Eurobot 2015 - CVRA

[Goo]

Je ne vois pas de trou de fixation, comment faites vous tenir la carte ?
En tout cas, en terme de densité, ca à l'air difficile de faire mieux

 

[syoctax]

Très belle carte, on est en train de faire un peu pareil mais en moins sophistiqué, l'idée est de faire un bus d'actionneurs mais avec une interface similaire aux AX-12 (avec autobaudrate).

Vous auriez peut-être pu doubler le connecteur avec le bus CAN et l'alim pour pouvoir chaîner les systèmes?

 

[romain_cvra]

Merci

Vu la compacité et les performances que nous voulions obtenir, nous avons décidé de ne pas mettre de connecteur ni de trous de fixation. Car ceux-ci auraient doublés la taille de la carte...
Les câbles seront soudé directement sur le PCB. Et les connecteurs si besoin seront déporté un peu plus loin.

Vous auriez peut-être pu doubler le connecteur avec le bus CAN et l'alim pour pouvoir chaîner les systèmes?

Les trous sont assez gros pour souder deux câbles au même endroit.

Je ne vois pas de trou de fixation, comment faites vous tenir la carte ?

Nous voulons les fixés directement sur le moteur avec une pièce en impression 3D et de la gaine thermo.
Elle pourront aussi être collée ou tenue en l'aire via les fils.
Sur le concept de ce qui se fait en modélisme.

A+

 

[looplyla]

Salut, elle est bien sympa cette carte, 4 couche si je ne me trompe pas?

dites-moi je suis en ce moment en train de chercher des remplaçant pour les vénérable LMD18200 de TI, j'aimerai bien un équivalent en version CMS et si possible en un seul composant pour n'avoir à gérer que PWM, DIR, BREAK et CURRENT pour que ça soit transparent pour nos softeux. Est-ce que vous avez entendu parlé de ça?
niveau spécifications on ne va pas au dessus de 24V (20V nominal) et 1,5A (j'ai pas calculé les pics de courant)

merci

 

[antoine_cvra]

Hello,

C'est bien 4 couche, obligé vu la densité Et pour tout ceux qui ne se rendaient pas encore compte que Romain et les autres mécanos sont fous, ils veulent qu'on en fabrique 55 de ces cartes...

Pour ton problème de pont en H, en 2009 on avait utilisé des VNH2SP30 de chez ST (http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/CD00043711.pdf). Ils sont peut être un poil surdimensionné pour ce que tu veux par contre.

++
Antoine

 

[looplyla]

Pour ton problème de pont en H, en 2009 on avait utilisé des VNH2SP30 de chez ST (http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/CD00043711.pdf). Ils sont peut être un poil surdimensionné pour ce que tu veux par contre.

En effet, mais après qui peut le plus peut le moins non? et niveau retour d'expérience, qu'en dire? pourquoi avoir changé?

 

[romain_cvra]

pour tout ceux qui ne se rendaient pas encore compte que Romain et les autres mécanos sont fous

pourquoi avoir changé?

On préfère faire les driver moteur à base de MOS. Moins chère et plus petit.
Le schéma de la carte moteur si sa peux t'être utile : https://github.com/cvra/motor-control-board/blob/master/Moteur.pdf

A+

 

[wix]

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Je déconseille cette solution ^^

 

[antoine_cvra]

En effet, mais après qui peut le plus peut le moins non? et niveau retour d'expérience, qu'en dire? pourquoi avoir changé?

Oui ils marchent bien. Ils sont pas super bon marché (~10$) et sont assez gros par contre (genre vraiment énormes). Et je ne suis pas sûr qu'ils soient compatibles 3.3v, à vérifier.

Je déconseille cette solution ^^

Pourquoi ca ? Soudures qui cassent avec le mouvement ?

 

[romain_cvra]

Je déconseille cette solution ^^

Salut,

Tu as eu des mauvaises expériences avec cela? Est ce que tu pourrais nous en raconter un peu plus?
J'imagine que tu parle de la casse des fils au point de soudure à cause du durcissement du fils à cette endroit?

Nos électros sont pas super chaud eux aussi pour cette méthode.
On a quand même fait quelques testes, en enrobant les fils de colle chaude à l'endroit ou ils sont soudé, cela empêche la casse du fils à cause du durcissement de celui-ci.
Mais dans tous les cas, c'est à employer en dernier recourt. C'est ni élégant ni propre...

A+

PS : devancé par Antoine

 

[syoctax]

Si tu englobes tout dans une grosse gaine thermo+colle chaude, tu peux faire comme dans le modélisme, un morceau de velcro "double face" collé sur la gaine et l'autre morceau sur un endroit fixe du robot, ça tient très bien.

 

[romain_cvra]

Hello,

La conception n'est pas encore finie mais on a déjà commencé à usiner des pièces de la base roulante.
Voici une petite vidéo d'usinage d'un de nos axes pour roue holonome.
Usinages réalisé sur le petit tour CNC Emco Compact 5 du local en Al7075 par Mathieu.

 

[romain_cvra]

Première fournée de 5 de nos nouvelles cartes moteur pour commencer les testes et avancer dans le développement du soft.

 

[romain_cvra]

Aujourd'hui, j'ai demandé à un de nos jeunes de démonté le robot de l'année passé. Très motivé, il a tout démonté consciencieusement.
Malheureusement, je n'ai pas pensé de lui dire de ne pas démonté l'écrou à bille de la vis ainsi que les chariots à bille du rail... VDM

Résultat... Un écrous et 2 chariots en moins...

 

[MrDUS31]

Arghh ! Dommage en effet
Mais ce n'est pas totalement foutu, il existe des techniques pour remettre les billes (si elles n'ont pas été perdues !).
Par exemple, j'ai déjà démonté et remonté un patin à bille THK RSR12. Pareil pour la VaB, mais c'était du plus gros (taille 2005).
C'est un jeu de patience qui pourrait apprendre au p'tit jeune à réfléchir (ou demander) avant de démonter...
D'autant que la précision Suisse est légendaire, ce n'est quand même pas quelques dizaines de billes de 1mm qui vont vous faire peur

 

[looplyla]

c'est bien l'enthousiasme de la jeunesse ^^

il m'est arrivé la même chose avec l'écrou de la vis à bille de la CNC d'Eceborg. j'ai passé plus de 6 heures à le remonté après avoir retrouver presque toutes les billes.

 

[antoine_cvra]

Et à côté de ça on s'est rendu compte qu'on avait une erreur de design et qu'on pouvait reccomander 100 PCB pour nos cartes moteurs...

On aura plus de réserve de Murphy pour la coupe au moins !

 

[looplyla]

On aura plus de réserve de Murphy pour la coupe au moins !

soyez prudent en voiture, on ne sait jamais...

 

[romain_cvra]

Les billes des chariot et de la vis sont mélangée... Et leur diamètre est presque identique... la moitié est tombée parterre et je suis pas sur qu'on les ait toute retrouvée... Et en plus maintenant elle sont aimantée...

Mais bon c'est pas grave car cette année, grosse upgrade des bras de notre robot.
J'avais pas prévu de modifié l'axe Z mais vu la mésaventure avec la vis à bille, je pense aussi l'améliorer.

Du coup, je suis super à la bourre...

C'est un jeu de patience qui pourrait apprendre au p'tit jeune à réfléchir (ou demander) avant de démonter...

Très bonne suggestion! mdr

 

[antoine_cvra]

Hello,
Pas de new depuis presque un mois, faut dire qu'on rush comme des malades pour être dans les temps (on a décidé de ne pas aller en coupe de Belgique tellement on est à la bourre. J'ai pas de photo ou de vidéo intéressante à montrer, mais voilà le schéma bloc de Debra 5, histoire de présenter un peu l'architecture du robot dans l'état actuel.

Les caméras seront pas utilisées cette année, mais on a la place et puis ca servira de base de test pour l'année prochaine.

A+
Antoine

 

[antoine_cvra]

Pièce d'essai pour l'avant bras du grand robot:

[div=left]

[/div]

 

[lapoutre]

Heu, c'était pas plus simple avec l'imprimante 3D...

 

[romain_cvra]

Salut,

Le message d'Antoine était pas tout à fait complet... C'est une pièce d'essaie d'usinage.
Teste du parcourt d'outil, correction des différents bug du prog de la CN, etc...
Je sais pas si elle sera utilisable sur le robot...

Effectivement, pour tester la fonctionnalité sa aurait été beaucoup plus simple en impression 3D.

Cette année nous avons choisi de réalisez toute la structure des bras en alu pour augmenter la précision, la rigidité mais aussi pour éviter que le bras se détruise lui même en cas de bug soft...
Par exemple, descente de l'axe verticale sur une partie du robot ( sa nous est déjà arriver quelque fois... ).

L'axe vertical étant assez puissant, il faut que les pièces de la structure du bras résiste à une force d'au moins 120N en bout de bras.
L'alu 7075 est top pour cela

A+

 

[syoctax]

Ca fait rêver
J'aurai eut le choix entre l'imprimante 3D et la fraiseuse CNC, j'aurai aussi fait ça à la fraiseuse...
Combien d'axes la CN? 4 ou 5?

 

[romain_cvra]

Salut Seb,

C'est sur, je me réjouis de l'avoir dans les mains pour l'instant je vu que cette photo tout comme vous.
C'est en 4 axes.
On a accès, depuis cette année, à de meilleur moyen d'usinage et Mathieu, un de nos membres, est motivé pour l'usinage.
Du coup, je me lâche un peu sur la conception.

C'est son premier usinage en 4axe, il a suer! lol

 

[romain_cvra]

Image du Von Mises de l'avant bras.

En constate que l'on ne dépasse pas la limité d'élasticité de l'alu 7075 qui est de 505 MPa.
Le max étant à 342 MPa on a un petit coefficient de sécurité.

A+

 

[antoine_cvra]

Petit update, nos électroniciens et certains programmeurs viennent de passer 20h à assembler les 60 cartes moteurs. Toutes les photos ici: http://imgur.com/a/lNbab

++
Antoine

 

[looplyla]

Question bête, mais à ce niveau là pourquoi ne pas avoir tenté d'avoir un partenariat avec un assembleur?

Enfin, notre marathon soudure à Eceborg va aussi bientôt commencer.
Et au fait: vous êtes barges, j'adore!

 

[antoine_cvra]

Les assembleurs sont assez chers pour ce genre de petite série, mais c'est vrai que le sponsoring aurait peut être été une option.. Et puis on est barges comme tu dis :D

Bonne chance pour votre marathon soudure!

 

[looplyla]

en fait, on a reçu nos cartes aujourd'hui et te parler d'un assembleur m'a donné envie d'en chercher un pour les nôtres. Du coup les cartes repartent chez lui en fin de semaine
qui a dit que vous étiez les seuls barges