Mon robot Coupe de France 2011

  • Auteur de la discussion MrDUS31
  • Date de début
L

louloute30

Compagnon
8ème de final, SPACE CRAKERS à gauche face à RCVA:
(Rapellons tout de même que l'équipe de MrDUS31 a du affronté en 8ème, la meilleure équipe depuis plusieurs années. Si l'ordre aurait été différent, je pense que S.C. aurait été au moins en quart de finale:
Il suffit de voir le déplacement propre de S.C., leur slalom entre les pions (c'est le seul robot que j'ai vu faire cela sans toucher les pions) Bref, belle bête tout de même.

C'est aussi le seul robot qui ne construisait pas de tour qui est arrivé en 8ème, comme quoi la conception, et la prog était en parfait accord !

 
O

OrOoX

Compagnon
Dommage pour l'équipe Space Crackers mais c'est bien joué ! :-D

PS : ma record de cette après midi vient de foirer à l'enregistrement, vive CamStudio ...
 
A

alex01pernot

Apprenti
bravo à l'equipe Space Crackers, qui meme avec un robot incapable de réaliser des tours est arrivé phase finale !
Vivement l'année prochaine car MrDUS31 m'a dit qu'il ferait chauffer la fraiseuse, on attends donc le résultat avec impatience
 
L

louloute30

Compagnon
Petite question à MrDUS31:

Pourquoi utiliser des servomoteurs (éventuellement avec roues codeuses) plutôt que des PAP ?
 
H

horsot

Compagnon
louloute30 a dit:
Pourquoi utiliser des servomoteurs (éventuellement avec roues codeuses) plutôt que des PAP ?

Je ne peux pas répondre à la place de MrDUS31 mais je sais pourquoi les équipes de l'insa toulouse n'en utilisent pas. Mis à part le bruit et les vibrations, c'est surtout la vitesse maximum et l'accélération maximum qui en font de piètres candidats. :wink:

Bonne soirée

Xavier
 
A

alex01pernot

Apprenti
je confirme les moteurs pas a pas sont plus gros, plus encombrant et moins rapide pour un poid identique.
De plus il faut normalement (on peut s'en passer mais s'est plus risqué) mettre des codeur pour connaitre le déplacement réel du robot (asservissement de la position), car en cas de choc on ne sait plus ou on est sinon.

horsot pourquoi tu connait si bien INSA toulouse ? tu étais à la coupe ?
 
H

horsot

Compagnon
alex01pernot a dit:
horsot pourquoi tu connait si bien INSA toulouse ? tu étais à la coupe ?

Non non pas moi mais j'ai un ami (et "colloc" provisoire :wink: ) qui est très impliqué dans ce robot (lui était à la coupe). On en parle régulièrement ce qui nous mène souvent dans des discussions enrichissantes (interminables?) et souvent animées :axe:

Bonne soirée

Xavier
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour à tous,

Ça y est je suis de retour et je découvre vos messages :eek:
Merci beaucoup les copains vous êtes vraiment super :smt023

Un clin d'œil à tous ceux qui sont passés me voir sur mon stand pour causer robot et CNC (Jorus, Lapoutre, Alex01Pernot et les autres...)
Grand Merci à Louloute30 d'avoir fait le suivi de mon équipe en temps-réel sur ce sujet :-D
Et merci aussi à ceux qui ont réclamé l'interview des "Spaces Crackers" par la Web TV (OrOox dont j'ai vu le pseudo défiler sur le tchat et sans doute d'autres...)

En fait, les deux autres gars de l'équipe étaient limite-dégoutés parce qu'il y en avait que pour "Mr DUS et sa CNC", alors que leur boulot est moins visuel mais également d'excellente qualité :spamafote:

Mais bon, franchement on avait une des mécas les plus propres. Il n'y avait pas plus d'une vingtaine d'équipes dont les robots avaient visiblement une qualité de fabrication "pro".

J'ai d'ailleurs été surpris par le grand nombre de robots "bois et ficelle" ou pas complètement finis en arrivant à la coupe. Par rapport à la dernière fois où j'avais fait la coupe (2003) j'ai constaté plutôt une baisse du niveau moyen des robots !!!!! (ce n'est que mon sentiment, pas une étude statistique :oops: )
A l'époque les 10 premiers étaient "intouchables" et la moitié des robots étaient "complètement fonctionnels". Là je dirait qu'ils n'y avait que 4 ou 5 "balaises" et seulement un tiers des robots "bien finis". Pour preuve : seulement 44 homologués le mercredi soir. Certains se sont homologués juste avant la clôture et n'ont pas pu faire les 2 premiers matchs :smt104

Nous, nous devons notre bon résultat à la fiabilité du robot. Comme certains l'ont remarqué, notre méca était en fait assez peu performante (impossible de faire des tours, pas de capteur pour détecter celles de l'adversaire...) par contre, le robot à toujours démarré et fait son parcours exactement comme attendu. D'autres robots bien plus performants que nous se sont mis à déconner pendants certains matchs.

Pour finir, on a perdu en huitième contre le gagnant de la coupe. On a donc aucune raison de rougir :wink:
L'année prochaine on reviendra avec un meilleur robot et on espère bien passer les huitièmes de finales :twisted:

Je mettrai bientôt quelques photos prises là bas :-D

A+

Mr DUS
 
O

OrOoX

Compagnon
Hello et bon retour parmi nous ! :-D

En effet j'étais sur la WebTV avec Loulout30 qui fût le premier ( il me semble ) à demander l'interview, je n'ai fait que supporter sa demande :)

Tes deux autres collègues n'ont pas à être jaloux, vous êtes une équipe au final même si on te connais beaucoup plus que eux, donc forcément on ne peut appeler des personnes que l'ont ne connait pas :P

Vous continuez a bosser toute l'année sur le robot en attendant la prochaine CFR ou seulement par intermittence ?

Bonne chance pour la suite et l'évolution du robot :-D
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut OrOox,

On est déjà chaud pour la prochaine CFR :twisted:
Bien sur, on doit attendre le nouveau règlement pour commencer la conception du prochain robot, mais il y a des choses qu'on peut anticiper.
Côté élec, il faut valider la nouvelle carte d'asservissement des moteurs de propu (on a fait la coupe avec une carte proto en "wrapping" :shock: )
On veut aussi améliorer le design de notre balise de détection de l’adversaire (plus de récepteurs et un masque pour les rendre plus directifs).
Côté méca, je dois rajouter sur le robot actuel des capteur odométriques indépendant des roues de propu. C'est indispensable pour ne pas se perdre en cas de choc. Je n'avais pas eu le temps de le faire pour cette année :sad:
Côté info, il faudra prendre en compte la nouvelle information des odo pour reconstituer la trajectoire réelle même quand les roues dérapent.
On va faire ça doucement jusqu'en novembre (publication du nouveau règlement). Ensuite : à fond :!:
L'objectif étant de sortir le premier proto en janvier :twisted:
Comme l'a dit Alex01pernot, j'ai prévu de faire fumer la CNC pour le robot 2012 :smt077

A+

Mr DUS

P1050574c.JPG
En arrière scène juste avant le match contre RCVA

P1050454c.JPG
Mise en place pour l'homologation
 
L

louloute30

Compagnon
On voit bien la poche en alu à gauche dans le robot de Space Crakers; Je suppose qu'elle est là pour la batterie LiPo...
 
J

Jorus

Apprenti
Hello,

Je confirme, le robot Space Crackers avait de la gueule.:wink:

Niveau elec et info pas mal non plus. Ca manque de pingouin mais c'est bien pensé quand même.^^

Je récupère finalement une CNC jeudi, donc Mr DUS, rendez-vous en 8eme en 2012 ? ^^

++
Jorus
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut Jorus :-D

Moi j'ai rien contre le pingouin, mais 1. c'est le p'tit gars d'l'info qui décide, 2. tant que ça marche je pose pas de question :wink:
Pendant 6 ans (dans ma jeunesse :roll: ) on a fait tourner le robot avec l'OS le plus basique qui soit : DOS 6.22 !!!!
Tous les mordus d'OS "alternatifs" se sont alors cassé les dents pour installer les drivers de notre micro carte PC industrielle :hhhha:
Bon, je dit ça c'était il y a dix ans. Il y a eu des progrès depuis... :roll:

On est impatient de voir ta CNC ! des photos, des photos :-D

Pour l'année prochaine, ce serait dommage de nous rencontrer en huitième... Je te propose plutôt de nous affronter en finale :icon15:
:rirecla:

A+

Mr DUS

P.S. Désolé de ne pas t'avoir rejoint au BBQ... :oops: Une sympathique équipe Toulousaine m'a imposé de participer à leur jeu-à-boire :partyman:
Je ne pouvais pas discréditer mon école d'ingé en me dégonflant face à des p'tits jeunes de l'école d'en face :twisted:
 
J

Jorus

Apprenti
Hello Mr DUS

Ouais pis le ptit gars de l'info faut quand même avouer qu'il a fait un chouette simulateur. :wink:

Perso, bien que je sois manchot, j'ai juré allégeance au pingouin et à sa bande de gnu. :smt003

Pour la CNC, ben je poste dès que je l'ai, normalement demain. J'ai vraiment hâte de l'avoir et d'apprendre à m'en servir.

Pour le barbec, t'inquiète pas lol, on a déjà passé un très bon moment dans la file d'attente, bon on a plus d'oreilles ni de cordes vocales mais c'était sympa. ^^

++
Jorus
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour,

Un p'tit message juste pour vous montrer le capteur de déplacement que je viens de fabriquer.
On en met un de chaque côté dans l'axe des roues de propulsion et cela permet au PC de connaitre le déplacement réel du robot et d'en déduire sa position.
C'est quasi indispensable d'avoir ça pour que le robot ne soit pas "perdu" après un choc... mais je n'avais pas eu le temps de le faire pour la Coupe 2011 :sad:
Ce point faible sera donc résolu pour l'année prochaine :-D

Vue du plan où il manque un flanc et la roue :

odo01_113.jpg


Toutes les pièces :

p1050609c_423.jpg


Assemblé :

p1050610c_732.jpg


Vu de dessous :

p1050612c_417.jpg


Pour l'instant la roue est simplement en PVC. Pour la version finale, je mettrai un pneu en joint torique.
Le capteur lui-même est un "codeur optique" qui envoi 500 impulsions par tour (plus précisément : deux signaux en quadrature pour pouvoir déduire le sens de la rotation). Vu le diamètre de la roue, on aura 4 impulsions par millimètre. J'espère que ça suffira :roll:

A+

Mr DUS
 
N

Nico91

Compagnon
Petite réflexion.

Si pendant le choc avec le concurrent, le robot se soulève légèrement pendant qu'il dévie de sa trajectoire, tu as un risque qu'un des capteurs ne touche plus le sol et donc renvoie une information fausse. Il ne faudrait pas prévoir que le support de la roue codeuse puisse accepter un soulèvement tout en restant plaqué au sol. Peut être que tu as déjà prévu cette option ?
 
M

MrDUS31

Compagnon
Oui, bien vue Nico :wink:
J'ai effectivement prévu un point de pivot (trou de 6mm où j'ai mis le tournevis) et de l'autre côté il y aura un ressort en traction.
J'ai prévu environ 5mm de débattement. C'est peu mais en fait les robot sont assez lourd et il est rare qu'ils se soulèvent.

A+

Mr DUS
 
L

lapoutre

Ouvrier
Coucou,
Bien vue le systeme de fixation, ce genre de codeur n'est pas facile à mettre sur une roue folle, cela demande tout de suite de l'usinage ( ca tombe bien 8-) ).
Ca me donne envie de refaire mon systeme de roue codeuse...(j'ai des codeurs de ce type en rabe)

Coté encombrement c'est vraiment pas mal tu t'en sort pour moins de 3cm, non?
Ou as tu trouvé les roulements à billes?

Sinon 4 impulsions au mm ça marche bien.
A l'époque sur le forum de PS il y a avait eu une discutions la dessus. Minitech avait testé différent nombres d'impulsions et il en était ressortie qu'a partir de la centaine impulsions au mm le calcul de position se détériorait...

A titre d'exemple, Microb roulait avec du 1024 en quadrature et avec des roue de 64mm de diamètre (RCVA avec du 2000 mais c'est à vérifier).
Sinon, dans mon équipe on roule avec du 4096 en quadrature sur une roue de 60mm et on a pas détecté de problème coté calcul de position.

Vincent


NB: dès que j'ai un peu de temps je fait un post avec la meca de mon robot ( cf SUSSUS INVADERS)
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour Lapoutre,

C'est vrai que ces codeurs sont pénibles à monter et démonter :???:
Il y en a des plus compact et précis (chez Vicatronic par exemple) mais ils ne sont pas donnés...
Là, j'ai fait une bonne affaire : 13€ pièce alors qu'ils sont neufs.

Pour l'encombrement je suis à 30,6mm :-D Il serait difficile de faire moins vu qu'il y a déjà 18,6mm de codeur...
Les roulements sont des 6x10x3 épaulé. Je les avais en stock (origine : j'sais pas), mais tu peux les trouver par exemple là : Simplybearings

Merci pour l'info concernant le nombre de pas. Si jamais on trouve que 500 c'est trop peu, je pense simplement multiplier par deux via une courroie synchrone.

J'attends avec impatience la présentation de ta méca :wink:

A+

Mr DUS
 
L

louloute30

Compagnon
13€, effectivement, très bon affaire lorsqu'on peut les voir à près de 115€ sur le net...
 
L

lapoutre

Ouvrier
Merci pour l'adresse des roulements, :)

Vicatronic fait 15% pour les participants à la coupe de souvenir.

Dans mon ancien club j'avais pris des Scancons 2RMHF 5000points. Le gros avantage c'est que le disque du codeur est protégé par une très solide coque, du coup aucune poussière ne rentre.

Si je dois en racheter je prendrais surement ceux de stappenmotor (50€) car pour le moment j'ai des avago avec vue intégral sur le disque... (mes HEDL ne font que 100points)

Vincent
 

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