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Eurobot 2015 - Eceborg

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par looplyla, 9 Février 2015.

  1. looplyla

    looplyla Apprenti

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    Eurobot 2015 - Eceborg
    Bonjour à tous,

    Un peu tard cette année encore j'ouvre un post pour parler du robot Eceborg.

    Pour l'équipe, c'est toujours la même sauce: de nouveaux élèves, anciens pas loin. une petite différence tout de même, au niveau administratif interne à l'école il y a deux équipes de 5 personnes qui font l'une le grand robot et l'autre le petit. Dans la pratique, ils travaille tous ensemble et sont donc une équipe de 10 (ce qui ne veut pas dire que les choses avance deux fois plus vite de toute évidence :smt079 )

    Pour le moment j'ai pas trop d'info à donner sur les robots Gali VIII et Gumy I, je voudrais garder la surprise car on fera un article sur notre blog (lorsque le responsable communication aura terminer de prendre des photos).
    mais sans surprise:
    le petit monte les marches et s'occupe des tissus et peut-être d'un gobelet, le gros s'occupe des spot, lampe, clap et quelques pop-corn.

    on a fait notre table (sans les accessoires sur la photo):
    [​IMG]

    et on a fait une "petite" commande hobbyking avec des batteries, des sacs et des servo-moteurs (sur la base des conseils de Mr Dus, même s'il ne le sait pas encore):
    [​IMG]


    Je vais quand même vous parler de deux, trois trucs intéressants:
    - la base roulante du petit robot 2016
    Qui est en conception et qui pourrait si elle est terminée assez vite servir dés cette année. J'ai déjà parlé des moteurs que l'on avait récupéré ici sur le forum PlaSci avec des questions sur la transmission.
    On a d'ailleurs récupéré les moteurs en question un peu plus tôt dans l'année, 8 moteurs maxon 6W et 4 moteurs 11W:
    [​IMG]

    Et bien sûr, avec une imprimante 3D sous la main on a pas tardé à faire un proto de transmission (ratio 3:1) et roue de diam.50mm:

    Les résultats sont plutôt encourageant même si c'est clair qu'il ne faudra pas avoir un robot trop lourd. 8kg ça serai pas mal à priori (d'autres tests sont prévu), au dela j'ai peur que les moteurs souffre un peu trop quoique c'est assez solide les maxon.

    - des nouvelles roues de propulsion
    Pour aller avec la nouvelle base roulante, à priori ce serait des roues avec un moyeu en aluminium revêtu sur 3~3,5mm de polyuréthane par une société spécialisé. Cette dernière nous a d'ailleurs envoyé des échantillons de gomme pour faire quelques tests aujourd'hui. De manière étonnante à leur yeux ce sont les shores 45 et 60 qui donne les meilleurs résultats préliminaires et non le shore 80 comme ils pensaient en terme d'adhérence sur le bois peint. Du coup je me posai la question: les équipes qui ont fait réaliser leur roues ainsi, quel shore utilisent-elles? avez-vous eu des retours sur l'utilisation de cette "interface" avec le terrain:
    [​IMG]

    Demeure une question: pour éviter trop de déformation latérale, je pensais que le profil du moyeu pourrai ne pas être tout lisse, mais par exemple avoir un diamètre plus important en bordure (quoique cela va réduire l'épaisseur de gomme à l'endroit le plus sollicité dans les rotations, pas sûr que ça soit top pour la durabilité.

    - la variante pour monter les marches
    je l'ai promis à la TDS team après les avoir teasé: les chenilles pour monter les marches c'est bien mais classique; le système de Mr Dus c'est cool et efficace mais comme il le dis lui-même ça vaut pas sa méca de 2014. Du coup c'est mon tour de m'amuser avec mon système de monté des marches:

    Bon j'avoue, c'est un peu barge comme solution (ou overkill selon les points de vue), ça nécessite un recalage avant la montée et seul comme montré dans la vidéo on voit pas trop comment la roue et le robot qui est au-dessus arriverait dans la bonne position. eh bien c'est un peu comme le robot de Sussus Invaders le robot a une double propulsion.
    Enfin, depuis l'idée de ces roues à géométrie variable a été écartée car on préfère se rabattre sur une solution plus simple à mettre en oeuvre...

    Ai-je besoin de préciser qu'on est encore cette année très en retard? (les étudiants réalisent souvent un peu tard tout ce qu'il y a à apprendre pour fabriquer un robot :-D
     
    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
  2. looplyla

    looplyla Apprenti

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  3. TDS-Team

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  4. looplyla

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  5. romain_cvra

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    Très chouette le système de montée j'aime beaucoup!
    Un de nos membres va être jaloux... il voulait absolument faire un système similaire à pied. On pensait que c'était trop compliqué...
    Mais finalement pas temps que cela, à ce que tu nous montre. Me réjoui de le voir fonctionner sur votre robot.

    Nous utilisons du polyuréthane shore 60, aucun souci depuis pas mal d'année.
    On avait essayer avec du shore 30 mais celui était trop mou et avec le poids du robot plus l'accélération, il faisait un bourrelet devant la roue et finissait très rapidement pas se craquelé et se déchiré.

    A+
     
  6. TDS-Team

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  7. looplyla

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    non, double motorisation avec base roulante classique pour les autres déplacements.

    dommage:
    mais vu que ça vous plait, je ferai peut-être un robot ultra basique sur arduino avec ces roues pour le plaisir des yeux si j'ai un peu de temps, pas de garantie néanmoins :drinkers:

    , ok merci du retour ça pointe plus ou moins vers ce sur quoi on comptait partir. juste à titre d'info: masse, accélération de votre robot; diamètre des roues en question?
     
  8. wix

    wix Apprenti

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    Quand tu dis que tu fait ça avec une entreprise particulière, c'est parce que vous avez un contrat de sponsoring ? où ils font des roues sur mesure ? On cherche avec ARD à se faire des roues custom avec peu d'épaisseur de gomme pour éviter que le châssis ne balance.
     
  9. looplyla

    looplyla Apprenti

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    c'est pas un sponsors mais une boite bretonne avec qui on s'entend bien: http://www.rpib.fr/ (si vous les contactez, hésitez pas à dire que vous venir de la part d'Eceborg, ça leur donnera une première idée du contexte entre autre)
     
  10. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Masse du robot, 6 - 8 kg.

    On avait mesuré avec une ancien version des roues aussi en polyuréthane shore 60 un coffécient de frottement de 0.75 avec notre table.
    Par contre celui-ci est très dépend de la surface de la table. Arrivé en coupe de suisse, il avait mit des stickers sur la table pour délimiter les différente zone du coup sa glissait beaucoup plus.
    Par calcule, avec se coefficient de frottement et avec la position du centre de gravité du robot, on arrivait à une accélération théorique max de 3.65 m/s^2.
    Mais en pratique, il me semble qu'on l'avait plutôt réglé autour des 1.8 m/s^2. Je n'ai pas la valeur exacte... (Antoine doit l'avoir quelque part dans son soft)

    Pour les dimensions : Depuis l'année passé, nous avons des roues bombée.
    II y a toute la CAO de nos bases roulantes à disposition sur GrabCAD en format natif SolidWorks ou en step.
    Tu peut visualisez de 3D directement sur le site les conceptions ou télécharger le format qui t’intéresse.
    Et donc faire toutes les mesures que tu as envie.

    Nos galet de roue holonome homemade sont aussi revêtu en polyuréthane shore 60. Avec une épaisseur de 1mm.
    Réalisez chez Piguet en sponsoring. Il ne font pas d'usinage mécanique, uniquement le revêtement.
     
  11. looplyla

    looplyla Apprenti

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    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
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