M
MrDUS31
Compagnon
Bonjour,
Allez, c'est moi qui inaugure la rubrique Robotique
Je remet ici quelques photos du Robot que je viens de fabriquer pour la Coupe de France de Robotique 2011.
Pour info, c'est une "compétition" amicale organisée depuis plus de 15 ans par Planète Science (anciennement ANSTJ) en collaboration avec la Ville de la Ferté Bernard et, au début, la société de production VM Prod. Cette coupe était connue sous le nom de "Coupe E=M6" à l'époque ou cette émission méritait encore le nom d'émission scientifique...
Je redonne le lien vers le site officiel de la Coupe de France
Cette coupe est une des épreuves nationales qualificative pour l'épreuve Eurobot qui rassemble des équipes d'une quinzaine de pays (pas seulement d'Europe d'ailleurs !)
Mon robot de cette année est très simple, il attrape des pions de diamètre 20cm avec des pinces situé devant et derrière (le robot est symétrique) et doit les pousser sur les cases de "sa" couleur. Le terrain est un damier, les pions sont placés aléatoirement au départ. Deux équipes "s'affrontent" pendant 90s et à la fin chaque pions placé sur une case rapporte des points à son équipe (je simplifie un peu...).
Ce qui est important dans cette compétition c'est que les Robots sont 100% autonomes ("intelligence" embarquée). Aucune commande ne peut être envoyer au robot pendant le match. Bien attendu les caractéristiques des robots sont encadrées par un règlement précis (taille maximale par exemple)
Cela constitue donc un triple chalenge :
- Mécanique : les actions a réaliser sont différentes chaque année. Il faut ramasser et manipuler des objets très divers tout en étant très compact.
- Électronique : Asservissement des moteurs de propulsion, capteurs (télémètre, radar ultrason...) et actionneurs (pinces, ventouses, bras...) doivent être compacts et FIABLES (pas si facile car l'intérieur d'un robot est un plat de spaghetti au niveau du câblage !!!) et "Murphy" s'invite souvent à la fête...
- Informatique : les robot doivent s'adapter en temps réel à un environnement changeant (mouvement de l'adversaire et des éléments de jeu). On voit souvent des caméras avec de la reconnaissance d'images !
Si vous avez regardé mes posts sur mes CNC, vous avez deviné que je suis le "méca" de l'équipe
Voici donc deux vues Solidworks de mon robot 2011. Le chassis avec le bloc moteur :
Les roues sont des roues de trotinette (diam 10cm). Les motoréducteurs sont de qualité "industrie" (Maxon AMAX32 en 24V + réducteur PLG42 1:25).
Les accus sont des LiPo 6S (22,2V).
Le robot complet :
Le pilotage est assurer par un mini-PC (le machin blanc). Les bidules noirs ce sont des servos de modélisme qui actionne des "pinces" permettant de capturer un pion.
L'interface entre le PC et les capteurs/actionneurs est assuré par des modules FPGA-DLP comportant un FPGA Xilinx Spartan 3, une prise USB et une vingtaine d'I/O configurable à volonté.
Pour le contrôle des moteurs de propulsion, on utilse des processeurs d'asservissement spécialisés : LM629 de National Semiconductor.
Chaque moteur étant piloté indépendamment, le robot peut tourner sur place ou en route.
Ensuite voilà les photos du robot que j'ai fait avec ma CNC.
La plaque Châssis avec des roulements pour guider les pions dans la gueule et des microswitchs pour les détecter :
Les pinces actionnées chacune par un servo de modélisme (13kg/cm !) :
On voit que j'ai remplacé les switchs par des modèles à leviers longs pour être sur de détecter les pions.
Pour finir, le robot complet :
Le couvercle ainsi que les deux plaques blanches sont sur charnières pour pouvoir accéder rapidement à l'électronique et au PC.
Le châssis et la structure sont très facile à séparer pour faciliter la maintenance
Si vous avez des questions, n'hésitez pas
A+
Mr DUS
Allez, c'est moi qui inaugure la rubrique Robotique
Je remet ici quelques photos du Robot que je viens de fabriquer pour la Coupe de France de Robotique 2011.
Pour info, c'est une "compétition" amicale organisée depuis plus de 15 ans par Planète Science (anciennement ANSTJ) en collaboration avec la Ville de la Ferté Bernard et, au début, la société de production VM Prod. Cette coupe était connue sous le nom de "Coupe E=M6" à l'époque ou cette émission méritait encore le nom d'émission scientifique...
Je redonne le lien vers le site officiel de la Coupe de France
Cette coupe est une des épreuves nationales qualificative pour l'épreuve Eurobot qui rassemble des équipes d'une quinzaine de pays (pas seulement d'Europe d'ailleurs !)
Mon robot de cette année est très simple, il attrape des pions de diamètre 20cm avec des pinces situé devant et derrière (le robot est symétrique) et doit les pousser sur les cases de "sa" couleur. Le terrain est un damier, les pions sont placés aléatoirement au départ. Deux équipes "s'affrontent" pendant 90s et à la fin chaque pions placé sur une case rapporte des points à son équipe (je simplifie un peu...).
Ce qui est important dans cette compétition c'est que les Robots sont 100% autonomes ("intelligence" embarquée). Aucune commande ne peut être envoyer au robot pendant le match. Bien attendu les caractéristiques des robots sont encadrées par un règlement précis (taille maximale par exemple)
Cela constitue donc un triple chalenge :
- Mécanique : les actions a réaliser sont différentes chaque année. Il faut ramasser et manipuler des objets très divers tout en étant très compact.
- Électronique : Asservissement des moteurs de propulsion, capteurs (télémètre, radar ultrason...) et actionneurs (pinces, ventouses, bras...) doivent être compacts et FIABLES (pas si facile car l'intérieur d'un robot est un plat de spaghetti au niveau du câblage !!!) et "Murphy" s'invite souvent à la fête...
- Informatique : les robot doivent s'adapter en temps réel à un environnement changeant (mouvement de l'adversaire et des éléments de jeu). On voit souvent des caméras avec de la reconnaissance d'images !
Si vous avez regardé mes posts sur mes CNC, vous avez deviné que je suis le "méca" de l'équipe
Voici donc deux vues Solidworks de mon robot 2011. Le chassis avec le bloc moteur :
Les roues sont des roues de trotinette (diam 10cm). Les motoréducteurs sont de qualité "industrie" (Maxon AMAX32 en 24V + réducteur PLG42 1:25).
Les accus sont des LiPo 6S (22,2V).
Le robot complet :
Le pilotage est assurer par un mini-PC (le machin blanc). Les bidules noirs ce sont des servos de modélisme qui actionne des "pinces" permettant de capturer un pion.
L'interface entre le PC et les capteurs/actionneurs est assuré par des modules FPGA-DLP comportant un FPGA Xilinx Spartan 3, une prise USB et une vingtaine d'I/O configurable à volonté.
Pour le contrôle des moteurs de propulsion, on utilse des processeurs d'asservissement spécialisés : LM629 de National Semiconductor.
Chaque moteur étant piloté indépendamment, le robot peut tourner sur place ou en route.
Ensuite voilà les photos du robot que j'ai fait avec ma CNC.
La plaque Châssis avec des roulements pour guider les pions dans la gueule et des microswitchs pour les détecter :
Les pinces actionnées chacune par un servo de modélisme (13kg/cm !) :
On voit que j'ai remplacé les switchs par des modèles à leviers longs pour être sur de détecter les pions.
Pour finir, le robot complet :
Le couvercle ainsi que les deux plaques blanches sont sur charnières pour pouvoir accéder rapidement à l'électronique et au PC.
Le châssis et la structure sont très facile à séparer pour faciliter la maintenance
Si vous avez des questions, n'hésitez pas
A+
Mr DUS
