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Robotique [Eurobot 2015] WeR'Droïd

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par The Devil Ravemaster, 22 Avril 2015.

  1. The Devil Ravemaster

    The Devil Ravemaster Nouveau

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    [Eurobot 2015] WeR'Droïd
    Bonjour à tous,

    Ce weekend nous avons fait le montage de nos robots. Je n'ai pas l'habitude de présenter nos robots (parce qu'on a jamais le temps) mais cette année on a décidé de se prêter au jeu.

    Nous avons donc fait deux robots qui se répartissent les actions de la façon suivante :
    Le grand robot :
    - construction d'un spot à 4 pieds + 1 ampoule en face avant (l'ampoule peut être embarquée au départ)
    - saisi de 2 gobelets en face arrière et remplissage avec les distributeurs
    - montée des marches grâce à un système de chenilles que l'on déploie en fin de match
    - dépose des tapis grâce à deux petits godets situés en face arrière, au dessus des chenilles
    action de réserve : possibilité de baisser les claps grâce à deux bras latéraux.

    Le petit robot :
    - construction d'un spot à 4 pieds + 1 ampoule en face avant (l'ampoule peut être embarqué au départ)
    - saisi de 1 gobelet en face arrière
    - baisser les claps grâce à deux bras latéraux

    Question détection de l'adversaire on embarque un télémètre 2D Sick dans chaque robot qui vient détecter le mat.

    Pour la navigation nous avons de l'odométrie avec encodeur indépendant des moteur et nous utilisons les télémètre pour confirmer la bonne position et orientation du robot grâce à 3 balise réflectives.

    Niveau actionneurs on utilise des moteur brushless maxon pour le déplacement, les autres actions sont réalisées grâce des moteurs cc et des servo analogiques (principalement du HS422).

    Pour l'électronique :
    - l'intelligence est portée par un raspi B+ (acheté 1 semaine avant la sortie de la nouvelle....)
    - le déplacement est gérer par un teensy 2.0 qui gère deux contrôleurs brushless maxon (le tout étant monté sur une carte d'interface maison.
    - les capteurs et actionneurs sont géré par une teensy ++ 2.0 monté également sur une carte d'interface maison.
    - la carte d'alimentation est constituer de deux traco 5V (data et actionneur) et elle intègre des capteur de courant à effet hall pour détecter les blocage des actionneur clés.

    Voici quelque rendus (un peu vieux) et quelques photos. ^^

    Grand robot :
    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]



    Petit robot :
    [​IMG]

    [​IMG]


    Voila d'autre image plus récente à suivre.
    N'hésitez pas a poser vos questions
     
    Dernière édition: 22 Avril 2015
  2. TDS-Team

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  3. The Devil Ravemaster

    The Devil Ravemaster Nouveau

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  4. syoctax

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  5. TDS-Team

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    [Eurobot 2015] WeR'Droïd
    Non on est parti avec un lidar low cost, un rplidar, on va tester ce que ca donne mais pour l'instant c est plutot pas mal
     
  6. The Devil Ravemaster

    The Devil Ravemaster Nouveau

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