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EUROBOT 2016 - Trognon

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par Trognon, 16 Octobre 2015.

  1. Trognon

    Trognon Nouveau

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    16 Janvier 2015
    EUROBOT 2016 - Trognon
    Bonjour à tous,

    J'aurai déjà du faire ça pour Robomovies mais j'ai jamais trouvé la motivation de faire un post pour présenter nos robots... Ca va faire 1 an que je suis sur le forum Usinage.com à suivre vos posts et vos beaux robots! Alors cette année je me motive et je vais essayer de vous les présenter comme il se doit :smt041

    Alors pour me présenter rapidement, ça sera la 4ème édition à laquelle je participe. Les 2 premières années avec le club de robotique de l'école ECAM EPMI (ROBOTIUM) et depuis l'année dernière avec l'équipe Trognon (à 5 mais 2 sur le robot...) en équipe indépendante. Le problème en commençant une nouvelle équipe... ben on avait pas un rond et pas un seul équipement...

    SOLUTION : Le collègue du Jura nous ramenait comté/raclette/morbier de la fruitière de sa terre natale qu'on revendait aux élèves et aux profs ce qui nous a permis de récolter pas mal d'argent et de faire quelque chose :supz:.
    En plus de ça on a trouvé des gens sympa qui ont bien voulu nous sponsoriser!

    Bref la coupe 2015 s'est avérée un peu rude et on a pas pu finir les robots à temps pour la coupe (à part le PR qui a réussi à faire 1 match remporté haut la main... :smt023). Du coup on est passé plutôt inaperçu malgré ça on a eu quelques compliments d'autres équipes sur nos robots
    J'ai persévéré et on a réussi à faire un match à 56 points en coupe IDF :supz:.


    Cette année on a fini les cours et on passe à la vie active donc moins de temps et l'équipe se divise...

    Résultat, il reste ma copine et moi dans l'équipe.
    Elle se charge de la com et moi puis moi ce qu'il reste, soit méca, info et élec :sadomaso56:

    Pour ce qui est de la méca c'était déjà moi qui m'en chargeait, l'info aussi mais très basique (arduino) et maintenant pour l'élec ça va être une première!


    Voilà pour ce qui est de moi et mon équipe! Je vous invite à aller faire un tour sur notre Facebook et notre site pour voir quelques photos des robots de l'an dernier.




    Maintenant place au robot 2016!:smt041

    Comme j'ai eu quelques semaines de vacances supplémentaire... (c'est mon dernier w-e :axe:) Et bien j'ai eu le temps de faire toute la grosse méca du GR (non non je suis pas sorti beaucoup...) manque plus que quelques détails, l'intégration de l'élec, un carter et un peu de magie noire pour que tout rentre!

    Comme je veux pas tout vous dévoiler tout de suite je vais juste commencer par la base :


    Capture.PNG
    2 moteurs Faulhaber 2642 12V réduction 14:1
    2 codeurs Nemicon 1024ppt
    Les pneus ne sont pas dessinés mais ça sera des pneus de modélisme (les roues Banebots de l'an dernier n'était pas très costauds...)

    Je vais essayer de trouver un usineur qui peut nous faire le bloc moteur en Delrin.

    Pour le système d'odométrie c'est exactement le même que l'an dernier, il fonctionnait très bien je vais pas m'embêter à le changer :mrgreen:.


    C'est tout pour le moment, je laisse un peu de suspens pour la suite :bave:


    Je sais pas si vous avez eu le courage de lire ce gros pavé mais en tout cas pour moi c'est fait.

    Bon courage à tous pour cette année :smt039


    Fabien
     
  2. baptiste_c

    baptiste_c Nouveau

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Salut !

    Merci beaucoup pour ton compte-rendu détaillé, c'est assez instructif :)

    Quels ont été vos problèmes avec les roues Banebots ? On pensait en utiliser cette année nous...
    Il s'est passé quoi exactement ? Vous en aviez combien de chaque côté ?

    Merci !
     
  3. Trognon

    Trognon Nouveau

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Hello,

    Alors les roues banebots la première chose à savoir c'est que ce sont des tailles en pouces, j'avais pas tout de suite fait le lien mais en fait les vis aussi sont en pouces! Donc clés allens pareil! J'ai du refaire d'autres perçages taraudés sur les moyeux en M3 (il s'est passé du temps avant que je comprenne que la tête de vis n'était pas foirée mais pas de la même taille...)

    Ensuite avec les fixations par circlips sur le moyeu ça laisse un peu de jeu angulaire (environ 2 mm de débattement max pour des roues Ø50mm), ça favorise les vibrations et du coup il fallait souvent tout redémonter pour resserer le moyeux, le frein filet pourrait éviter ça mais on en avait pas et on avait pas de pince à circlips non plus ça rajoutait un peu de challenge :axe:

    Et enfin, je trouve que la gomme s'usait assez rapidement (peut être à cause d'accélérations trop brusques par moment).


    Après si tu arrives à passer au dessus de ces détails, ça reste quand même pas mal, l'adhérence était plutôt bonne (modèle bleu) et ça coûte pas trop cher donc si ça s'use tu peux toujours racheter les roues seules.

    On en utilisait 2 de chaque côté sur 1 seul moyeu (il existe des roues de 10mm et d'autres de 20mm de larges mais les notres n'étaient que en 10mm de large).


    Pour le PR de cette année je vais essayer des roues avec joints toriques comme pour les roues codeuses.

    Voilà pour les roues :smt039


    Fabien
     
  4. baptiste_c

    baptiste_c Nouveau

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    OK, merci pour le retour !
    N'hésite pas à passer sur notre stand à la coupe, histoire de discuter :p
    On aura surement une bière qui traîne pour toi :wink:
     
  5. Trognon

    Trognon Nouveau

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Lol de rien.

    Compte sur moi pour passer! J'aime bien faire un petit tour pour voir les autres robots de toute façon :partyman:

    Fabien
     
  6. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Nous utilisons aussi des roues banebots depuis 2 ans maintenant, nous avons réaliser des moyeux en alu, et a ce jour on est plutot satisfait, on a les 3 qualités de gomme, mais la bleu nous parait la plus adapté
     
  7. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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  8. syoctax

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    +1 y avait plein de bons signes d'un robot capable de finir dans les 16 premiers, et puis surtout il était classe niveau déco.

    Pour ton gros robot 2016, une petite mise en garde sur les supports de codeurs, les LM6UU vieillissent assez mal, au début ça marche nickel, après une dizaine d'heures de tests ça coince un peu (cf notre match ou un codeur n'a pas touché le sol).

    Construire et programmer le GR + PR a toi tout seul ça va le faire?

    Des actions privilégiées cette année pour ce robot principal?
     
  9. Trognon

    Trognon Nouveau

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Salut,
    Merci les gars :D

    Je me souviens de votre problème syoctax c'était même moi qui vous avait prêté joints toriques + les paliers de rechange :wink:
    Les lm6uu viennent de Chine on verra combien de temps ça dure sinon j'ai des igus. Je pense que c'est à cause de la poussière si ça bloque mais avec les ressorts ça évite le problème normalement.

    On va voir pour faire les 2 robots en temps et en heure mais normalement je suis beaucoup plus en avance que l'an passé. Le problème c'est que j'aimerai essayer une beaglebone black pour le GR mais faut que j'apprenne le python :axe:

    Pour les actions:
    GR: château et poissons
    PR: coquillage et parasol
    Les cabines on verra mais les deux seront capables je pense vu ce qu'il faut faire :D

    Le GR pourra potentiellement aider sur les coquillages.

    Fabien
     
  10. Trognon

    Trognon Nouveau

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Salut,

    De retour après un petit moment d'absence, j'ai pas pris le temps de poster notre avancement.
    Quelques photos de la CAO du GR (Oui on dirait un gros frigo cubique! Me suis pas trop attardé sur l'aspect) on garde le design noir et vert comme l'an dernier :
    robot fermé.JPG
    uihij.png
    Système à ventouse à l'avant et pince à l'arrière pour les blocs de sable.
    Voir la pièce jointe 275643
    Un système de vanne permet d'utiliser soit les 3 ventouses au milieu, soit celle sur les côtés.

    Le basculement des 2 façades avant permet d'emprisonner 3 piles de sable et d'utiliser les autres ventouses pour récupérer 2 piles supplémentaires (en ventousant les blocs au sol ou au premier étage).

    La pince derrière pourra récupérer jusqu'à 3 cubes en largeur pour 2 en profondeur.

    Il sera aussi possible de construire une muraille en basculant les façades pour récupérer des bouts de tours.


    Le bras sur le côté est monté sur une vis sans fin et sera équipé d'aimants permanents, pour décrocher les poissons, il n'y aura qu'a les traîner sur les rebords des filets.
    Il permettra aussi de récupérer les coquillages en hauteur (si je prend le temps de coder ça).


    A part ça on est à la traîne, on a pas encore fini le montage du GR, il nous manque quelques pièces.
    Par contre on a reçu nos jantes usinées hier donc peut être qu'on pourra faire les premiers tours de roue ce week-end.

    C'est tout pour aujourd'hui!

    Fabien ouvert.png
     
  11. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Salut,
    Très chouette tous les déploiement du robot. :smt038

    Est ce que ce serait possible d'avoir quelques images supplémentaire des différents mécanisme et de leur fonctionnement ?

    A+

    Romain
     
  12. Trognon

    Trognon Nouveau

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Salut,

    Alors pour la façade avant il y a 2 servos :
    -Un pour la façade
    -Un pour abaisser les barrières
    upload_2016-4-6_20-2-46.png upload_2016-4-6_20-8-33.png
    Pour gagner de la place j'ai utilisé des roulements épaulés pour faire le guidage linéaire avec une pièce de tolerie.
    Le bras relié au biellettes permet de basculer les 2 barrières en même temps.

    Pour la pince derrière, on a servo pour faire le pivot et un moteur cc pour fermer les pinces. (J'ai pas pris le temps de faire tous les détails à la CAO vous m'excuserez pour ça :spamafote:)
    Le moteur va utiliser une sorte de moulinet pour enrouler un fil qui va fermer la pince, pour la réouvrir des élastiques rappeleront les 2 bras vers l'extérieur.
    Pas très mécanique tout ça!! :smt021

    Des douilles à bille Igus permettront de faire guidage linéaire et pivot en même temps.
    On ajoutera un caoutchouc ou de la mousse sur les bras pour assurer la prise.
    Igrebot avait réalisé quelque chose du même style pour récuperer les cerises en 2012 je crois
    upload_2016-4-6_20-21-57.png

    upload_2016-4-6_20-20-0.png


    Le bras pour les poissons sont guidés verticalement pas une vis à bille Igus + arbre 6mm et motorisé par un PàP (j'ai décidé que j'avais pas envie de faire d'asserv pour celui là :rolleyes:)
    et le pivot géré par un servo + bielle.


    A part ça on a monté la base du GR et je fais les tests de déplacement.

    Bonne soirée

    Fabien upload_2016-4-6_20-8-27.png
     
    Dernière édition: 7 Avril 2016
  13. syoctax

    syoctax Apprenti

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    EUROBOT 2016 - Trognon
    Oui mais on avait pas fait un truc aussi évolué :wink:

    [​IMG]
     
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