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Eurobot 2015 - Space Crackers

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par MrDUS31, 12 Janvier 2015.

  1. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Eurobot 2015 - Space Crackers
    Salut à tous :-D

    J'ouvre enfin le post sur nos robot 2015... ouais, je suis à la bourre cette année :oops:

    Comme vous le savez déjà, en 2015 l'équipe se réduit aux trois membres fondateurs. Goulou prétend qu'il n'aura pas le temps pour d'obscures raisons de travaux dans sa nouvelle maison et de futur paternité...
    J'vous jure, en v'la des prétextes de tire-au-flanc ! Il aurait très bien pu faire le code du PR entre le bib de 2h du mat' et celui de 5h :smt011 (en plus, ce serait un bon entrainement pour les coding-night à la Ferté :mrgreen: )

    Cela dit, on va quand même pas se laisser décourager : on va de nouveau faire deux robots :-D
    La répartition des taches tiens compte du fait que le PR2015 n'aura pas d'informatique :
    - Le PR s'occupera uniquement de l'escalier.
    - Le GR fera les spots et les claps. Les popcorns seront traités comme les fruits de 2014, c'est à dire "service minimum".

    Au niveau architecture, il n'y aura aucune évolution sur le GR. Comme d'habitude l'informatique sera dans un EEE-PC qui s'interface avec la méca via des FPGA connectés sur USB. Les mêmes moteurs Maxon 100W, les mêmes servos de modélismes. Bref, on change pas une formule qui... enfin :meganne: ... même si elle gagne pas, on la change pas :mrgreen:
    Pour le PR, on va repartir sur l'architecture qu'on avait déjà faite en 2012 : propu avec des moteurs pas-à-pas et programmation en FPGA uniquement. C'est jouable car faire l'escalier ne demande quasiment aucune intelligence : une ligne droite, un virage, une ligne droite.

    Je ne vais pas encore vous dévoiler toute la CAO (surtout qu'elle n'est pas finie :siffle: ) mais il faut que je vous montre la base roulante du PR2015. Même si c'est moins ébouriffant que mon "retourneur de feu" du GR2014, je suis pas mécontent de la p'tite idée que j'ai eu :smt003
    Pour monter l'escalier avec le PR, le problème n°1 est la stabilité du robot (surtout avec la balise adverse à 43cm de haut). Je me suis donc dit qu'il serait intéressant de faire un robot à chenilles. Cela pose quand même deux problèmes :
    - Le robot doit être stable à la fois sur la table et dans la pente de 17°
    - Les chenilles c'est merdique dans les virages.
    Une unique solution pour ces deux problèmes : la base roulante "pré-inclinée" :smt115
    Sur la table, le robot est en appuis uniquement sur l'arrière des chenilles et sur une bille folle. Il est donc parfaitement pilotable en virage.

    PR2015 - vue base roulante 01.jpg
    Le PR vient ensuite s'appuyer sur la première marche :

    PR2015 - vue base roulante 02.jpg
    La bille folle est alors rétractée à l'intérieur du châssis, ce qui pose gentiment les chenilles sur la première marche :-D
    Bien sur, là le robot s'incline, mais pas de 17° et pas très violemment. Ensuite, lorsque le robot est dans l'escalier, il est de nouveau parfaitement "vertical" par rapport à la table :

    PR2015 - vue générale 01.jpg
    Une fois en haut, il est effectivement incliné à 17°, mais il ne bascule pas en avant car le poids est plutôt à l'arrière.

    Petit bénéfice supplémentaire : même si le robot "oublie" de s'arrêter en haut de l'escalier, il ne risque pas de tomber hors de la table : il n'est pas capable de franchir une marche de 22mm de haut !! (il n'en a jamais besoin puisqu'il pose l'avant directement sur la première marche 8-) )

    Pour la dépose des tapis, je vous montrerai ça plus tard (ce post est déjà assez long !) mais il n'y a rien de bien original dans ce système là...

    A+

    Mr DUS
     
  2. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Classe 8-)

    Il y aura des codeurs sur les roues qui guident les chenilles pour palier aux éventuelles pertes de pas des moteurs? Ou alors votre expérience de 2012 a montré que ce n'était pas nécessaire?
     
  3. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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  4. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Merci les copains :oops:

    Pour répondre à vos questions, une p'tite image où on voit mieux l'intérieur :

    PR2015 - vue base roulante 04.jpg
    J'ai prévu une seule roue odométrique, placée au point de pivot entre les deux chenilles. Ce n'est pas pour détecter des pertes de pas (peu probable vu les moteurs) mais au cas où les chenilles déraperaient pendant la montée. Comme les premiers essais n'ont montré aucun dérapage, je pense ne pas avoir besoin de monter l'odomètre :-D

    Pour rétracter la bille c'est un simple servo de modélisme. Sur l'image c'est un micro servo 4,5kg.cm mais je l'ai finalement remplacé par un standard 13kg.cm pour que ce soit plus robuste (NB : il n'est pas prévu que ce servo "redresse" le robot une fois en haut des marches).

    A+

    Mr DUS
     
  5. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Bonne idée pour votre petit robot.

    On avait bosser sur une solution chenille mais nous avons un petit peu abandonner l'idée, pour essayer un pari un peu osé.

    On a pas encore pu faire nos test en réel, mais notre robot peu evoluer vers cette solution en cas de soucis.

    Je vais essayer de réaliser un post rapidement pour vous montrer tout cela

    En revanche un petit truc qui m'inquiete, la bille arrive a se relever malgrés la proximité de la marche ou tu es obligé de reculer ?
     
  6. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut,

    Lors des essais avec le proto, je n'avais aucun mal à relever la bille même avec le micro servo 5,4kg.cm. On verra avec la version finale (plus lourde) mais s'il faut reculer de quelques millimètres, on pourra le faire sans problème :-D

    A+

    Mr DUS
     
  7. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Eurobot 2015 - Space Crackers
    Pour le gros robot cette solution est vraiment pas mal je trouve.
    J'ai conseillé à Sudriabotik le même principe mais avec des roues codeuses dans l'alignement des poulies afin de faire quelques points avec les gobelets.
     
  8. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut à tous :-D

    Histoire d'alimenter un peu le forum, je vais vous montrer quelques images de mon support balise télescopique pour le PR 8-)

    La première version était de type croisillon comme sur les nacelles élévatrices :

    PR2015 - vue support balise 01.jpg
    PR2015 - vue support balise 05.jpg
    Le gain (hauteur sortie/hauteur plié) était pas mal, mais tous ces pivots c'était vraiment trop complexe. En plus, cela risqué de ne pas être suffisamment rigide, à fortiori avec une balise adverse de 400g :sad:

    La deuxième version est nettement plus simple, j'utilise un rail à bille THK-RSR12 (celui de l'éjecteur de feux du GR2014) :

    PR2015 - mat THK 01.jpg
    PR2015 - mat THK 02.jpg
    Le gain est assez similaire à l'autre solution... sauf que, comme je ne veux pas couper le rail, j'ai galéré pour loger ses 196mm de long !
    Il a fallu revoir l'aménagement intérieur et faire passer le support balise à travers le capot !
    Seul petit détail, ma question "officielle" sur le forum PlaSci date du 20 novembre et il n'y a toujours pas de réponse :hang:
    Donc en attendant je n'ai pas fabriqué le mat balise du PR2015...

    A+

    Mr DUS
     
  9. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Salut,

    Pourquoi un support balise télescopique?

    Si je ne m'abuse, votre robot ne change pas de hauteur sauf après avoir commencer l'action de montée des marches.
    non?
     
  10. syoctax

    syoctax Apprenti

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    A mon avis c'est pour pas que le robot ne tombe lorsqu'il est incliné.
     
  11. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Oui, en fait c'est surtout quand on arrive en haut des marches que ça aurait pu basculer vers l'avant. Mais après les essais avec le proto, je pense que même une balise de 400g ne fera pas basculer le PR.
    Je pense donc que le mat télescopique ne sera pas indispensable. Si je le fait, c'est juste pour la beauté du geste :-D (m'enfin, si c'est interdit je vais pas me casser le trognon... c'est pour ça que je l'ai pas encore fabriqué !)

    A+

    Mr DUS
     
  12. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Salut Mrs Dus,

    Bien qu'en plus d'être utile, ce serait vraiment joli de voir ce support balise bouger.
    Mais, à mon avis, ça ne sera jamais autorisé vu que ça modifierait la hauteur du support balise en cours de match et donc l'homologation statique ne serait plus viable.
    Pourtant, cela permettrait aux balises d'avoir toujours un intérêt fonctionnel durant les 90sec du match.

    Si c'est un soucis de bascule, le mieux est de rajouter un contre-poids qui pourrait migrer entre l'avant et l'arrière du robot suivant les besoins.
     
  13. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut,

    Voilà une p'tite vidéo du PR2015 en train de monter les escaliers :-D

    [BBvideo 425,350:1m31nudh]http://youtu.be/62FaliSlSP8[/BBvideo]
    Il y a un léger dérapage au début de la montée, mais c'est surement dû au sol très glissant. Sur du bois peint cela ne devrait pas glisser.

    La version finale du PR permet de confirmer ce que je pensais suite au essais du proto : aucun risque qu'il bascule en avant en arrivant en haut des marches.
    Vu que je suis pas en avance, je vais laisser tomber le support balise télescopique...

    Comme sur la vidéo vous pouvez plus-ou-moins deviner le système de dépose des tapis, je vais épargner vos méninges :wink: voilà comment cela fonctionnera :

    PR2015 - vue système tapis 02.jpg
    Les tapis seront roulés en boudins et mis dans les deux encoches en haut. Les panneaux latéraux seront ouverts l'un après l'autre (question de gabarie) à mi-hauteur de l'escalier.
    Sur cette deuxième image, on voit que les rouleaux tomberont sans problème au dessus des couloirs :

    PR2015 - vue système tapis 04.jpg

    L'odomètre que vous pouvez voir entre les chenilles à l'arrière n'est qu'une option. Pour l'instant il n'y est pas, je l'ajouterai si les essais montrent que les chenilles dérapent trop.

    A+

    Mr DUS
     
  14. TDS-Team

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  15. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    J'ai indiqué qu'on aller rouler le tissu en boudin, mais on a aussi la possibilité de le replier "en accordéon" pour qu'il sorte plus facilement. On a pas encore essayé de déposer les tissus, mais je ne suis pas inquiet. Dans le pire des cas, j'ai prévu de rajouter deux microservos qui pousseront le tissu hors des goulottes :-D
    En plus, Battou (l'électronicien) adore que j'ajoute plein de servos qu'il doit piloter avec le FPGA :axe:

    A+

    Mr DUS
     
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