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Eurobot 2015 - ARD

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par wix, 3 Décembre 2014.

  1. wix

    wix Apprenti

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    Eurobot 2015 - ARD
    Salut les loulous,

    On est resté un peu dans notre terrier depuis le début de l'année, mais ça avance chez nous. On a passé pas mal de temps à faire le ménage dans le code qu'on a détruit parce qu'on est passé à 2 doigts de la correctionnelle vu qu'on arrivait pas à s'homologuer.

    Donc après 2 mois de travaux chiants, et 2 nouveaux télémètres Tim551 de chez Sick, on a commencé à faire des vrais trucs intéressants comme se localiser par rapport à des coins de tables.
    On avait commencé un algo en 2015 qu'on a remis en ordre qui fait des merveilles :
    https://www.youtube.com/watch?v=mhMlmv9jYcQ

    Côté Méca, on part sur une paire de griffes (meuh nan, c'po pour manger les adversaires) pour ramasser les stands un peu chiants, une paire de de griffes rétractables pour les gobelets, peut-être une papatte pour vider les magasins et une petite PMI dont vous nous direz des nouvelles :
    https://www.youtube.com/watch?v=F-QUuDMRdAE
    https://www.youtube.com/watch?v=XBx0-xG2px4&list=UUNDG-Qpu5eIJgvYjz6Iutjg&index=11
    https://www.youtube.com/watch?v=LLi2FfepbkQ&list=UUNDG-Qpu5eIJgvYjz6Iutjg&index=19
    https://www.youtube.com/watch?v=x2XXz0QAWv0

    On vous assure on a tout essayé pour faire monter le gros robot en haut des marches pour le défi, mais même à la disqueuse, ça ne passera pas :
    [​IMG]


    P.S. : n'hésitez pas à vous abonner (et à faire abonner les autres ^^) à notre chaine you tube et à notre twitter, ça nous permet de récupérer des sous pour les sponsorings, ça coûte pas grand chose et ça nous rend grand service :partyman: :
    https://www.youtube.com/c/WillyLambert
    https://twitter.com/team_ARD
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  2. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Eurobot 2015 - ARD
    Salut,

    Merci pour le retour d'info sur le plan laser sick, nous somme justement entrain de regarder pour ce modèle.

    Chouette le déploiement de la griffe! :prayer:
    Jamais évident de faire ce genre de chose!

    Elles font quelles diamètres les roues lego du petit robot?
    Elle me paraisse rudement petit. Chez nous sa fonctionnais moyen avec des roues de diamètre 56mm.
    Nous avons du passer à plus gros...

    A+
     
  3. wix

    wix Apprenti

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    Je ne sais pas quel est le diamètre, mais ce ne sera pas en légo à la fin, donc on aura pas ces roues là, on ne garde que le principe :D
     
  4. syoctax

    syoctax Apprenti

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  5. wix

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    Eurobot 2015 - ARD
    Ah ça c'est secret ^^. Il reste de la place pour le faire. Tiens d'ailleurs je me suis gouré dans les liens, j'ai mis 2 fois le remplissage des verres, c'est celle là que je voulais linker :
    https://www.youtube.com/watch?v=sQi-Af9rP8o

    Oui les IHM sont en python (je l'ai dit quelque part ? où ça se voit ?). Je n'ai rien contre publier ça, mais c'est pas standalone, et c'est couplé à ROS. Si ça intéresse du monde, je peux y réfléchir.
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  6. antoine_cvra

    antoine_cvra Apprenti

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    Eurobot 2015 - ARD
    Oh des utilisateurs de ROS 8-) On est justement en train de faire ça au club (enfin pas moi). Vous avez eu des soucis / des conseils à partager ? Vous vous en servez pour faire quoi ?
     
  7. wix

    wix Apprenti

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    On s'en sert pour faire de l'IPC, pour prototyper, et pour la strat.

    ROS a beaucoup d'outils ce qui est très pratique pour assembler le robot par morceaux et tester ce qui se passe. Le robot est sur le réseau de la maison, certains capteurs sont sur IP, et je peux déployer des composants sur le PC de dev ou sur le robot de façon transparente (et accèder aux capteurs sur IP depuis le pc de dev). Attention ROS a 3 gros défauts :
    _ il ne gère pas les problèmes de syncro IPC, les mutex, signaux et analyses associées sont à ta charge
    _ c'est à toi de gérer les thread dans un process.
    _ il est très très mauvais pour tout ce qui doit être realtime en terme, ne particulier en terme de com.

    Cela dit la version 2 de ROS apportera bientôt de gros changements, notamment sur l'aspect realtime.

    Quoique tu fasses, il ne faut pas faire trop de composants, et garder une indépendance entre ton code fonctionnel et les wrappers ROS. En gros tu devrais avoir 2 wrapper : un ROS un "bare metal" (ce que tu as aujourd'hui certainement). Sinon dans 2 ans quand tu veux changer de framework t'es foutu, et même avant ça, si tu veut réaffecter le contenu des composants sans tout casser c'est nécessaire.

    Note : ROS tourne sur un linux (idéalement Ubuntu, nous debian), et faut pas mal de DD et RAM. C'est pas fait pour un petit micro.
     
  8. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Eurobot 2015 - ARD
    Ca se voit dans une vidéo on voit un bout de code. Ok laisse tomber si c'est trop dépendant à ROS, on n'utilisera pas ça on est sur de la petite cible 16 bits sans OS.
     
  9. wix

    wix Apprenti

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    Eurobot 2015 - ARD
    L'ihm ne tournera jamais sur la cible (en tout cas pas celle là). Mais si tu as un moyen de debug qui envoit des stats (au hasard par uart) sur un PC c'est plus facile à intégrer
     
  10. antoine_cvra

    antoine_cvra Apprenti

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    Hello,
    Vous avez quand même des micro pour la partie temps réel ? Si oui vous utilisez quoi pour la communication ? On hésite entre RosSerial, RosBridge et une solution custom, donc si vous avez des retours d'expérience ca m'intéresse :)

    a+
    Antoine
     
  11. wix

    wix Apprenti

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    Eurobot 2015 - ARD
    On utilise un x86 atom et un stm32 sur 2 cartes connectées par USB. Honnêtement l'USB c'est pas un choix volontaire, on a pris ce qu'on avait sous la main. La carte stm32 est en bare métal (sans ROS), et la comm est faite à la main. Le temps réel est assuré par principalement par la puissance des 2 cibles par rapport aux peu de données échangées.

    Ce qui compte le plus c'est de maitriser le débit échangé sur la liaison (éviter d'avoir trop de burst asynchrones, préférer un unique message périodique si possible), et de bien découper les composants softs pour éviter la communication inutile.

    Typiquement faut pas mettre les odos sur une carte et le calcul de loc (= intégration des odos) sur une autre ^^.
     
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