Salut Romain,
Voilà qq infos:
-1 seule Batterie au plomb 12V 1.8Ah pour alimenter l'ensemble du PR (3 moteurs PAP + 4 servo + électronique fine).
-Codeurs HEDS 5500 E05 (5V),
Je les ai relié à la carte TI qui elle même est alimenté via la batterie avec un 7805 sans rien d'autre (pas eu le temps de rajouter des condo...)
En gros, le 7805 fournissait:
- une grosse Led RGB
- 2 codeurs
- la carte TI
et sans doute 2 ou 3 petits trucs encore mais pas gourmand.
J'ai sur le PR 4 servo moteur MG995 alimenté via 2 UBEC
Enfin, 3 moteurs PAP géré via 3 drivers.
Je ne perdais le cap et la distance que lorsque les moteurs PAP de propu étaient en marche.
Autrement, si je me contentais de pousser le robot à la main sans alimenter autre chose que les codeurs et la TI (l'électronique fine), les pas des codeurs se comptabilisaient correctement.
C'est pourquoi dans un premier temps j'avais pensé le vendredi soir que le serrage des codeurs sur l'axe des roues codeuses était peut être insuffisant, dû éventuellement à un desserrage à cause des tremblements que procurent les impulsions des moteurs PAP (même si en 1/4 de pas sur des NEMA 17, c'est des tremblements plutôt doux...)
Finalement, ce n'était pas ça.
Concernant la batterie, à pleine charge, la tension est autour de 13.3V, après une série de 5 ou 6 matchs, elle doit être de 12.1V environ, et vu le nombre de tests (une 20ène de match) que j'avais fait, elle devait être autour de 10V lorsque les soucis sont arrivés...