Merci!
Oui j'en me sur tous les axes des bras.
On utilise pour la motorisation des bras, des moteurs faulhaber 1524-012-SR avec réducteur série 15/8 avec une réduction de 76:1.
Sur la première version du concept de robot à bras datant de 2011, j'avais pas mis de oldham et sous estimé se problème. Résultat... un axe moteur cassé à la coupe...
Après calcule... le couple en blocage du moteur est presque 2x supérieur au couple max en sortie du réducteur. Bon cela abrège surement sa durée de vie mais cela nous a jamais posé de problème.
C'est pour cela que je fait une réduction supplémentaire avec les courroies, plutôt que de réduire directement au bon ratio.
Par contre, avec se couple, on peut calculé la force radial sur l'axe. Elle est 5x supérieur à la force radial max sur l'axe moteur et sans prendre en compte la tension des courroies.
J'aurais aussi pu mettre juste un roulement en soutient au bout de l'axe moteur. Mais premièrement ce serait iper statique
!
Et avec les petites poulies de renvoie de la courroie, l'axe moteur serait trop court... Se serait trop de la bricole...
Voila pourquoi je met des oldhams sur tout les axes des bras.
A+