Le problème est que tu nous renseignes pas sur ta configuration.
Je pense que tu as une configuration moderne avec un ensemble drive et servomoteur "intelligent."
il est configurable de l'unité de positionnement complètement autonome commandé par un automate,
jusqu'au mode vitesse simple quand il est associé une CN qui assure l'asservissement de position.
Dans tout les cas, le servomoteur est exclusivement connecté à son drive et c'est le drive qui ressort
au besoin les informations position codeur (l'équivalent de la règle optique) pour le directeur de commande,
c'est ton cas il me semble.
Donc ton drive est configuré en mode vitesse, il prélève au passage l'information vitesse du codeur pour assurer
uniquement l'asservissement en vitesse du moteur. Il y a des paramètres à optimiser aussi dans ce cas,
au niveau du drive, du même genre que les paramètres PID, mais surtout un paramètre FF (feed forward).