quelle configuration pour les servodrive.

[sacapof]

Bonjour.
J'essaie de numériser une Z1C avec grande difficulté. Je rencontre un nouveau problème. Il s'agit de faire correspondre la commande numérique avec la vis, un bête problème de ratio à choisir. Dans la rubrique contrôle de position de mon servodrive il y a bien la possibilité de choisir un rapport avec "grande souplesse". Le soucis c'est que cet engrenage électronique n'est pas fonctionnel vu que le servodrive est paramétré en contrôle de vitesse et non de position. Je suis interloqué. Je pensais que la priorité sur une commande numérique était le contrôle de position et pas de vitesse ou de couple.
Ce sont pourtant les bons paramètres récupérés sur une doc.
J'ai trouvé un ratio en commande de vitesse mais je n'ai pas la même liberté.
Cela ne va sûrement pas m'aider mais les CNC en servo sont-elles toutes en contrôle de vitesse?
Cordialement.

 

[gaston48]

Bonjour,
Il est impératif de faire un asservissement en position.
Habituellement l'asservissement en position est assuré par la CNC, on y
branche les règles optiques par exemple.
Le servodrive se "contente" d'assurer un asservissement en vitesse uniquement
la qualité d'asservissement en position, surtout en dynamique, est bien meilleure car on peut
minimiser le coefficient I dans la boucle de position

 

[stanloc]

Pour moi il y a deux niveaux à considérer dans le fonctionnement d'une cnc avec des servomoteurs. Le niveau "haut" qui se passe entre l'organe de commande (PC ou carte dédiée) qui gère un asservissement de position bien sûr et le niveau "bas" qui se passe dans le driver du moteur. A ce niveau on peut avoir au moins trois types de fonctionnement. Lorsqu'apparait un signal en entrée du driver soit il est converti en courant, soit en tension soit en vitesse. De mon point de vue et c'est ainsi que j'ai réglé les miens c'est le mode courant qui est le plus approprié pour un asservissement de position. En effet si à un signal d'erreur correspond un courant il sera transformé en couple c'est ce qui se prête le mieux lorsque le moteur doit accélérer une masse et vaincre une résistance à l'avancement. D'ailleurs les machines les plus performantes sont équipées de moteurs-couple
Stan

 

[sacapof]

Bonjour Gaston et Stanloc.
Merci de t'intéresser à mon problème. J'avais juste donc. D'un autre coté, je me dit que MILLTRONICS doit être bien plus qualifié que moi et je suis certain que l'asservissement en vitesse est la configuration d'origine. Comme il n'y a pas de règles optiques je me demande si ce n'est pas la raison.
Cordialement.

 

[gaston48]

Tout dépend des "capteurs" dont tu disposes.
l'ancienne méthode était d'associer un tachymètre, une dynamo DC, à l'arrière du moteur pour
assurer l'asservissement en vitesse et une règle optique incrémentale pour mesurer la position
au plus près des déplacements de la pièce.
Les servo moteurs peuvent disposer d'autres capteurs maintenant, comme un codeur incrémental
ou absolu par procédé optique ou resolver.
Rien n’empêche de traiter ce signal de codeur simultanément pour en extraire une information de vitesse
et de position et d'injecter ces 2 informations là ou il faut. Ce genre de boucles multiples peuvent
se retrouver dans des servodrives "intelligents" qui comportent un calculateur.
Dans tout système d'asservissement il faut éviter les retards dans les informations de retour car ils
compromettent la stabilité, ils produisent des dépassements ou des oscillations autour d'une consigne.
Comme la vitesse est la dérivé de la trajectoire (succession de positions), son signal est en avance et
il contribue à améliorer la stabilité globale

 

[sacapof]

Bonjour.
J'ai résolu mon problème de ratio en intervenant sur le directeur de commande au lieu du servodrive.
Les moteurs sont des yaskawa à codeurs incrémentaux 8192 PPR.
J'avoue que maintenant que ça marche comme ça, je ne me vois pas du tout refaire toute la commande pour passer en contrôle de position. Naïvement j'ai basculé le servodrive en commande de position pour tester et là plus rien. Bien sûr, il faut tout revoir et je suis bien incompétent.
Cordialement.

 

[gaston48]

Le problème est que tu nous renseignes pas sur ta configuration.
Je pense que tu as une configuration moderne avec un ensemble drive et servomoteur "intelligent."
il est configurable de l'unité de positionnement complètement autonome commandé par un automate,
jusqu'au mode vitesse simple quand il est associé une CN qui assure l'asservissement de position.

Dans tout les cas, le servomoteur est exclusivement connecté à son drive et c'est le drive qui ressort
au besoin les informations position codeur (l'équivalent de la règle optique) pour le directeur de commande,
c'est ton cas il me semble.
Donc ton drive est configuré en mode vitesse, il prélève au passage l'information vitesse du codeur pour assurer
uniquement l'asservissement en vitesse du moteur. Il y a des paramètres à optimiser aussi dans ce cas,
au niveau du drive, du même genre que les paramètres PID, mais surtout un paramètre FF (feed forward).

 

[sacapof]

C'est un ensemble MILLTRONICS centurion 6 avec des servodrives YASKAWA SGDB. Le moteur est raccordé à son drive par 2 câbles, un de puissance et l'autre pour le codeur. Un dernier câble part du drive pour aller sur le pc. Je dispose des paramètres pour le mode vitesse. D'après ce que tu me dit c'est une configuration moderne, c'est plutôt une bonne chose.
Cordialement.