Pap , servos, boucle ouverte, fermée... avec Mach3 ?

Un des intérêts est la vélocité.
Avec des pap simple, les avances rapides n'ont de rapides que le nom....
Avec des servos, c'est pleine balle !!!

Jlou a dit:

Bonjour à tous
ça fait un moment que je me pose la question sur l'utilité d'un servo par rapport à un moteur pas à pas, ou d'un pap en boucle fermée (ou ouverte...) par rapport au pap simple tout ça utilisé avec Mach3 .
J'ai d'abord pensé qu'un servo pouvait corriger la trajectoire s'il y avait une perte de pas ou "sortie de route" , mais à priori ce n'est pas le cas; ça indique juste qu'il y a eu une erreur de trajectoire (de ce qu'on m'a dit).
Je crois aussi que Mach3 ne gère pas le "rattrapage" de pas oyu quelque chose comme ça...
Donc à quoi ça sert de monter des servos ou des pap en boucles fermées sur une CN avec Mach3 ?

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Les pas à pas s'ils perdent leur pas c'est ta trajectoire qui est dans l'os...

Les servos comme les hybrides de qualité, ont une multitude de réglages, permettant entre autre de déterminer une tolérance d'erreur de poursuite et d'envoyer un signal d'erreur de poursuite (bien utile pour stopper un usinage qui foire).
Selon le paramétrage, un servo comme un hybride pourras chercher à tenir et corriger sa position (revenir à la position donnée) si son driver détecte une erreur de poursuite trop importante.


Comme l'a dis @PL50 le premier avantage est la vitesse bien plus élevée des servos (les hybrides aussi mais dans une moindre mesure en général).
Un autre énorme avantage, et le couple constant jusqu'à la vitesse nominale du servo (généralement 1500 à 3000tr), quand le couple d'un pas à pas dégringole très très vite dès 800tr...
Le couple maxi instantané est également disponible jusqu'à cette vitesse nominale.
Exemple avec ces courbes de servos
Taille 60 (400W) : Taille 80 (750W) :


Mach3 ne fonctionne pas en boucle fermée (à l'inverse de LinuxCNC ou d'autres contrôleurs CN), donc il n'est pas capable d'interpréter et de corriger une trajectoire en fonction du retour encodeur.

Au final les avantages à utiliser des servos sous Mach3 :
- Vitesse des axes plus rapide
- Couple constant jusqu'à Vnominale
- Résolution supérieure
- Précision supérieure
- Silence d'utilisation
- Si servos AC, pas besoin d'alimentation ou de transfo dédié (cablage simplifié)
- Selon les drives, possibilités de remontée d'infos via Modbus (RS-485)

Pour avoir fait le passage de pas à pas (Nema 42) à servo, je ne regrette absolument pas mon choix, oui c'est un budget, mais selon l'utilisation et le but final de la machine comme de l'utilisateur ça devient totalement justifié.

Pour comprendre une situation présente il faut souvent remonter aux origines
IBM en créant son Personal Computer n'a jamais envisagé de le faire actionner une cnc. Les seules liaisons électriques avec le monde extérieur est le connecteur Centronics de l'imprimante qui comporte peu d'entrées/sorties donc impensable de faire remonter l'information de codeurs vers Mach3.et de plus les amateurs de cnc voulaient du simple et pas cher. Toute l'électronique drivers en tête étaient montés par eux.

concretement les servo c'est moteur+ codeur sur un drivers dédié , qui lui se charge de placer le moteur ou il faut selon le step/dir ou autre signal venant de mach3

un servo ne perd jamais de "pas" d'ailleurs ce ne sont pas des pas ce sont des position du codeur
plus le codeur a d'encoche plus le servo sera précis
un servo est plus précis que un pas a pas , si la roue codeuse fait 1000 pulse tour on a en réalité 4000 position réel par tour
un servo est plus silencieux et plus rapide , plus coupleux

bref le pas a pas est une 2ch et le servo est une ferrari

bien sur , sur une 3018 en profilé d'alu ça n'as aucun interet , mais sur des "grosse/grande" machine ou rétrofit c'est totalement justifier

exact mach 3 ne fait que donner une coordonnée en pulse et dir il n'y a pas de suivis , (on peu le faire via plugin mais ce n'est pas du servo car ce n'est pas assez rapide , c'est plutôt pour avoir des règle de mesure en + du reste pour avoir un affichage réel du déplacement mais c'est totalement indépendant du reste )

si sur linux CNC on peu faire une boucle servo avec des carte mesa par exemple , avec un pc suffisamment rapide !

mais dans la plupart des cas on utilise un moteur servo avec son encodeur et un drivers dédier totalement au moteur , drivers programmable pour etre configuré pour le moteur (réglage courant , peak , vmin vmax , pid , ect ect )

en théorie un moteur dc servo (ou bldc , brushless ) ne peu pas raté de pas sauf si il est bloqué mécaniquement ou n'a pas ete correctement dimensionné pour son usage (bien que un moteur dc en mode servo est capable de délivré son couple max meme a tres basse vitesse tout comme a grande vitesse )

Doctor_itchy a dit:

un servo ne perd jamais de "pas" d'ailleurs ce ne sont pas des pas ce sont des position du codeur

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Si si, mais faut pas être au chemin quand ça arrive, ça fait du dégât !

Les boucles d'asservissement qui se referment sur le driver du servo, ce n'est pas la panacée
Moi j'ai installé des produits GALIL (d'occasion acheté sur ebay pour le prix) Le PC ne sert qu'à éditer le programme puis il l'envoie à un véritable ordinateur qui lui possède des entrées sorties en nombre et c'est lui qui reçoit les informations des codeurs. Donc la gestion des mouvements est entièrement sécurisée puisqu'il y a un suivi permanent de l'erreur entre la cible et le point actuel. Le problème c'est que ce matériel n'est pas tourné en direction des cnc et il faut écrire soi-même tout le programme à la main. Ca ressemble à du GCODE mais c'est différent. Pour assimiler toutes les instructions le bouquin comporte 200 pages Quelques uns de ces produits acceptent de dialoguer avec Mach3 mais c'est plutôt l'exception
Ce sont des produits très performants pour les professionnels.
J'ai un petit moteur DC accouplé à un réducteur Harmonic Drive au rapport de 60. Je fais tourner le moteur à 3000 tr/min avec une résolution de 1/240 000 entre le codeur et la sortie du réducteur Codeur 1000 points x 4 x 60

mpvue91 a dit:

Les boucles d'asservissement qui se referment sur le driver du servo, ce n'est pas la panacée

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MDR, toute la planète utilise des servos AC comme ça !

mpvue91 a dit:

Moi j'ai installé des produits GALIL

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LOL.... ...sauf toi.

mpvue91 a dit:

Ce sont des produits très performants pour les professionnels.

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Ce sont surtout de vieux produit dont les pro se débarrassent...

je m'amuse a développé un controleur servo DC "pour le fun" , donc le servo je connais une fois le pid correctement réglé a moins de dépasser la capacité physique en puissance du moteurs ou d'avoir un mauvais drivers , ou un soucis avec l'encodeur ça ne rate pas de pas

bien sur si le moteur est tres puissant et que tu dépasse son couple en le coinçant ça va faire du dégat et du bruit , si les sécurité ne sont pas correctement implantée

crée une boucle entre un drivers openloop (un simple pont en H ) et un pc ,non pas avec mach3 c'est trop lent ! lunix le peu car sur le meme pc linux sera bien plus réactif et rapide (windows c'est un peu de la daube en automatisme et utilisation temps réel, meme microsoft fait tourné ses serveur sous linux .... )

mpvue91 a dit:

Ce sont des produits très performants pour les professionnels.

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Ce sont surtout de vieux produit dont les pro se débarrassent


De quels "pro" s'agit-il ?
Cela ne prouve rien car leurs préoccupations ne sont pas les mêmes que les nôtres.
Galil ne s'adresse pas à l'usinage par cnc mais à des process de fabrication ( de 1 à 8 axes en mouvement) des tas d'entrées sorties programmables