Je partirais sur une erreur de comptage des tours de la broche en premier lieux. Donc :
1---- codeur de broche défaillant, mais vu que tu as le défaut rarement, ça m'étonnerait. Peut-être une mauvaise lecture due à des saletés sur le codeur.
2---- Câble de codeur de broche qui fait des siennes. Faux contact dans les connections ou câble endommagé.
3---- Jeu mécanique dans la roue dentée qui passe devant le codeur pour compter. Ca nous est arrivé à force de vibrer la roue dentée s'est dessérée, bonjour pour trouver la panne.
Voilà, après c'est mon diagnostique sachant que je ne travaille pas dans la maintenance. Un conseil, avant de changer un codeur et un câble pour rien, commencer par vérifier l'hypothèse numéro 3.
Bon courage.