Bonjour à tous
Non, nous ne sommes pas morts... c'est juste que j'étais en mode RUSH pour finir les actionneurs du GR2105
Donc ça y est, le GR est enfin entre les mains de notre informaticien. Bien entendu, il n'a pas attendu d'avoir le robot pour commencer à coder. Sauf catastrophe naturelle majeure, nous devrions donc être à l'heure pour la pré-coupe Toulousaine
Cette année j'ai innové pour le débogage des actionneurs : je me suis acheté une super télécommande 8 voies pour pouvoir tester tous les servos sans même avoir besoin du FPGA (ni du PC évidement).
Voilà donc un petit film du premier test qui date d'aujourd'hui même :
Il y a des pauses entre chaque mouvement car je pilote le robot avec les manches et interrupteurs et que je n'ai pas encore bien l'habitude...
Piloté par le PC cela devrait être nettement plus rapide
Vous voyez donc la particularité de ma méca : la pince ascenseur pivote de droite à gauche sous les deux pinces colonnes.
C'est un peu plus complexe que si j'avais simplement mis un ascenseur de chaque côté, mais cela présente quelques avantages. notamment, la pince permet d’attraper la balle qui est dans notre zone de départ sans même que le robot ne bouge. Au Start, il suffit de fermer la pince et reculer pour pouvoir ensuite l’engager dans une colonne :
Cette configuration permettra aussi d'attraper les pieds qui sont dans les angles du terrain et de les engager indifféremment dans la pince colonne de droite ou de gauche. On pourra aussi faire passer sans difficulté des pieds d'une colonne à l'autre.
Par rapport au PR2013, il y a une autre petite innovation : le maintien des éléments stockés n’est pas assuré par le serrage de la pince colonne (à cause de la balle plus grosse que les pieds). J’ai ajouté un doigt de blocage qui sort juste sous l’élément que la pince ascenseur vient de d’emboiter dans la colonne :
La transmission du doigt bloqueur est assurée par une tige d'alu de 8mm qui tourne à l'intérieur du tube alu de 10mm. Les servos "doigts" sont donc en haut des pinces colonne.
Le petit défi technique de ce système était que les tiges de la pince colonne et le doigt bloqueur passent
entre l’élément manipulé et les doigts de la pince ascenseur. Et cela de manière symétrique pour les colonnes de droite et de gauche
A+
Mr DUS