alors le cahier des charges etait:
ce robot fait toujours de l etiquetage donc les mouvement sont toujours les memes, juste les position qui change en fonction des tailles de bouteille
une architecture a XXX position pour choisir tel ou tel programme en fonction de l activation de l entrée 1 à 9 (par exemple, ou combinaison d activation de plusieurs entrée si necessaire))
entrée 10=capteur fin etiquette
entrée 11=capteur origine/butée des axes
entrée 12= capteur proximité ventouse
entrée 13=capteur proximité convoyeur
entrée 14=depart programme
entrée 15= stop programme (arret urgence)
entrée 16=pause programme (different de stop, c est plus soft)
sortie 1=ventouse
sortie 2=etiqueteuse
programme 1= recherche origine
consigne: pendant ce programme l entrée 11 est le capteur origine et non la butée, il ne faut donc pas stoper le mouvement si l entrée est activé)
deplacement des 5 axes simultanée sur une position de "securité" avec tous une vitesse identique, et une acceleration propre a chaque moteur
recherche de l origine X (entrée 11)
deplacement de x vers une position de sécurité(pas seulement un degagement du capteur)
recherche de l origine Y (entrée 11)
deplacement de y vers une position de sécurité (pas seulement un degagement du capteur)
etc.....
programme 2= type bouteille XXXX
consigne: si pendant tout le programme le capteur butée (entrée 11 est activé, alors stoper le programme, un moteur a pu se decaler, et les articulations rentre en butée)
'position d attente de la bouteille
deplacement 1 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre inactive (pas d objet present entre les ventouse)
'une bouteille arrive en butée dans le gabarit
attente entrée 13 activé
'position prehension
deplacement 2 des 5 axes dans une position a une vitesse propre
'aspiration
sortie 1 activée
'suite de mouvement pour contourner un obstacle, on leve la bouteille du convoyeur pour l amener dans la machine a etiquetter
deplacement 3 des 5 axes dans une position pendant ce deplacement a une vitesse propre l entrée 12 doit etre active (une bouteille est bien presente entre les ventouse)
deplacement 4 des 5 axes dans une position pendant ce deplacement a une vitesse propre l entrée 12 doit etre active (une bouteille est bien presente entre les ventouse)
deplacement 5 des 5 axes dans une position pendant ce deplacement a une vitesse propre l entrée 12 doit etre active (une bouteille est bien presente entre les ventouse)
deplacement 6 des 5 axes dans une position pendant ce deplacement a une vitesse propre l entrée 12 doit etre active (une bouteille est bien presente entre les ventouse)
'decrochage de la bouteille dans la machine a etiquetter
sortie 1 desactivée
'envoyer une impulsion a l etiqueteuse pour envoyer une etiquette
sortie 2 activée pendant 1 seconde
'degagement des ventouses
deplacement 7 des 5 axes dans une position a une vitesse propre
attendre front descendant de l entrée 10 (1-->0) ou un cycle 0->1->0 (passage de l etiquette devant le capteur, le capteur repasse a 0 quand l etiquette est fini de sortir)
pause de 0.5 seconde
'prehension bouteille etiquetter
deplacement 8 des 5 axes dans une position a une vitesse propre
'aspiration
sortie 1 activé
'suite de mouvement afin d eviter un obstacle
deplacement 9 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre active
deplacement 10 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre active
deplacement 11 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre active
'decrochage de la bouteille sur le convoyeur
sortie 1 desactivée
'sortir les ventouses du convoyeur afin d eviter une colision lors de la mise en boucle
deplacement 12 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre inactive
mise en boucle
donc voila, la seul difference avec le cahier des charges c est le nombre de position de deplacement, car je lui avait simplifié juste pour l explication, je savais pas qu il allait me pondre le programme dans la soirée, et je veu pas trop abusé de sa gentillesse ^^
donc de ce que j ai eu comme expliquation de son programme et la difference avec ce nouveau cahier des chargers
il manque un bouton "pause", qui permet d arreter le programme en douceur
de la programme de la recherche d origine il manque la position de securité, et le retour en position de securité de chaque axe apres avoir trouvé l origine
et il manque le fait qu il faille lire pendant l application des programmes d etiquetage et non de recherche d origine si l entrée 11 est activé c est comme un stop
si jamais lors d un deplacement , on demande a regarder l etat de l entree 12 (les ventouses), je sais pas trop quoi dire, soit on lit l etat pendant le deplacement , genre la bouteille decroche pendant le deplacement, on fait une pause, ou un stop, ou bien on lit l etat a chaque fin de mouvement, et on decide un stop ou pause, l ideal serait pendant le mouvement je pense
et autre soucis, j ai vu que la a fin du programme, il a defini une acceleration et decceleration identique pour tout les axes, hors ca n est pas le cas, chaque axe possedent une vitesse max et une acceleration et decceleration propre