Aide asservissement en vitesse du moteur de broche

[rdpdo]

Bonjour,

J'aimerais asservir mon moteur de broche en vitesse avec un PID. A terme je compte faire un asservissement numérique avec un PIC, pouvant contrôler la vitesse avec MACH3 ou un bouton rotatif.

Avant cela (j'en suis encore loin), j'aimerais vérifier si ma démarche pour caractériser mon moteur est bonne. Il s'agit d'un moteur universel (défonceuse PORTER CABLE). Cela me sera utile pour faire le schéma bloc de laplace.

D'après ce que j'ai trouvé sur le net, les équations du moteur universel (moteur à CC à exitation série) sont les suivantes :
U = E + Ri + Ldi/dt avec E = k1.w.I
Jdw/dt = Cem - C - F.w avec Cem = k2.I²; F=frottements

On peut considérer k1=k2

Donc je compte faire cela pour caractériser R :
- Bloquer le rotor (donc E=0) et alimenter le moteur en continu (donc Ldi/dt=0) et mesurer U et I et en tirer R.

Pour mesurer k1=k2 :
- Faire deux mesures : U1, I1 et w1 ; U2, I2 et w2 et trouver k.

Pour mesurer J :
- Mettre le moteur à une certaine vitesse et couper l'alimentation. Mesurer le temps qu'il met pour s'arrêter.

Pour mesurer L :
- Alimenter le moteur en sinus et bloquer le moteur. J'aurai donc R+Zl = Ueff/Ieff ; connaissant R et w je peux trouver L.

Pour mesurer F : Je ne sais pas... Si quelqu'un à une idée ???


Merci pour votre aide !

 

[rdpdo]

Bon j'ai finalement réussi à modéliser mon moteur.

Pour mesurer f, C et J j'ai mesuré la courbe de réponse du moteur en coupant l'alimentation à vitesse max.



Avec la courbe je peux calculer la constante de temps T=7. 27s = J/s.

Avec les mesures de courants et vitesse précédemment prises, je peux calculer : C = K.i0²; f=(K.i²-C)/w et donc J = T.f.

Au total voici mes valeurs :

R = 2 ohms
L = 0.025 H
K = 0.0158 V.s/A/rad
J = 1.656E-4 Kg/m²
f = 2.28.E-5 Nm/rd/s
C = 0.03 Nm