Robot coupe 2013 - SUSSUS INVADERS

[lapoutre]

Salut,
En effet c'est le même système que celui du petit robot de l'année dernière.
Cette année j'ai le même système sur les 2 robots. Un des avantages de ce système est qu'il permet de s'affranchir du calcul de la longueur du bras du pivot.
Concernant les ressors j'en ai mis qu'un seul par système car ce sont des ressors de récupération avec une raideur un peu trop importante à mon gout pour en mettre deux. Du coup un seul est suffisant.
L'autre avantage de ce système c'est de ne pas élargir la base roulante. le support codeur n'est pas plus large que la bague de serrage du codeur (2RMHF) destiner serrer l'arbre de la roue codeuse.

Pour les douilles à billes et pour le reste d’ailleurs Ebay reste mon meilleur fournisseur. Cependant les bonnes affaires partent toujours très vite et faut pas attendre une semaine pour se décider (capteurs, moteurs, pompes...).
Sans Ebay je ne penses pas que j'aurais pu faire les robots de l'année dernière et ceux de cette année.

Vincent

 

[Jorus]

Salut,

Merci à vous deux pour les infos.

Les glissières à billes, vous les maintenez sur le support avec des vis de pression ?

Louloute, tu les rentre peut-être en force dans le MDF ?

++

 

[louloute30]

Je suis à 200% avec toi lapoutre, effectivement sans ebay, je n'aurai jamais pu avoir autant de capteur IR indus si j'aurai du les acheter dans le commerce... Il faut être patient, attendre les dernières secondes et enchérir, ou acheter dès l'apparition... Il fut un tps, j'y étais tous les jours...

Les glissières à billes, vous les maintenez sur le support avec des vis de pression ?
Louloute, tu les rentre peut-être en force dans le MDF ?
++

Pour ma part, pas besoin de vis, avec un trou de perçage de 12mm, ils rentrent, en poussant fort, très fort, mais ils rentrent.
J'ai affiché 2 photos du robots d'il y a qq semaines sur mon post.

 

[lapoutre]

Salut,
Les glissières à billes, vous les maintenez sur le support avec des vis de pression ?
++

les glissières a bielles tiennent toutes seulles dans le support en alu, j'ai juste du un peu forer pour les faire rentrer.

Je penses que les vis de pression aurai fait l'affaire si j'avais eut trop de jeu.

Vincent

 

[Jorus]

Merci

 

[lapoutre]

Coucou,
C'est la dernier ligne droite, bien que notre robot secondaire soit fini il reste encore beaucoup de chose à faire:
- finir la meca du robot principale
- finir le soft de la carte moteur
- Réglage de l'odometrie et de l'asserv
- La strat

Concernant le robot principale c'est une usine à gaz, j’espère qu'on aura le temps de la faire marcher :
- 13 moteurs dont 5 avec un asservissement,
- 13 servomoteurs AX-12.

Voici la carte moteur de 80mm*90mm:
1 dspic 33E
8 LMD18200 + limitation de courant
2 RS232
1 I²C
2 codeurs incrémentaux

(Il manque le dissipateur)

Coté électronique ce qui est sur c'est que l'année prochaine on sera au point.

Vincent

 

[Jorus]

Vos cartes sont superbes.

Vous avez sous-traité PCB + soudure ?

 

[lapoutre]

Vos cartes sont superbes.

Vous avez sous-traité PCB + soudure ?

Alors pour l’électronique c'est PEB qu'il faudra félicité quand vous passerez au stand!!!

Pour les pcb c'est fait chez PCBPool et c'est PEB qui a soudé une à une les résistances.

 

[lapoutre]

Atelier peinture!!!!

Plus que 4 jours pour finir l'autom et faire la strat...
Vincent

 

[pailpoe]

Vous allez pas beaucoup dormir. Que de bon souvenir quand je faisais la coupe en 2002-2003-2004...
Vous êtes une équipe d'école ou une assoce "d'adulte" ? Cela me retente de plus en plus.

 

[MrDUS31]

Plus que 4 jours pour finir l'autom et faire la strat...
Vincent

Ah ah, comme le dit Pailpoe, j'en connais qui ne vont pas beaucoup dormir
Et pour lui répondre, il y a énormément d'équipes de "pas-étudiants", il faut se laisser tenter

A mercredi !

Mr DUS

 

[lapoutre]

Salut,

Désolé pour la réponse tardive,mais bon on enchaine les tests et c'est pas super concluant. J'ai refais tourner la fraiseuse encore hier aprem et je vais la faire encore tourner cette aprem. On a un souci avec la roue du moteur qui injecte les balles devant la turbine tire (Faut tout demonter...).

Pour te répondre Pailpoe nous sommes d'anciens membres de l'équipe Sudriabotik (école d'ingénieur ESME Sudria). En 2010 on a monté notre équipe "Sussus Invaders" pour continuer notre aventure tout en assurant une continuité avec les nouveaux dans la l'association.

Sinon j'espère avoir vos visites sur notre stand (on va essayé d'apporter la tireuse discretoss ). On espère avoir un stand à Ethena

 

[pailpoe]

OK. Merci, je vais regarder tout cela. Je suis de franche Comté donc je vais me mettre en recherche d'une équipe.
Et bonne chance pour votre robot . C'est la dernière ligne droite.

 

[louloute30]

Sinon j'espère avoir vos visites sur notre stand (on va essayé d'apporter la tireuse discretoss ). On espère avoir un stand à Ethena

Salut lapoutre,
C'est aussi très "discretoss" qu'on va faire rentrer la table dans notre loge :p
Au plaisir de te revoir dès demain !

 

[lapoutre]

Salut,
Bon la nuit blanche n' pas été super concluante, on part dans 1h pour la ferté.
Vue ma fatigue je ne me trimbale pas le fut de paris a ivry sur seine dans le metro. Il faudra donc attendre au moins vendredi pour une petit mousse.
Et comme on va être dans la tente je sais pas si on peut la planquer comme dans athena...
J’espère que la plupart d'entre vous sont deja homologué .
Je passe dans les stands des que j'ai un peu de temps.
Merde a tous
Vincent

 

[lapoutre]

Salut à tous,

Je vais essayé de prendre un peu de temps ce WE pour faire le descriptif des robots avec photos vidéos etc.

En attendant je peux vous dire qu 'on a fini 23eme ce qui n'est pas décevant au vue du travail accomplie. On va pouvoir réutiliser pour 2014 les nouvelles cartes électroniques, les nouvelles base roulantes, le nouvelle asserv.
Mine de rien cela a bouffer au moins la moiter du planning.

On a vue un peu gros cette année et du coup le gros robot n’était pas 100% opérationnel à la coupe un peu comme l'année dernière mais en moins pire.
On a fait seulement le dernier match avec le système cerises. D’ailleurs le robot a très mal pris le fait que la présentatrice l'ait trouvé un peu trop bruillant (cf vidéo à venir ).

Pendant la coupe, on a eut quant même le gros soucis de l'ascenseur principal qui pètent à 5H du mat le jeudi matin. On a pas eut de gros soucis elec à part des AX12 un peu récalcitrant...(On a pas identifier le problème... )

L'année prochaine on va voir moins gros, fiabiliser la com entre robots et pour le debug (I²C,xbee,wifi), améliorer les déplacements (cf clotoïdes) et ajouter du traitement vidéo (balises fixe). On ne fera pas des robots pour être dans les 3 premiers mais au moins assurer les 16ème pour avoir des sponsors...

Vincent

 

[lapoutre]

Voici quelques infos supplémentaires sur les robot!

Déjà le concept:
- Le robot secondaire apporte les assiettes au robot principal puis s'occupe des cadeaux et des bougies,
- Le robot principal s'occupe des verre et du tire des cerises

Le robot secondaire:
On a pas voulu faire compliqué pour que ce petit robot afin qu'il puisse rouler rapidement et qu'on puisse rapidement mettre ne place le code Aversive à partir de janvier. Malheureusement les contres temps en elec ( nouvelle carte moteurs) n'ont pas permit de travailler dessus avant mars.

Pour la méca:
- 2 bras pour les cadeaux et les bougies ( nb on avait pas de capteur de couleur du coup on a fait que les bougies blanches),
- 2 ventouses pour attraper dans un premier temps les assiettes et dans un second temps les verres qu'il peut trouver lors de ses déplacements,
- 2 petits bras pour aider la collecte des verres.
- 3 kilos de plomb car sinon il tombe avec les reculer (c'était déja juste ... on s'est même renversé au premier match)

A l'intérieur c'est comme les sardines de P.S.

Pour l’électronique:
- 2 carte PLVL (voir post page 1),
- 1 carte IGEPV2 + 1 webcam + écran 7" (traitement d'image opérationnel mais pas intégrer dans la strat c'est pour l'année prochaine dans les balise fixe ),

- 5 AX12 ( bras et rotation US),
- 2 moteurs RE25 avec renvoie d'angle Gysin 14:1,
- 2 pompes à vide ( pistion) Thomas.
- 1 ventilateur pour la funy action

Pour les capteurs (détection adversaires):
- 2 Baumer UNDK30, on a du en blinder un avec du papier alu car il se prenait des interférances avec les moteurs pompes à vide et propulsion.
- 3 Banner Q18, on a vraiment eut énormément de souci lors de l coupe avec on pense pas les réutilisés l'année prochaine ou alors avec des câble blinder.
- 2 Omron E3Z-D61



Le robot principal:
On a éliminer les bougies car on repartait de zero pour l'asserv et la trajectoire courbe ca nous fesait peur . Du coup il restait les verres et les cerises avec le tire balistique .
Pour la strat , Dans un premier temps le robot devait faire la ligne des verres centraux. Dans un second temps le robot devait reculer vers le milieu du plateau de jeu et aspirer les assiettes que le robot 2 devait lui apporter. Puis il devait les tirées et enfin aller construire sa tour sur le bar.

Le robot non déployé:

Le modèle sous CATIA V5:

Sur le papier c'est une usinage à gaz:
- 2 moteurs propulsion, 2842 Faulhaber 10W avec un réducteur 14:1
la base roulante:

- 1 moteurs ascenseur, Amax32 avec réducteur de 19:1
- 2 moteur crémaillère, REMAX 25 avec réducteur 5:1 (tête d'alien + gestion assiette)
- 2 moteurs pour les cerises, 1628 Faulhaber avec réducteur de 14:1 ( entrée et sortie serpentin)
- 1 turbine aspiration, hobbyking EDF 50 (http://www.hobbyking.com/hobbyking/...ing_50mm_Alloy_EDF_V2_4200kv_4s_Version_.html)
- 1 turbine tire, hobbykling edf 40 (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__10574__EDF40_with_8400kv_Motor_Assembled.html)
- 12 AX12 ( 3 part bras verre , 4 pour la pince central, 2 pour la trompe)
- 4 pompes à vide à piston (ventouses des tourelles)
- 1 pompe a vide a palette (tête d'alien et aspiration assiette)

Le système verres:
Alors le principe c'est un peu comme rcva mais en moins bien :p.
Le robot prend la ligne du milieu et empile les verres avec son ascenseur et sa pince (2*2 AX12). En même temps il stock 2 verres par bras avec leurs tourelles à ventouses respectives.
Le système possède aussi une tête d'alien qui lui permet de centrer les verres lors de l'empilage sur le bar ou encore attraper plus rapidement les verres de la ligne central. La ventouse a 3 soufflets et elle a très bien marcher.
L'ascenseur a rendu l’âme a 5H du matin le vendredi. A l'origine il y a avait 2 tige en acier sur lequel translater la pince avec des billes à douille. Avec l'usure les frottements ralentissaient énormément l'autom on a donc remplacer le système avec une glissière BHV de tiroirs qui en définitive était peut être mieux
Le système sans les verres:

Le système avec les verres:

Les pompes des tourelles ( on peut voir aussi la pompe à a palettes et le systeme pour attraper les assiettes):

Le système pour attraper les assiettes:
La glisiere BHV a une crémaillère qui permet de sortir et de rentrer la ventouse à l'aide d'un moteur asservie en position:

La trompe:
La trompe (gaine de clim) sert à aspirer les cerises dans les assiettew sans occuper trop de place:

2 AX12 permettent facilement de déployer et de ranger la trompe.

Le stockage des cerises:
La turbine EDF 50 aspirait les cerise et une fois en haut de la trompe elles étaient guidées à l'aide d'une petite roue dans un grand serpentin ( 22 balles):

Les cerises étaient ensuite entrainées avec une petite roue dans le canon ou la turbine (EDF 40) les soufflait vers le haut de gâteau.

Il me manque des photos et je vai essayé de compléter plus part.

On va essayer de faire des vidéo lors de la coupe d'ile de France car on a pas eut le temps d'en faire des jolies avant et pendant la coupe.

J'espère que ce descriptif pourra en aider quelques un l'année prochaines

Vincent

 

[syoctax]

Tout simplement génial, il y a absolument tout ce qu'un "méca" comme moi cherche comme infos sur des robots!

Bel esprit de partage...

 

[MrDUS31]

Salut Vincent

Bravo pour ce superbe post
Il faudrait que je prenne le temps de faire aussi un p'tit bilan de la coupe 2013... mais j'ai mis tellement de trucs en stand-by à cause du robot... qu'il y a du retard à rattraper dans d'autres domaines

C'est vraiment dommage que tout n'est pas marché comme prévu à la Ferté. Vu la qualité de la méca, il y avais moyen d'être dans les seizes (m'enfin, 23ème c'est déjà un super résultat !!!!)

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Tout simplement génial, il y a absolument tout ce qu'un "méca" comme moi cherche comme infos sur des robots!

Bel esprit de partage...

Merci ,je préfères faire ce genre de partage sur usinages que sur le forum de PS.

Bravo pour ce superbe post
Il faudrait que je prenne le temps de faire aussi un p'tit bilan de la coupe 2013... mais j'ai mis tellement de trucs en stand-by à cause du robot... qu'il y a du retard à rattraper dans d'autres domaines

C'est vraiment dommage que tout n'est pas marché comme prévu à la Ferté. Vu la qualité de la méca, il y avais moyen d'être dans les seizes (m'enfin, 23ème c'est déjà un super résultat !!!!)

J'ai pas trop tardé car sinon j'aurai eu de mal a le faire ...

On aura notre revanche à la coupe d'ile de france :p

 

[pailpoe]

Vous avez vraiment fait un sacré boulot sur ce robot. La mécanique est vraiment bien pensé et tout est ajusté au plus juste. J'ai regardé les phases final le samedi sur la webtv et l'on retrouve toujours les mêmes à la fin : Ville d'Avray, comme d'hab quoi.
Merci en tour cas de partagé des photos de l'entraille de vos bêtes, j'ai trouve le forum de planète sciences bien pauvre en partage, un peu dessus de l'état de ce forum.
Bonne continuation.

 

[lapoutre]

Coucou,
j'ais oublié de parler d'une astuce.
Pour éviter que les tuyaux se pince au niveau des tourelles j'ai mis de la chaussette de cable électrique avec de la gain thermo pour les tenir.

La carte moteur avec son dissipateur:

 

[lapoutre]

Coucou,
Voici la suite en vidéo:

7 verres en 4 secondes:

Match 2:

Match 5:

Bientôt une vidéo de présentation

Vincent

 

[louloute30]

Bravo pour le robot qui "tire sur la présentatrice !"...
On voit l'évolution durant ces 3 jours !
En fait, au dernier match, lorsque le petit robot a mal déplacé les assiettes, tu savais qu'il allait y avoir un pb avec la fin... d'où le petit "m***e" audible sur la vidéo Dommage, c'était bien parti !


[sub]Un petit clin d'oeil aussi à MrDus et à son équipe qui grâce à eux, ont fait partir notre dernier match avant la fin du tien (on avait une petite fuite sur notre robot qui ne permettait pas de maintenir l'air comprimé très longtemps...) à 3 sec de la fin du 5ème match.[/sub]

 

[lapoutre]

Bravo pour le robot qui "tire sur la présentatrice !"...
On voit l'évolution durant ces 3 jours !
En fait, au dernier match, lorsque le petit robot a mal déplacé les assiettes, tu savais qu'il allait y avoir un pb avec la fin... d'où le petit "m***e" audible sur la vidéo Dommage, c'était bien parti !

Oui le M****e c'etait bien pour ca et le robot 1 avait un petit décalage du coup il s'est pris le bar. (normalement il aurait du faire les 2 assiettes et le time out a déclanché le tire).
En faite on a pas taffer la nuit de vendredi à samedi car on ne pouvait pas rattraper les 16 premiers du coup on a fait la strat sans test et un bon dodo.

Pour le tire sur la présentatrice c'est IA du robot qui a mal pris le fait d'avoir été qualifier de bruillant...
Si t'entend bien je dis à la Nana Atention mais elle reste buger sur le tuyau de tire

 

[louloute30]

Si t'entend bien je dis à la Nana Atention mais elle reste buger sur le tuyau de tire

Exact, c'est extra ! Un moment vraiment top, en plus, elle se rapproche pour tenter de mieux regarder au lieu de s'éloigner, et zoup ! Super IA, Rien que pour ça, ça aurait value d'être dans les finales;

Sinon, rien à dire, vos robots sont plutôt très bien fait ! Je suppose que vous allez à la coupe IDF, maintenant qu'ils sont fin prêts !

 

[syoctax]

En faite on a pas taffer la nuit de vendredi à samedi car on ne pouvait pas rattraper les 16 premiers du coup on a fait la strat sans test et un bon dodo.

Ah... Et c'était donc pour ça qu'on a dû démonter votre robot qui tuais les oreilles à peu près 100 personnes dans Athena parce-qu’une cellule LiPo était un peu basse et le BMS hurlait à la mort (même de l'autre côté de la salle c'était insoutenable). Et je me suis senti vraiment seul quand j'ai vu votre robot et je cherchait où était planquée cette p****n de batterie. En plus de ça il y avait quelques personnes autour en train de paniquer car le mot 'LiPo' avait été évoqué... L'année prochaine indiquez avec une flèche les vis à enlever en cas d'urgence

 

[TDS-Team]

Ba tu vois pour le coups on a bosser toute la nuit mais on est passé a coté de cet épisode.

Par contre il est vrai que vos essais d aspiration nous on laisser quelques souvenirs ...

 

[lapoutre]

En faite on a pas taffer la nuit de vendredi à samedi car on ne pouvait pas rattraper les 16 premiers du coup on a fait la strat sans test et un bon dodo.

Ah... Et c'était donc pour ça qu'on a dû démonter votre robot qui tuais les oreilles à peu près 100 personnes dans Athena parce-qu’une cellule LiPo était un peu basse et le BMS hurlait à la mort (même de l'autre côté de la salle c'était insoutenable). Et je me suis senti vraiment seul quand j'ai vu votre robot et je cherchait où était planquée cette p****n de batterie. En plus de ça il y avait quelques personnes autour en train de paniquer car le mot 'LiPo' avait été évoqué... L'année prochaine indiquez avec une flèche les vis à enlever en cas d'urgence

Encore désolé pour le bip bip bip dans Athena et encore merci d'avoir pris le risque de débrancher les lipos.
Dis toi bien qu'un bip bip c'est moins pire que 4h de test avec la turbine

 

[Goo]

Bonjour Lapoutre,

Superbe post, je l'avais suivi de près l'année précédente et il m'a fortement influencé dans ma volonté d'usiner toutes nos pièces pour la coupe 2014.
Ou achetez vous votre pvc et vos vis ? Ebay ? Ou des fournisseurs par trop cher ?
Merci