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Robot Coupe 2014 - CVRA

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par romain_cvra, 6 Février 2014.

  1. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Bonjour à tous!

    Voici notre poste pour le concour eurobot 2014.

    Comme beaucoup d'équipe, a priori, le grand robot s'occupera des feux ainsi que des fruitmouths.
    Et le petit s'occupera des lances, des fresques et du filet ainsi qu'un petit système simple pour un feux.

    Sur le grand robot, actuellement, il me reste encore au moins une semaine de travail pour finir la conception 3D. On est à la bourre comme d'hab...
    Le système de gestion des fruitmouths n'est pour l'instant pas commencé... J'ai une assez bonne idée de comment j'aimerais le réaliser ( il risque d'être un peu bruyant :wink: ). Mais pour l'instant aucun teste de réalisé...

    En se qui concerne le petit robot, base roulante holonme identique à l'année passé. Mais juste un peu plus grande.
    Pour le reste, j'ai délégué.

    Ci-dessous, quelques images de la nouvelle base roulante du grand robot.
    Les roues on été mise le plus possible à l'extérieur à fin d'augmenter la stabilité. Et on teste avec des roues bombées pour augmenté la précision des déplacement.
    Il y a aussi plus aucune vis de serrage latéral sur les poulies ou les roues, elles avait une fâcheuse tendance à se desserrer principalement lors du réglage des PID...

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  2. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Slt Romain,
    A première vue les moteurs ont pris des watts :supz: .
    Pourquoi tu ne fixe pas les roues directement sur l'arbre des moteurs? :smt017
    Tu as la place cette année!
    Vincent
     
  3. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Salut Vincent,

    Même pas... La taille de la base roulante est trompeuse! :wink:
    Celle de l'année passé faisait moins de 700mm de périmètre. Cette année elle est légèrement plus grand mais pas temps que cela.
    Faut laisser de la place en déploiement pour les bras!
    Nos petits moteurs Faulhaber 2232-012-SR avec réducteur Série 20/1 survolté à 14.8V nous conviennent très bien.
    Il permet d'assuré une accélération à la limite de l’adhérence des roues jusqu'à 0.8m/s. Pour allé plus vite, il faut ensuite diminué l'accélération.
    On leur à quand même ajouté des codeurs IE2-1024 pour pouvoir paramétrer correctement l'accélération.

    Charges radial max sur le réducteur à 8.5mm de la face : 75N... Ça pourrait passé mais c'est quand même un peu limite...
    Surtout avec nos softeux super délicat! lol
    Cela permet aussi avec une petite modification de la position des moteurs de pouvoir laisser passer quelque chose au centre du robot.
    Sa pourrait être utile à l'avenir... La barre qui relie le bloc moteur de gauche et de droit est là juste pour l’alignement lors de l'assemblage. Elle sera démontée une fois les deux bloc vissé sur la tôle.

    A+
     
  4. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Pour compléter, la base roulante du petit et du grand robot on la même taille, elles font 695mm de périmètre, l'hexagone fait 205mm de coté pour 32mm de haut.

    Voici les pièces pour la nouvelle base roulante du grand robot :

    [​IMG]


    Un échantillons de nos nouveaux composants, merci à nos sponsors :

    [​IMG]
     
  5. Goo

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    Robot Coupe 2014 - CVRA
    Avec 5mm de marge, il ne faudrait pas qu'une tête de vis non prévue dépasse :p
     
  6. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Précision suisse... :wink: haha lol!
     
  7. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Robot Coupe 2014 - CVRA
    Hello,

    Voici les bras version 2014 du robot!
    - Modification du passage des câbles pour éviter les coincement.
    - Ajoute de notre nouveau modèle de pompe directement sur les bras, avec l'ancien version les tuyau pneumatique gênait la rotation de l'épaule.
    - Ajoute d'un 4ème axe pour le retournement et la prise de plusieurs éléments de jeux.

    [​IMG]


    [​IMG]
     
  8. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robot Coupe 2014 - CVRA
    HOOoooo des pompes à vide sur les bras.
    Elles coutent combien ces pompes d'ailleurs? peux tu nous donner la ref de chez Thomas?
    Vincent
     
  9. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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  10. romain_cvra

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  11. Goo

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  12. romain_cvra

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  13. TDS-Team

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  14. Goo

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    Robot Coupe 2014 - CVRA
    C'est clair qu'ils sont impressionnant :shock:, même avec les plans je serais loin d'arriver au même résultats ^^.
    Et pour dire, tout à l'heure j'ai eu la merveilleuse idée d'essayer de baisser la vitesse de coupe (spindle) pour faire moins de bruit ...
    Résultat : Unique fraise 2mm cassée + pièce ratée = journée gagnée ? :D
     
  15. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Merci les gars sa fait super plaisir! :-D

    Il y a un sacré paquet d'heure de conception sur les bras.
    Et faire une modif ou ajouter quelque chose dessus, mine de rien, sa prend pas mal de temps.
    Toujours beaucoup plus que ce qu'on imagine à la base...

    Je mettrais tout bientot la conception complet du robot en téléchargement.
    Encore deux ou trois trucs à finir avant.

    A bientot
     
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