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Robot Coupe 2013 - IGrebot

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par syoctax, 15 Décembre 2012.

  1. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Robot Coupe 2013 - IGrebot
    Bonsoir à tous, je lance aussi un post sur la fabrication de nos robot de cette année.

    Commençons par la base roulante du robot principal, dotée de nouveaux moteurs Faulhaber 3557 + réducteurs 38/2 14:1 chinés sur Ebay environ 30€ la bête. Ils sont très certainement sur-dimensionnés, mais bon ils étaient pas trop chers, et ils ont très peu de jeu (rotation avant-arrière) en sortie du réducteur. La CAO de la base:

    [​IMG]


    Le proto de la base roulante avec un châssis en nylon qui sera en alu a terme:

    [​IMG]


    Les pièces de la base roulante:

    [​IMG]


    Cette année je me suis essayé à la fabrication de roues maison, j'ai à ma disposition une CNC 3 axes, donc je l'ai réalisé en 3 pièces, deux demi-jantes et une poulie pour courroie synchrone. Les roulements sont ceux utilisés dans les rollers et les skateboards, simple à trouver et pas cher:

    [​IMG]


    [​IMG]


    Les roues sont en rotation libre sur l'axe en acier et sont entraînées par les poulies synchrones:

    [​IMG]


    Les supports de codeurs sont en porte-à-faux, il y a deux roulements pour minimiser le jeu et un élastique de rappel pour les plaquer au sol:

    [​IMG]


    [​IMG]


    Les supports de moteurs sont provisoires, en attendant d'avoir les bonnes courroies pour que tout rentre dans le périmètre du châssis.
     
  2. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Soit le bienvenu ! :partyman:
    Ravi de voir (encore) un nouveau de la CR... :supz:
    Cette partie du forum va finir par être méchamment connu sur PS ! :lol:

    Pourquoi ne pas avoir usiné les poulies directement sur les roues, non divisée ? Quoi qu'il en soit, c'est rare de voir des personnes usiner des poulies, le résultat est plutôt réussi !
     
  3. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut Syoctax :-D

    :bienven:
    Ce forum va devenir le repère des mécanos de la Coupe :smt003
    Effectivement, c'est classe de faire ses propres poulies !
    Tu les taille "par le côté" ou bien tu as un quatrième axe ?

    A+

    Mr DUS
     
  4. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Robot Coupe 2013 - IGrebot
    Merci pour votre accueil. Je n'ai pas le 4 ème axe, les poulies sont taillées sur le coté, je ne pouvais pas les intégrer directement à la jante car il y a les flasques qui font un retrait. Ducoup j'ai une des flasques sur la jante et l'autre sur la poulie. J'aurai pu aussi en acheter et les retailler comme Mr DUS, mais je n'ai pas son tour...
     
  5. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Bienvenue Syoctax!

    Sympa ton design de base roulante! Je constat que de plus en plus de robot sont fait en PVC.
    Juste un petit commentaire, avec ce système, tes roues sont parfaitement alignée. Mais qu'en est il de tes codeurs?

    A+
     
  6. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Robot Coupe 2013 - IGrebot
    J'ai eût le déclic du PVC en voyant les robots des Space Crackers, mais aussi du CRAP que l'on rencontre souvent. C'est vraiment facile et rapide à usiner, et le brut n'est pas très cher.

    Effectivement, l'alignement des codeurs n'est garanti que par la précision des trous percés dans le châssis, votre solution au CVRA est plus intéressante en ce sens. Malgré cela, avec des trous percés à la main pour le proto, on a fait des tests qui tiennent la route en terme de décalage, et on prévoit de se recaler au cours du match.
     
  7. syoctax

    syoctax Apprenti

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    On va essayer de "bener" les assiettes dans le robot, ce n'est surement pas ce qui se fait de plus rapide (comparé aux aspirateurs et autres turbines) mais ça me paraissait assez simple et efficace:

    [​IMG]


    L'autre avantage c'est que ça peut nous servir de bulldozer pour pousser les verres. J'ai fait un proto de pince, c'est deux équerres mises sur des glissières de tiroir, le revêtement est celui des raquettes de ping pong, le servo les rapproches puis les écartes, puis les rapproche, puis les écartes, puis les rap... bref:

    [​IMG]


    Un test de ramassage, les courses du servo qui bouge le tout sont à revoir, mais le principe à l'air de marcher:

     
    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
  8. louloute30

    louloute30 Compagnon

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  9. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Avec votre base roulante, il serait envisageable de faire un alignement au montage avec des pièces que tu monte pour l'alignement et que tu démonte après.
    Par exemple, un axe entre les support des codeurs et deux pièces qui relie l'axe des moteurs et l'axe codeur.
    Une fois les support de l'axe moteur et des codeurs visé sur la base, tu peux enlever et les pièces supplémentaire, et tout est aligné!

    Depuis qu'on fait attention aux alignements, on a énormément gagné en précision de déplacement. On fait plus aucun calage durant le match.
    C'est pour cela que j'insiste sur l'importance des alignement sur une base roulante.

    A+
     
  10. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Salut Syoctax

    :bienven:

    Bravo pour votre WIKI !!!!

    J'espere qu'on aura le temps d’échanger sur aversive, l'année derniere on mis en place le "trajectory manager" dans un Dspic33F mais on a pas eut le temps de le tester avant la coupe. Cette année on reprend tout au propre pour un dspic33E :supz:

    Vincent
     
  11. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Hey nous utilisons aussi aversive, par contre sur une FPGA avec soft-core Nios II de chez altera.
     
  12. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Oui c'est une bonne idée, je vais surement faire cela pour notre base définitive.

    Pour Aversive, nous aussi il faut qu'on le mette un peu au propre et supprimer tous ce qui ne sert à rien et encombre un peu le code. Ce que j'ai bien aimé avec cette librairie, c'est les actions non prévues que le robot nous a fait, par exemple décider par lui même d'aller en marche arrière au point suivant car l'adversaire nous avait fait changer de configuration. La première fois, ça nous l'a fait en match, on croyait qu'il délirait complètement, mais en fait non :shock:

    Il me semble que Microb l'utilisait à la fois pour le déplacement, mais aussi pour leur intelligence. L'année dernière nous avions une carte dédiée pour la stratégie (IGrebrain), cette année -comme beaucoup d'autres équipes- nous allons la faire sur Raspberry Pi, avec un bridge vers le bus CAN qui relie nos cartes.
     
  13. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robot Coupe 2013 - IGrebot
    Coucou,
    De souvenir c'est Simon qui bosse sur Aversive chez vous.
    J'ai bue un verre avec Olivier au début d'année il m'a reparler du framework pour Dspic, je ne sais pas si cela a avancé.
    Simon a surement du en parler à Olivier. Si on commence a être plusieurs à reprendre aversive, il faudrait pensé a remettre en route la mailing list d'Aversive :-D .
    Cela dit le gros du boulot c'est de digérer le code et c'est ce qui prend le plus de temps. :smt021
    Nous on garde les rapsberys pour faire de la com Wifi et si on a le temps on connecte une IgepV2 pour la détection video...
    Vincent
     
  14. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Simon ne fait plus parti de l'association, mais effectivement le code est super complet voir même un peu trop complet pour notre besoin. Mais bon si on a le temps de remettre tout ça au propre c'est clair qu'on le partagera volontiers.

    Donc j'ai commencé a faire ce que tu m'as conseillé, en rose les pièces temporaires pour l'alignement:

    [​IMG]


    Cependant, actuellement les trous dans le chassis sont prévus pour des vis à tête fraisée, donc il y a un "cône" qui a tendance à centrer la vis dans le trou (percé avec une précision moyenne) et peut déformer mon système d'alignement qui ne sert plus à rien.

    Comment est-ce que tu as fait? Est-ce que tu as percé (beaucoup) plus gros? Ou bien tu n'utilise pas des têtes de vis plates que tu noies dans le châssis?
     
  15. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Nickel c'est se que je voulais dire.
    Vu que l'axe moteur est en une pièce, il n'est pas nécessaire de faire 4 liaison. Les deux au extrémité sont suffisante.
    Et la barre d'alignement des deux codeur, il faut la faire plus grosse. Il y a de grande chance qu'elle soie déjà plié à la base....

    Effectivement, il ne faut pas utilisé de vis à tête conique.
    J'utilise des vis à tête extrêmement basse. Avec un trou tout simplement, la tête de vis est à 2mm du sol.
    https://eu.shop.bossard.com/ch/index.cfm?app_page=0:31001:30002:8159:3&search_text=1206:%20:%20:

    A+
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
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