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Robot Coupe 2013 - Space Crackers

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par MrDUS31, 10 Décembre 2012.

  1. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Robot Coupe 2013 - Space Crackers
    Salut à tous :-D

    J'ouvre enfin mon post sur la fabrication des robots 2013 pour vous montrer l'avancement au fur et à mesure.

    Bien entendu nous aurons deux robots comme l'année dernière. La nouveauté, c'est que nous avons recruté un nouveau membre qui s'occupera exclusivement du petit robot.
    Ce dernier sera donc beaucoup plus évolué au niveau "IA" et aura besoin d'une base roulante plus fiable (avec moteurs CC et Odo). Du coup, exit les moteurs PaP, il va récupérer les moteurs du gros robot 2012 ! (ce qui est n'importe quoi vu la réduction de gabarit :smt033 )
    Pour le gros robot 2013, on utilisera des moteurs un peu plus gros (MAXON ER36) que j'avais acheté d'occaz' il y a quelques années. C'est pas forcément pour aller plus vite, mais plutôt pour avoir plus d'accélération et une plus grande "marge d'asservissement".

    Je dévoile pas encore la base roulante du gros pour l'instant, mais voilà déjà une vue CAO du petiot :

    PR2013 - 01.jpg
    Et le début de la fabrication :

    P1070692c.jpg
    Je lui fait des roues du même type que le GR2012 : alu + caoutchouc avec la poulie synchrone fixée dessus. A cause du gabarit mini-mini, j'ai carrément retaillé la poulie (avec mon joli tour remis à neuf :smt007 ) pour ne laisser que la largeur nécessaire à la courroie. Chaque millimètre est précieux !

    A bientôt pour la suite :wink:

    Mr DUS
     
  2. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Robot Coupe 2013 - Space Crackers
    Hello MrDus,
    Je vois que tu ne t'es pas ennuyé !
    Quelle belle bête tu as encore trouvé, et magnifiquement restaurée... et... en seulement 3 mois !!! :eek: Un grand bravo !

    Que dire sur ton petit robot, on imagine facilement une tentative d’ascenseur, pour l'assemblage des verres...
    Tiens, de nouveau codeur, ce n'était pas ceux là l'année passée. (ils sont ou ces HE55xx ?? ils n'occupaient pas un peu moins de place ? => à moins qu'ils soient resté sur le GR2013)
    Même si tes moteurs sont un peu gros, je trouve qu'il te reste encore pas mal de place... (même si les batteries en prennent)

    Ravi de voir l'un des 2 robots qui va défier la 1ère place à nouveau ! (On l'espère tous !)
     
  3. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut Louloute,

    Et oui, j'ai rénové le tour comme j'ai fait pour la Gambin et la CNC : à fond :smt003 et je ne lâche pas le morceau avant que ça ne fonctionne !
    Et encore, j'ai pas fini plus tôt parce qu'en août j'ai construit un petit hangard de 20m² dans mon terrain :tinostar:

    Pour le PR, tu as bien deviné : il s'occupera des verres et des cadeaux. Le GR s'occupera des cerises, des bougies et du ballon car il faut des actionneurs plus complexes pour ces actions là.
    Les nouveaux codeurs étaient pour le GR... mais ils posaient trop de problèmes d'intégration à cause de ma base roulante à la con :mrgreen: . Du coup, le GR2013 garde les codeurs Agilent HEDL5540 et le PR hérite des beaux Nemicon 1024p/tr.
    Les batteries devraient rentrer derrière les moteurs en tassant un peu. Si P.S. m'autorise à faire une boite en alu pour les LiPo, ce sera beaucoup plus compact... mais tels que je les connais, ils vont demander un marquage "CE" sur les boites :roll:
    La première place, bof, on y pense pas vraiment. L'important est de se faire plaisir :supz:

    A+

    Mr DUS
     
  4. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Salut MrDus

    Trop la classe la rénovation de ton tour! C'est du beau boulot!
    Je sais pas comment tu trouve le temps de faire tout ça...!

    Très sympa ton petit robot, il fait 600mm de périmètre?

    Pour info, il est possible de calculé l'accélération max de ton robot. Elle dépend du coefficient d’adhérence des roues, de la position du centre de gravité et de la position des frotteurs. Par exemple, 3.65 m/s^2 sur notre robot de l'année passé (avec un facteur de sécurité de 0.8 sur l’adhérence mesurée des roues).
    Ensuite, il est possible de calculé la vitesse max du robot avec cette accélération. Qui elle dépend de l'accélération max, du couple d'accélération, des caractéristique du moteur et de la tension d'alimentation du robot. Par exemple, 0.6 m/s avec notre robot de l'année passé. Il est bien sur possible d'aller plus vite mais il faut diminuer alors l'accélération pour que la régulation tienne le coup...

    A+
     
  5. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut Romain :-D

    Mon secret pour avoir du temps : pas de télé, pas de sport... et une épouse compréhensive :smt060

    Pour le périmètre, je ne gaspille pas les millimètres : 597mm :supz:
    La base roulante fait 185 de large x 150 mm ! (pour des moteurs de 150mm de long :itm: )

    Les calculs, ouais, j'en ai déjà entendu parlé... ma méthode c'est plutôt : évaluer grosso modo ce qui serait raisonnable... puis multiplier par 2 :roll: )

    A+

    Mr DUS
     
  6. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Robot Coupe 2013 - Space Crackers
    Je suis tout à fait d'accord avec toi MrDus, on est certain de cette manière que ça fonctionnera à coup sur :mrgreen: (Ca me rappelle mes servo-moteurs qui cramaient à la volée, pourtant théoriquement plus que suffisant)! Il arrive un moment où il faut lâcher la théorie :roll: qui n'amène pas tjrs à des résultats convaincant :smt011 ...

    Aussi, j'ai remarqué que l'année passée, les arbitres n'étaient pas (du moins avec mon robot sans doute avec les autres aussi) très regardant sur les dimensions des périmètres:
    A la maison, j'avais tout juste 2 ou 3mm de moins que le max, et là bas, avec leur "couverture", c'est à peine s'il n'y avait pas 1 à 2cm d'écart... Peut être qu'entre le nord de la france et le "sud", la gravité a légèrement modifiée les distances des mètres à ruban vendu dans les commerces :smt003 , ou que certains revendeur tirent leur prix en minimisant la matière :smt003
    J'ai donc conservé le même mètre utilisé l'année passée, au moins, je serai certain que je rentrerai dans les clous.
     
  7. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Robot Coupe 2013 - Space Crackers
    Si tu ne néglige rien... la théorie apport forcément de bon résultat (A moins qu'elle soie fausse... :wink:).
    J'était plutôt de votre avis il y a quelque année mais je me rend compte que sa permet d'optimiser le dimensionnement d'une manière non négligeable.

    En se qui concerne les servos, la c'est une autre histoire... car tu n'a aucune donnée pour faire de bon calcule. De plus, sa varie beaucoup selon la qualité du servo.
    Par expérience, pour un servo, il faut toujours faire des rampe d'accélération et jamais les mettre en blocage. Et ne pas acheter du bas de gamme...

    Pour vous présentez un peux la chose, je vous met en annexe le graphique 3D du temps de déplacement pour une distance de 0.5m.
    Ce graphique est en fonction de l’accélération et de la réduction. Le moteur à déjà une réduction de 14:1. La réduction affichée est une réduction supplémentaire par courroie.
    On constate que le moteur est un peu faible... Avec un moteur un peu plus puissant, on descendrait légèrement le temps de trajet.
    Et on peux aussi connaitre la meilleures réduction.
    Ces calcules sont aussi utile pour la partie réglage du robot. On peut ainsi lui appliqué une vitesse max et un accélération réaliste et optimisée.

    A+ Voir la pièce jointe Mathcad - Robot_2_roues_V0.3.pdf
     
  8. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut à vous deux :-D

    Je ne méprise absolument pas la théorie... je l'utilise quand elle peu m'apporter quelque chose !!
    Il se trouve que sur la motorisation, j'ai du obéir à une contrainte forte : ce qu'il y avais de pas trop cher :lol:
    Comme aucun des membres de l'équipe n'a envie de s'occuper des sponsors, on cherche à avoir des coûts "modérés". On a donc acheté les moteurs lors d'une promo (-50% chez MDP) et ils n'avaient qu'un modèle intéressant pour nous (moto-réducteur + codeur en 24V). J'ai aussi acheté plusieurs moteurs d'occaz' sur eBay, mais jusqu'à maintenant on osait pas les utiliser pour la base roulante. Comme pour la coupe 2013 on veut faire deux robots à moteurs CC, on va tenter le coup cette année :-D
    Tu me dira qu'une fois les moteurs achetés, on peut quand même faire les calculs pour optimiser leurs usage... la seule réponse est que la personne en charge de l'asservissement n'a pas l'air d'avoir plus envie que moi de se taper les calculs :roll: :lol:

    A+

    Mr DUS
     
  9. syoctax

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    Robot Coupe 2013 - Space Crackers
    Je crois que tes voeux ont été exhaussés, toujours en projet de canon? Le CRAP n'a pas encore posté de photo/vidéo détaillées de leur système, mais de ce que j'ai vu ils ont une tourelle orientable fonctionnelle sur leur PMI (holonome aussi). J'espère que c'était pas un secret sinon je vais me faire gronder...
     
  10. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Bonsoir Syoctax,

    Arff :sad:
    Vu la réduction du périmètre, j'ai aussi dû réduire mes ambitions :spamafote:
    Bien entendu il y aura un canon... mais il sera fixe. Tout le système à cerise (ramassage / stockage / tir) prend déjà beaucoup de place alors que cela ne rapporte pas énormément de points...
    Normalement, le canon sera réglable en puissance de tir. On pourra donc théoriquement tirer depuis "n'importe où" sur la table. Mais tout ça n'est pas encore validé !

    A+

    Mr DUS
     
  11. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut,

    Pour les curieux, vu que j'en parle dans le sujet de TDS-team, voilà la turbine que j'ai acheté : EDF 6S 68mm 900W
    21150.jpg
    J'ai une petite astuce pour ramasser les cerises plus rapidement, je vous montrerai ça bientôt :wink:

    A+

    Mr DUS
     
  12. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  13. romain_cvra

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    Robot Coupe 2013 - Space Crackers
    De notre coté, nous utilisons celle-ci : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22946__Hobbyking_50mm_Alloy_EDF_V2_4200kv_4s_Version_.html
    Et c'est amplement suffisant!

    Je me réjoui de voir ça!

    MrDus, pour info, hobbyking c'est le top pour du matériel de modélisme. C'est pas chère et d'assez bonne qualité.

    A+
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  14. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut Vincent :-D

    Bof non, c'est pas si cher que ça : turbine 56€ / driver 19€ :icon15:
    Pour les accus, les 20C de l'année dernière suffiraient (c'est des 2200mAh et la turbine pompe 40A)
    Et puis, vu la puissance du souffle, je pense qu'on l'utilisera à 50% pas plus !
    Quand je l'ai mise à fond, le hurlement était vraiment impressionnant : on aurait dit le sifflement d'un vrai réacteur :eek:

    Ben ouais, mais comment tu l'alimente ???
    Nous, la propu est en 6S/24V, donc l'ESC est branché en direct sur la LiPo. Vu la place réduite, on pouvait pas mettre une autre LiPo pour la turbine :shock:

    A+

    Mr DUS
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  15. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    lol! Heureusement, il n'y a pas encore de limitation de dB dans le règlement!

    On a des Lipo 4s dans le robot. Je l'ai posté uniquement pour comparaison (puissance, taille, poussée, etc...). Peut être que sa intéressera quelqu'un.
    La turbine que tu as pris ira très bien, mieux vaut trop que pas assez... :wink:

    A+
     
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