1. Ce site utilise des cookies. En continuant à utiliser ce site, vous acceptez l'utilisation des cookies. En savoir plus.

Eurobot 2017 - RCO

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par K-lean (Oleg) (Ensim), 20 Mars 2017.

  1. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
    Eurobot 2017 - RCO
    Salut tout le monde !!

    Il est grand temps de vous présenter le gros robot de la team RCO, surtout que c'est notre première présentation ici :wink:
    Pour info, la team RCO, c'est la team Ex Ensim'Again de la coupe 2016, composée d'anciens étudiants de l'Ensim'Elec et ma tronche (OLEG).
    RCO : Robotique Club de l'Ouest


    Je ne pourrais vous présenter que la mécanique, car l'elec et l'info c'est l'inconnu pour moi, à part les lego ! Et cette année il n'y en aura pas.

    Notre façon de travailler est assez particulière comparé à beaucoup d'équipes qui font une conception "totale" de la mécanique avant de lancer la production des pièces.
    Nous c'est différent, on y va étape par étape, étage par étage, parce qu'on a toujours de nouvelles idées qui font évoluer la stratégie, parce qu'on a toujours des pépins qui font qu'on a besoin de modifier des trucs pour que cela fonctionne mieux. C'est aussi pour cela que nos solutions mécanique restent "simples" avec peu d'actionneurs ou des mouvements faciles. Vous jugerez par vous même.

    Tout d'abord notre base roulante, nous étions sur une plaque d'epoxy la saison dernière et c'était pas top vu que ça bougeait. En plus on manquait de couple avec les roues en direct. Alors cette année on est partie sur une base Aluminium, et une réduction par courroie pour récupérer du couple.
    Ci-dessous le proto de septembre.
    [​IMG]

    Ci-dessous la base actuelle du gros, beaucoup plus compacte.
    [​IMG]

    Ensuite au niveau stratégie, on n'a pas aimé les bordures pour les cratères (pour l'odomètrie), et vu les points obtenus avec les modules on est concentré uniquement là dessus (pour le moment ?).
    Le principe est assez simple : on a deux bras au rez de chaussée, chacun ventousant son module de la fusée sur la couleur de l'équipe, retire ce module de la fusée, puis le tourne à l'horizontal pour le déposer ensuite directement dans le rack de la base lunaire.
    Pas de détection de couleur, pas de manipulation dans le robot : on prend, on pose.
    Une photo de la mécanique actuelle de ces deux bras.
    [​IMG]

    Voilà la mécanique du gros que je peux vous montrer actuellement !
    Je vais partager le lien à mes collègues, peut être que certains seront motivés à expliquer le principe de l'elec ou de la prog :wink:

    Du côté du petit, on a ce qu'il faut pour finir la base roulante mais on manque de temps pour la finir. Et puis le petit, c'est notre joker surprise alors je ne sais pas si vous le verrez avant la coupe...
     
    looplyla et RacingMat aiment ça.
  2. RacingMat

    RacingMat Compagnon

    Messages:
    553
    Inscrit:
    30 Octobre 2016
    Localité:
    Marseille
  3. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
    Eurobot 2017 - RCO
    Merci RacingMat !
    Bon, cela ne se bouscule pas trop pour présenter l'elec et la prog, cela viendra lorsqu'ils auront moins de taf, si jamais cela arrive XD

    Vous pouvez trouver toutes nos avancées ici :
    https://www.facebook.com/RobotiqueClubOuest/

    Nous avons récemment posté une video du déplacement de notre gros. Pour le moment on ne vous montre que la ligne droite mais la rotation est pas mal réglée aussi.
    On en est très content car nous avions des problèmes de comportement l'année dernière en fonction de l'adhérence de la table, désormais on a une régulation fonction de la vitesse. Si le robot est freiné a cause d'un objet plus lourd que la normale alors on envoie plus de sauce aux moteurs.


    Pour ceux qui sont pas loin, l'Ensim Elec organise le 22 avril une pré coupe.
    On se donne pour objectif de faire un match normal avec le gros, si vous voulez venir voir la bête :wink:
     
  4. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
    Eurobot 2017 - RCO


    Nous sommes fiers !
    Nous dépilons enfin automatiquement la fusée

    On se déplace aussi mais ça vous le verrez plutôt la semaine prochaine quand on enchaînera les déplacements et les actions.
    Vivement nos premiers Points !!
     
  5. MrDUS31

    MrDUS31 Compagnon

    Messages:
    915
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Eurobot 2017 - RCO
    Salut K-lean,

    Bravo, c'est très rapide :smt038
    Mais tu ne les stockes pas après ??
    Du coup, tu devra faire deux aller retour ?

    A+

    Mr DUS
     
  6. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
    Eurobot 2017 - RCO
    Salut Mr Dus,

    Ouais on est très content du résultat.
    J'avais quelques inquiétudes quand au dimensionnement des Bras et surtout des petits servos MG90 qui mettent à l'horizontal mais ça tient pour l'instant. Et surtout on retire les modules de la fusée sans aucune aide.

    Au niveau de la philosophie de conception on y va au fur et à mesure, étage par étage. Donc on est en train de finaliser deux Bras supplémentaires pour prendre les deux derniers modules de la fusée. J'ai encore et toujours des idées pour développer encore le gros mais on ne vous présentera que ce qui marche, il y a plus d'idées que de temps pour les réaliser. Lol

    Toujours dans la philosophie des années passées, on prend, on traite. On ne stocke pas. On attrape les modules des fusées et on les déposes sans les relâcher. On évite les risques de coincement, on gagne du temps dans les réglages. On est rapide au final mais on a moins de possibilité à long terme.
     
  7. MrDUS31

    MrDUS31 Compagnon

    Messages:
    915
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Eurobot 2017 - RCO
    Ok, je comprend la philosophie. Cela réduis en effet les risques que ça déconne (notamment vis-à-vis des habituelles imperfections des éléments de jeu officiels :roll:)
    Mais s'il n'y a pas de mécanisme à la con, quand est-ce qu'il s'amuse le mécano ??? :lol:
     
  8. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
    Eurobot 2017 - RCO
    Comment dire... L'an dernier le robot s'est fait en un petit peu plus d'un mois, sans moi car trop pris. J' ai fais le petit Lego en deux semaines.

    Cette année je pensais qu'on ferait pareil, a l'exception que le petit serait pas en Lego. Donc je pensais pas faire de meca.

    Finalement mi février on n'avait pas de soucis sur la conception du petit, par contre le "gros" mécano n'avait plus le temps. Du coup j'ai récupéré le bébé en y ayant que vaguement réfléchi.

    J'ai récupèré la base du gros qui était bien pensée, j'ai récupéré des idées du petit, pis apres j'ai fais au plus simple pour qu'on ait quelque chose de pas trop mal quand même.

    Donc je me suis pas amusé à fond comme toi en prenant la totale sur la meca, mais je me suis bien amusé à faire un Niveau, le lancer en fab et pendant ce temps réfléchir au niveau suivant... je sais pas dire à quel Niveau on est actuellement mais comme il reste de la place dans le robot je vais bien trouver des choses à y mettre

    Par exemple notre funny action c'est un pistolet nerf qui va trouver sa place juste à côté de l'élec (normal ) !
     
  9. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
    Eurobot 2017 - RCO
    IMG_1701.JPG IMG_1702.PNG Qu'est ce qu'elle est top l'équipe !
    Après avoir testé unitairement le deplacement puis le système de prise des modules, on teste le tout... mais ça ne marche pas.

    Je vous passe le détail mais les élècs ont pris le robot et ont décidé de refaire toute l'elec ce week end !
     
  10. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

    Messages:
    165
    Inscrit:
    16 Décembre 2012
  11. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
  12. Titi_RCO

    Titi_RCO Nouveau

    Messages:
    1
    Inscrit:
    19 Avril 2017
    Eurobot 2017 - RCO
    Hello !

    On utilise bien des arduino, des pro mini (ou équivalent chinois ... ) pour tout ce qui est capteurs / actionneurs.
    Le lien vers les AX c'est une multiprise qu'on a trouvé sur France Robotique.
     
  13. Valentin (INSA Rennes)

    Valentin (INSA Rennes) Nouveau

    Messages:
    14
    Inscrit:
    14 Avril 2017
    Eurobot 2017 - RCO
    On aime quand il y a de l'ordre dans les câbles :smt023

    Maintenant qu'ils sont ramassés, il ne reste plus grand chose pour avaler les points !
    Un peu de pression : j'espère voir ça samedi 8-) Vous serez à la rencontre de l'ENSIM ?
     
  14. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
    Eurobot 2017 - RCO
    Oui RCO sera présent.
    On a cru pouvoir faire la strat aujourd'hui mais Murphy s'est invité...
    On a avancé mais on est loin d'être compétitif :(

    Il reste encore des heures avant samedi, on ne sait jamais :)
     
  15. K-lean (Oleg) (Ensim)

    K-lean (Oleg) (Ensim) Apprenti

    Messages:
    77
    Inscrit:
    8 Mai 2016
    Eurobot 2017 - RCO
    Bon ben on a perdu beaucoup de temps ce week end en voulant passer de I2C à SPI parce que la comm' n'était pas top depuis quelques temps et surtout depuis qu'on met les pompes d'aspiration en fonctionnement.

    Carte par carte ça fonctionnait bien sauf que des qu'on se mettait à communiquer à l'une puis l'autre Ca deconnait grave.
    Apres je ne sais pas combien d'heure bloqué là dessus (on sait pas où en fait ...), on est repassé en I2C et on s'est un peu amusé ce soir à faire quelques Points.

    On a des perfectionnistes dans l'équipe donc on retravaille sur la comm' dès demain !
     
Chargement...

Partager cette page