Bonjour LMS,
Tout mes compliments, juste un détail qui me chiffonne (un peu théorique).
Ton retour d'asservissement de position se fait par le codeur en bout de moteur AC
entre ce codeur et le mouvement réel d'un axe, tu as 2 liaison élastiques:
le joint en sortie de moteur et la courroie crantée. j'aurais tenter de minimiser celle du
joint d'accouplement du moteur (type plutôt réservé à des pas à pas ) pour un
accouplement "à rigidité torsionnelle" : joint de oldham ou soufflet métallique.
Bonne continuation !
Bonsoir Gaston48
Je suis entièrement d'accord avec ton raisonnement, c'est pourquoi les accouplements que j'ai utilisés sont complètement rigide en torsion :
-> pour que tu comprennes bien le principe de ce genre d'accouplement, l'ordre de grandeur en terme de rigidité torsionnelle est de 2000Nm/rad, ce qui répond au job.
La courroie crantée est à profil AT5, ce qui veux dire sans jeu angulaire.
Pour l'asservissement l'utilisation de Mach3 ne gère pas le retour de position des codeurs angulaires, il s'agit seulement d'une sécurité entre le driver et le servo-moteur.
Le driver s'assure que le nombre de pas demandé est bien réalisé par le servo, dans le cas contraire le système se met en défaut pour cause de perte de pas.
Ce qui n'est pas gérer par un moteur pas à pas, les pertes de pas sont courants dans ce genre de techno (c'est pour cela que Mach3 ne le gère pas, car il a été conçu pour contrôler des pas à pas).
La position réelle des axes est donnée pas les 3 règles optiques avec visu sur Mach3 via un Brain.
La répétabilité de la machine est de 0.02mm, donc je suis assez satisfait.
@+
LMS
Je suis entièrement d'accord avec ton raisonnement, c'est pourquoi les accouplements que j'ai utilisés sont complètement rigide en torsion :
La courroie crantée est à profil AT5, ce qui veux dire sans jeu angulaire.
Pour l'asservissement l'utilisation de Mach3 ne gère pas le retour de position des codeurs angulaires, il s'agit seulement d'une sécurité entre le driver et le servo-moteur.
Le driver s'assure que le nombre de pas demandé est bien réalisé par le servo, dans le cas contraire le système se met en défaut pour cause de perte de pas.
Ce qui n'est pas gérer par un moteur pas à pas, les pertes de pas sont courants dans ce genre de techno (c'est pour cela que Mach3 ne le gère pas, car il a été conçu pour contrôler des pas à pas).
La position réelle des axes est donnée pas les 3 règles optiques avec visu sur Mach3 via un Brain.
La répétabilité de la machine est de 0.02mm, donc je suis assez satisfait.
@+
LMS
Oups
excuse moi, j'ai mal interprété tes photos, j'imaginais des accouplements type "ressort hélicoïdaux"Le principe que tu as retenu est excellent aussi, il est aussi adopté par Heidenhain pour accoupler ses
codeurs incrémentaux.
Concernant ta courroie, je n'imaginais pas à proprement parlé un jeu mais une élasticité, d'ailleurs on parle
bien d'une "tension" de courroie. Mais comme je le disais c'est négligeable.
Ton 0.02 serait un backlash comme le suggère ingenieur59 ?
Ce serait étonnant avec des Transrol
ou tu as volontairement réduit le terme intégrale ?
salut LMS , je suis admiratif du travail que tu as fais je le lence un peu dans la même chose . Je viens te posé quelques question afin de faire le chinois lol les règles de visu lesquelles as-tu prise ? Quelle carte d'acquisition utilises-tu pour tes règles et ensuite les 3 potards lesquels as-tu pris car c'est vraiment pas couillon comme idée . L'as tu faite fonctionné , enfin si tu as des retours d'usinage pour voir sa qualité . Bien cordialement gatchou
bonjour Gatchou
J'utilise des règles de chez http://www.thedrostore.com/ Model: JCXE5 avec une carte d'acqui et des MPG (manuel pulse generator) Pokeys: https://www.poscope.com/product/pokeys57u/ https://www.poscope.com/product/pompg1/
Le plugin pour Mach3 est dispo sur leur site .je l'utilise aussi pour les capteurs de fin de course.
J'ai modifié ma machine en enlevant 2 potards que je vais utiliser sur mon tour , j'ai rajouter un selecteur d'axes pour n'utiliser qu'un seul MPG pour mes 4 axes.
J'ai mis une armoire électrique sur le côté de la machine pour centraliser un maximum de chose ( je mettrais des photos dès que je peux)
Je n'ai pas fait beaucoup de copeau car je suis tjr entrain de mettre au point mes axes (quelques soucis avec les controller DMM technology), je pense que je vais changer les vis des 3 axes par des vis à billes car j'ai beaucoup de frottement (surtout sur le Z qui est tjr en vis trapézoidale)
@+
LMS
J'utilise des règles de chez http://www.thedrostore.com/ Model: JCXE5 avec une carte d'acqui et des MPG (manuel pulse generator) Pokeys: https://www.poscope.com/product/pokeys57u/ https://www.poscope.com/product/pompg1/
Le plugin pour Mach3 est dispo sur leur site .je l'utilise aussi pour les capteurs de fin de course.
J'ai modifié ma machine en enlevant 2 potards que je vais utiliser sur mon tour , j'ai rajouter un selecteur d'axes pour n'utiliser qu'un seul MPG pour mes 4 axes.
J'ai mis une armoire électrique sur le côté de la machine pour centraliser un maximum de chose ( je mettrais des photos dès que je peux)
Je n'ai pas fait beaucoup de copeau car je suis tjr entrain de mettre au point mes axes (quelques soucis avec les controller DMM technology), je pense que je vais changer les vis des 3 axes par des vis à billes car j'ai beaucoup de frottement (surtout sur le Z qui est tjr en vis trapézoidale)
@+
LMS
Bonjour lms, merci pour toute ses infos qui me seront bien utile je compte remplacé mes vis contre des vis à bille il y a une boite qui fait fabriqué en Roumanie !
Petites news sur ma conversion, j'ai fait quelque modification sur l'axe Z car j'ai eu des soucis avec les controlers de servo de chez DMM Technology.
Petit résumé :
J'avais les premiers modèles de controller Dyn2 et Dyn3 mais lorsque je mettais tout en route ensemble, j'avais beaucoup de perturbation electrique et donc beaucoup d'accoup dans la machine.
J'ai pu faire l'échange chez DMM avec les nouveaux controller et codeur angulaire sur les servos, et j'ai modifié la vis et l'écrou de l'axe Z. J'ai tout remplacé par une vis à bille commandée chez EXMACHINA sur mesure. J'ai refait la vis à l'identique de la vis trapézoidale, et j'ai redesigner le support d'écrou que j'ai fait refabriquer par mon usineur du boulot.
Résultat des courses la machine est super à utiliser, la vis à bille est super efficace ( tellement efficace que l'orsque les servos ne ne pas allimenté, le montant retombe tout seul par son propre poid
Photos de l'axe Z:
Du coup j'ai supprimer mon systeme de compensation de masse avec les 2 vérins car plus du tout utile avec la vis à billes.
En plus un des vérins génait au niveau des leviers de la boite de vitesse et m'empechait de passer certaines vitesses de broche.
Je prendrait en photo la machine complète en rentrant de vacances.
@+
LMS
Petit résumé :
J'avais les premiers modèles de controller Dyn2 et Dyn3 mais lorsque je mettais tout en route ensemble, j'avais beaucoup de perturbation electrique et donc beaucoup d'accoup dans la machine.
J'ai pu faire l'échange chez DMM avec les nouveaux controller et codeur angulaire sur les servos, et j'ai modifié la vis et l'écrou de l'axe Z. J'ai tout remplacé par une vis à bille commandée chez EXMACHINA sur mesure. J'ai refait la vis à l'identique de la vis trapézoidale, et j'ai redesigner le support d'écrou que j'ai fait refabriquer par mon usineur du boulot.
Résultat des courses la machine est super à utiliser, la vis à bille est super efficace ( tellement efficace que l'orsque les servos ne ne pas allimenté, le montant retombe tout seul par son propre poid
Photos de l'axe Z:
Du coup j'ai supprimer mon systeme de compensation de masse avec les 2 vérins car plus du tout utile avec la vis à billes.
En plus un des vérins génait au niveau des leviers de la boite de vitesse
et m'empechait de passer certaines vitesses de broche.Je prendrait en photo la machine complète en rentrant de vacances.
@+
LMS
Bonjour,
C' est sur , que c' est beaucoup plus propre maintenant, sans les vérins .
La vis à bille a été faite en quelle matière ?
Avec traitement ( trempe ) ou sans ?
quel est son pas?
Pour le servo du Z , tu dis que le simple poids de la console, fait descendre le Z . Donc, tu n' as pas pris un servo avec frein . Dangereux si tu laisse une fraise dans le cône .
C' est sur , que c' est beaucoup plus propre maintenant, sans les vérins .
La vis à bille a été faite en quelle matière ?
Avec traitement ( trempe ) ou sans ?
quel est son pas?
Pour le servo du Z , tu dis que le simple poids de la console, fait descendre le Z . Donc, tu n' as pas pris un servo avec frein . Dangereux si tu laisse une fraise dans le cône .
La vis à bille est un diamètre 32 en pas de 5 mm, en acier.
Je ne sais pas s'il existe des servos avec freins donc je fais attention quand je coupe ma machine, je démonte l'outil et je pose le montant sur une cale en bois.
LMS
Envoyé de mon SM-T560 en utilisant Tapatalk
Bonsoir à tous
Je pense pas qu'il l'ai fabriquée,
Mais acheter un bout de VAB 32 x 5 tout fait, donc en acier dur, (peut être un pas roulé et rectifié),
qu'il à usiné à son besoin.
Cordialement.
jpal7@
Je pense pas qu'il l'ai fabriquée,
Mais acheter un bout de VAB 32 x 5 tout fait, donc en acier dur, (peut être un pas roulé et rectifié),
qu'il à usiné à son besoin.
Cordialement.
jpal7@
J'ai envoyé ce plan par mail chez ex.machina@orange.fr et j'ai recu un devis en echange.
Quelque semaine pkus tard la vis et l'écrou ont été livré.
Le montage a été parfait.
Je vais recommandé chez eux pour les vis de mon tour AMC P200
@+ Voir la pièce jointe screwball_3205_end_modification.PDF
Envoyé de mon SM-T560 en utilisant Tapatalk
Bonsoir à tous
Voilà les photos de la machine:
Le pupitre de commande manuel
L'armoire electrique avec les relais et fusibles, les 4 drivers et leurs alims 48V
L'axe A
L'axe Y
Les regles de mesure
Voila... pour la suite je pense faire des carters de protection car je ne veux pas mettre du liquide de coupe partout
@+
LMS
Voilà les photos de la machine:
Le pupitre de commande manuel
L'armoire electrique avec les relais et fusibles, les 4 drivers et leurs alims 48V
L'axe A
L'axe Y
Les regles de mesure
Voila... pour la suite je pense faire des carters de protection car je ne veux pas mettre du liquide de coupe partout
@+
LMS
Salut LMS,
Merci beaucoup pour le récit très détaillé, un vrai régal !!
Pourrais tu me donner la réf exact de ton servo Z et du driver stp ?
J'ai quelques déboires avec mon moteur des avances et au cas ou je n'arrive pas à réparer mon variateur, je vais devoir trouver une solution de rechange...
Je n'ai pas vraiment chercher d'où les questions de base mais comment se passe la commande du servo avec le driver ? C'est une commande step/dir ? Est ce que tu dois gérer les accélérations comme sur un PAP pour éviter les pertes de pas ? Je n'ai jamais touché à ce genre de moteur donc je préfère me renseigner au préalable
Merci beaucoup pour le récit très détaillé, un vrai régal !!
Pourrais tu me donner la réf exact de ton servo Z et du driver stp ?
J'ai quelques déboires avec mon moteur des avances et au cas ou je n'arrive pas à réparer mon variateur, je vais devoir trouver une solution de rechange...
Je n'ai pas vraiment chercher d'où les questions de base mais comment se passe la commande du servo avec le driver ? C'est une commande step/dir ? Est ce que tu dois gérer les accélérations comme sur un PAP pour éviter les pertes de pas ? Je n'ai jamais touché à ce genre de moteur donc je préfère me renseigner au préalable
Bonjour,
Superbe machine !
Elle est très bien réalisée, sympa ce pupitre de commande manuelle.
C'est effectivement dommage de ne pas avoir installé un servo avec frein sur le Z, mais comme on dit, les conseilleurs ne sont pas les payeurs. Mais oui ça existe, ce sont des freins à perte de courant (ils freinent lorsqu'ils ne sont pas alimentés).
A quoi te servent les règles de mesures ( tu es sous mach3 si je me souviens )?
Et effectivement, comment pilotes tu tes moteurs ?
@vibram , tu trouves des ensembles moteurs variateur sur Aliexpress allant jusqu'à plusieurs kW à moins de 1000€!!!! Que ça soit en pas à pas ou en servo, tu as besoin d'une courbe d'accélération
Superbe machine !
Elle est très bien réalisée, sympa ce pupitre de commande manuelle.
C'est effectivement dommage de ne pas avoir installé un servo avec frein sur le Z, mais comme on dit, les conseilleurs ne sont pas les payeurs. Mais oui ça existe, ce sont des freins à perte de courant (ils freinent lorsqu'ils ne sont pas alimentés).
A quoi te servent les règles de mesures ( tu es sous mach3 si je me souviens )?
Et effectivement, comment pilotes tu tes moteurs ?
@vibram , tu trouves des ensembles moteurs variateur sur Aliexpress allant jusqu'à plusieurs kW à moins de 1000€!!!! Que ça soit en pas à pas ou en servo, tu as besoin d'une courbe d'accélération
Bonjour
Le fait de ne pas avoir de frein n'est impactant que lorsque la machine est arrêtée, autrement dit lorsque je ne m'en sert pas. Donc aucun intérêt de toute façon à avoir un servo avec frein qui coute plus cher qu'un servo sans frein.
De toute façon le driver bloque le servo lorsqu'il doit rester dans sa position.
Le control des drivers se fait de la même manière qu'avec un moteur pas à pas: avec une commande step + dir via un port // d'un PC et piloté par Mach3. Les servos sont des moteurs triphasés avec codeur 16bit pour la recopie de position, le fait d'utiliser ce genre de matériel garanti que le nombre de pas demandé par Mach3 est VRAIMENT réalisé par le servo, dans le cas contraire le driver se met en défaut. De plus le couple est constant jusqu'au régime nominal du servo, contrairement à un PàP qui perd beaucoup de couple en fonction de sa vitesse.
Le contrôle en accélération est réglé dans Mach3 et il y a des PID dans les drivers, ceux ci sont à régler en fonction de l'inertie de ton système mécanique, c'est tout ...
Les règles de mesure me servent en manuel pour être sûr de connaître la position exact de la broche, mais j'ai quelque déboires avec Mach3 pour remettre à zéro les valeurs des encodeurs. En automatique elle ne servent à rien.
Pour les servos il s'agit des ref DHT86M en 750W de chez DMM Technology ( http://www.dmm-tech.com/ac_servomotor_main_a1.html) , j'utilise des drivers DYN2 car les DYN4 sont plus cher (http://www.dmm-tech.com/Dyn2_v2.html).
Tu peux aussi les piloter en vitesse ou en couple via une entrée analogique, ils sont assez polyvalent.
@+
LMS
Le fait de ne pas avoir de frein n'est impactant que lorsque la machine est arrêtée, autrement dit lorsque je ne m'en sert pas. Donc aucun intérêt de toute façon à avoir un servo avec frein qui coute plus cher qu'un servo sans frein.
De toute façon le driver bloque le servo lorsqu'il doit rester dans sa position.
Le control des drivers se fait de la même manière qu'avec un moteur pas à pas: avec une commande step + dir via un port // d'un PC et piloté par Mach3. Les servos sont des moteurs triphasés avec codeur 16bit pour la recopie de position, le fait d'utiliser ce genre de matériel garanti que le nombre de pas demandé par Mach3 est VRAIMENT réalisé par le servo, dans le cas contraire le driver se met en défaut. De plus le couple est constant jusqu'au régime nominal du servo, contrairement à un PàP qui perd beaucoup de couple en fonction de sa vitesse.
Le contrôle en accélération est réglé dans Mach3 et il y a des PID dans les drivers, ceux ci sont à régler en fonction de l'inertie de ton système mécanique, c'est tout ...
Les règles de mesure me servent en manuel pour être sûr de connaître la position exact de la broche, mais j'ai quelque déboires avec Mach3 pour remettre à zéro les valeurs des encodeurs
. En automatique elle ne servent à rien.Pour les servos il s'agit des ref DHT86M en 750W de chez DMM Technology ( http://www.dmm-tech.com/ac_servomotor_main_a1.html) , j'utilise des drivers DYN2 car les DYN4 sont plus cher (http://www.dmm-tech.com/Dyn2_v2.html).
Tu peux aussi les piloter en vitesse ou en couple via une entrée analogique, ils sont assez polyvalent
.@+
LMS
Merci pour les précisions!
Du bon matos, à un prix relativement bas...(parcequ'en industrie c'est pas 300€ le moteur...).
Ok donc il sont compatible également en analogique +/-10V pour de la boucle fermée via l'ordinateur.
Pour le Z, il est aussi possible d'intégré un frein à perte de courant en direct sur la vis. Dans le cas extrême de la coupure de courant ou la fraise viendrai plonger avec son intertie dans la pièce :/
c'est une simple suggestion. J'ai eu un soucis de frein moi aussi sur mon Z (moi c'est la console), c'est pour cela.
Tu as des pièces à nous montrer? que ta machine à usiné :D ?
Du bon matos, à un prix relativement bas...(parcequ'en industrie c'est pas 300€ le moteur...).
Ok donc il sont compatible également en analogique +/-10V pour de la boucle fermée via l'ordinateur.
Pour le Z, il est aussi possible d'intégré un frein à perte de courant en direct sur la vis. Dans le cas extrême de la coupure de courant ou la fraise viendrai plonger avec son intertie dans la pièce :/
c'est une simple suggestion. J'ai eu un soucis de frein moi aussi sur mon Z (moi c'est la console), c'est pour cela.
Tu as des pièces à nous montrer? que ta machine à usiné :D ?
bonsoir à tous
Petites news de ma Z1C, j'ai enlevé la vis à rouleaux de l'axe Y car je trouvais qu'elle faisait un peu de bruit, un grand Merci à Laboureau pour m'avoir fourni une VAB que j'ai mis en place sans grande difficulté :
du coup le mouvement est plus fluide
Par contre la protection de la vis n'est plus utilisable alors j'en ai fait une autre.
Comme je suis curieux je me suis dit que je n'allais pas la faire en tôle ce qui serait bien trop simple. Je l'ai réalisé en carbone et c'est plutôt pas mal pour un premier tir. je vous laisse juger....
la réalisation est faite par infusion, voila le résultat après mise aux côtes et un coup de polish :
elle n'est pas parfaite mais la pompe à vide que j'ai en ce moment n'est pas très performante, mais je vais en commander une toute neuve bientôt.
Une fois en place et coller à la colle polyuréthane :
j'ai encore une chose à modifier pour qu'elle soit parfaite (pour moi bien sûr), la suite au prochain épisode .....
Pour info j'ai réaliser des usinages en CN et elle marche super bien !!!!!
@+
LMS
Petites news de ma Z1C, j'ai enlevé la vis à rouleaux de l'axe Y car je trouvais qu'elle faisait un peu de bruit, un grand Merci à Laboureau pour m'avoir fourni une VAB que j'ai mis en place sans grande difficulté :
du coup le mouvement est plus fluide
Par contre la protection de la vis n'est plus utilisable alors j'en ai fait une autre.
Comme je suis curieux je me suis dit que je n'allais pas la faire en tôle ce qui serait bien trop simple
. Je l'ai réalisé en carbone et c'est plutôt pas mal pour un premier tir. je vous laisse juger....
la réalisation est faite par infusion, voila le résultat après mise aux côtes et un coup de polish :
elle n'est pas parfaite mais la pompe à vide que j'ai en ce moment n'est pas très performante, mais je vais en commander une toute neuve bientôt.
Une fois en place et coller à la colle polyuréthane :
j'ai encore une chose à modifier pour qu'elle soit parfaite (pour moi bien sûr), la suite au prochain épisode .....
Pour info j'ai réaliser des usinages en CN et elle marche super bien !!!!!
@+
LMS
Bonsoir LMS
(une VAB que j'ai mis en place sans grande difficulté).
Presque, je sais pas pourquoi HES à mis l'écrous de noix derièrre,
sa serai plus facile s'il était devant.
Bonne continuation.
Cordialement.
jpal7@
(une VAB que j'ai mis en place sans grande difficulté).
Presque, je sais pas pourquoi HES à mis l'écrous de noix derièrre,
sa serai plus facile s'il était devant.
Bonne continuation.
Cordialement.
jpal7@
Salut LMS,
Je crois avoir le même type de vis et j'ai aussi un claquement à faible vitesse sur le X
Cela signifie quoi selon toi ?
Je n observe pas de problème lié à cela pour le moment
Je crois avoir le même type de vis et j'ai aussi un claquement à faible vitesse sur le X
Cela signifie quoi selon toi ?
Je n observe pas de problème lié à cela pour le moment
Bonjour à tous.
Ou alors c'est pour rééquilibrer son poids lol..
En tout cas, belle conversion que j'ai lu maintes et maintes fois, je l'ai déjà dit je crois, j'en ferai une cnc de la mienne...un jour...
Bon week-end.
Séb
Tout est bon pour alléger une fraiseuse de cette taille.alors ça c'est du cache de compétition
Ou alors c'est pour rééquilibrer son poids lol..
En tout cas, belle conversion que j'ai lu maintes et maintes fois, je l'ai déjà dit je crois, j'en ferai une cnc de la mienne...un jour...
Bon week-end.
Séb
bonjour tous
Merci pour les encouragements et bonne année 2018 à tous les membres du forum, ça représente une somme considérable de travail que je n'avais pas forcement imaginé au début
Pour répondre à Vibram, j'ai aussi un claquement au premier mouvement de l'axe X lorsque je démarre la machine, après ce claque plus rien et pas de soucis dans les mouvements. Peut être que la table colle un peu au repos ....
En ce qui concerne l'allégement de la machine, je pense que ma tête universelle n'est pas adéquate à mon utilisation en CN, donc je voudrais bien trouver et même échanger ma tête universelle contre une tête verticale monobloc, si quelqu'un en a une je suis preneur
@+
LMS
Merci pour les encouragements et bonne année 2018 à tous les membres du forum, ça représente une somme considérable de travail que je n'avais pas forcement imaginé au début
Pour répondre à Vibram, j'ai aussi un claquement au premier mouvement de l'axe X lorsque je démarre la machine, après ce claque plus rien et pas de soucis dans les mouvements. Peut être que la table colle un peu au repos ....
En ce qui concerne l'allégement de la machine, je pense que ma tête universelle n'est pas adéquate à mon utilisation en CN, donc je voudrais bien trouver et même échanger ma tête universelle contre une tête verticale monobloc, si quelqu'un en a une je suis preneur
@+
LMS
Salut @LoisirMoteurSport ,
Merci de ta réponse.
Je suis interessé par la TU
J'ai une tete monobloc, la tete lourde comme il est ecrit sur ce forum
C'est celle que tu recherches?
Merci de ta réponse.
Je suis interessé par la TU
J'ai une tete monobloc, la tete lourde comme il est ecrit sur ce forum
C'est celle que tu recherches?
Bonjour LMS
Trois solutions possible,
Tête Frontal inclinable, j'ai pas complète, j'ai le corps vide, ou tu pourrai instaler une Broche HF ou autre,
(en gardand la semelle de la tête Universel).
Tête Frontale Lourde,
Tête Frontale Lègère,
Ses deux tête on un graissage interne par pompe Bijur acsioné par un exentrique sur l'arbre primaire.
Cordialement.
jpal7@
Trois solutions possible,
Tête Frontal inclinable, j'ai pas complète, j'ai le corps vide, ou tu pourrai instaler une Broche HF ou autre,
(en gardand la semelle de la tête Universel).
Tête Frontale Lourde,
Tête Frontale Lègère,
Ses deux tête on un graissage interne par pompe Bijur acsioné par un exentrique sur l'arbre primaire.
Cordialement.
jpal7@
Dernière édition:
bonjour Jpal
J'ai bien compris qu'il y a 2 types de têtes mais pourquoi 2 types de têtes justement ???
J'ai bien compris qu'il y a 2 types de têtes mais pourquoi 2 types de têtes justement ???
salut Laboureau
aurais tu de la doc sur la tête lourde avec préhenseur hydraulique par hasard ?
@+
LMS
aurais tu de la doc sur la tête lourde avec préhenseur hydraulique par hasard ?
@+
LMS
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