Salut a tous,
Voici quelques photos de la réalisation des robots.
(Je ferai les commentaires prochainement)
Il y avait dans chaque robot 2 cartes comme celle ci:
Carte plvl (polyvalente)
DsPic 33F
6 capteurs
2 LMD18200 + 2 mesures de courant
2 codeurs
1 chaines AX12
1debug RS232
1 bus I²C
100mm par 120mm
Après 2 ans d'utilisation , on a vue les limites de la carte du coup on fait une V2 de 80mm par 90mm avec un DsPIC33E ( plus puissant et plus d'entrées sorties)
Robot secondaire:
2 moteurs maxon pour la propulsion ( Amax32 20W + reducteur de 1:19) (roue 1/10 Medial PRO)
1 bras 5 axes + 2 ventouses
2 pompes à vide a piston
2 codeur Scancon 3000 points
1 capteur US Baumer
6 capteur IR Omron
1 porte
1 benne
12 AX12
Le Catia
Catia
Catia
Le montage:
carcasse
carcasse
bras non déployer
détail bras
bras déployé
devant sensoriser
Après le 2ème match on a changé le bras avec les ventouses pour mettre une pinces pour prendre la carte (30minutes de meca et 1h de modification de code) le résulat est concluant 30 minutes après lors du 3eme match.
Avec le recul j'aurais du faire le squelette du robot en PVC 6mm, et faire moins de système meca car au final on a pas eut le temps de faire l'autom du bras et la benne et la porte n'ont pas servis.
Robot principal
Le robot est un emjambeurs de palmier et de totem.
2 moteur Faulhaber ( 20W + reducteur de 1:43) ( roue de 120mm de diamètre)
6 pompes à vide
10 AX12
3 capteur US Baumer
4 capteur IR Omron
En gros le robot s’arrête au dessus du totem sort les 4 "bras cd" les descend en aspirant et remonte puis le robot avance doucement en aspirant les lingots et les maintients grâce à des fossiles. Le concept du robot est assez bluffant à la base mais dure à mettre au point.
Catia
Catia
Catia vue de dessus
Carcasse
carcasse
carcasse
carcasse
carcasse
carcasse sur totem
interieur systeme ventouse
a plat
Bien que le squelette soit en pvc de 6mm la structure en pond a bien fonctionner, le robot était précis dans ses déplacements.
j+3 tac tac tac la courroie...
dissipateur sur les lmd18200 des 6 pompes à vide
La construction a malheureusement commencer avril. J'ai du mettre les robots de coté pour des raisons personnels.
Le robot n'était pas terminer à la coupe, il nous a pris beaucoup de temps et il n'a finalement pas fait de match.
Bien que le robot soit compliquer on reste satisfais car il avait quand même la possibilité de faire de très gros score tout en embêtant l'adversaire.
Si il avait été au point le jour J, je penses qu'on aurait pu aller très loin dans la compétition.