Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS

[lapoutre]

Slt,
Je laisse PEB pour répondre sur aversive (de souvenir Quadramp genère juste des rampes et il n'y a pas de régulation de vitesse dans aversive).
Concernant les moteurs ils sont survoltés en 16V (2842s012). Les ponds sont des LMD18200 et on applique une limitation de courant de 0.8A je crois ( c'est pour ne pas les griller).
Quant on voit les déplacements de RCVA avec des RE25 (25W) et des réducteurs de 20:1, j'espère avoir suffisamment de marge avec des 40W et une réduction identique. RCVA passe énormément de temps au réglage de l'odo et des correcteurs, en surdimensionnement ca facilite ce genre de réglage.
Je ne parle pas des RE36 de S.C.

 

[syoctax]

Concernant les moteurs ils sont survoltés en 16V (2842s012). Les ponds sont des LMD18200 et on applique une limitation de courant de 0.8A je crois ( c'est pour ne pas les griller).

Effectivement 6.5W méca c'est ptet un peu juste, nous on utilise les 3557 qui sont à 25W et ça creuse dans la table sans problèmes ... (PS: y'en a un qui m'est passé sous le nez sur ebay hier, il est parti à 30,5€)

 

[Jorus]

Si je dis pas de bêtises, le quadramp détermine la vitesse à appliquer en fonction de la position actuelle (profil de vitesse trapézoïdal) pour asservir ensuite selon cette consigne en vitesse. On utilise ce principe mais avec un filtre un peu plus simple pour le moment.

Pour les moteurs, on a des Faulhaber 2642 W 024 CXR avec un reducteur 14:1, c'est environ 25W aussi de mémoire et ca envoit du steak ^^ donc je pense que tu ne devrais effectivement pas avoir de soucis. Parce que avec des 40W, tu vas bouffer plus de place non ? Tu as déjà une ref en tête ?
Faut ptet voir à changer tes ponts en H aussi. Nous on utilise des modules pololu qui sont vraiment compactes et fiables : http://www.pololu.com/product/757

 

[lapoutre]

Coucou,
J'ai acheté la fameuse loctite 638 ici pour le montage de mes futures motoréducteur.

Pour la petite histoire un des moteurs du robot secondaire n'a pas apprécié la nuit de tests de vendredi à samedi. En effet le moteur gauche a chauffer à la limite du point de non retour... A vitesse lente on entend le couinement du rotor sur le stator provenant je pense de la dilatation de l'isolent.
Du coup on a fait notre match du samedi matin et de l'aprem avec un des moteurs très malade.
Cela ne se voie pas trop sur les videos mais aversive est la pour corriger la dérive .

Finalement voila les combinaisons que je vais tester:
Robot principale : portescap 28dt12 (37W datasheet) sur des plg32 20.25:1
Robot secondaire : Portescap 25gst2 (27W datasheet) sur des renvois d'angle Gysin. (initialement les moteurs du robot secondaire sont des re25 CLL, 10W)

Vincent

 

[syoctax]

Finalement voila les combinaisons que je vais tester:
Robot principale : portescap 28dt12 (37W datasheet) sur des plg32 20.25:1
Robot secondaire : Portescap 25gst2 (27W datasheet) sur des renvois d'angle Gysin. (initialement les moteurs du robot secondaire sont des re25 CLL, 10W)

Tient c'est marrant je me suis dit y a quelques jours que j'essaierai bien de mettre mes réducteurs sur des portescap, par contre ça allait pas au niveau des trous de fixations . Et je me demandais comment coller le pignon sur l'arbre, maintenant je le sais

Par contre j'ai des moteurs dont je sais absolument pas comment démonter les réducteurs genre celui là:

Si quelqu'un sait comment faire, ou bien a de la doc la dessus, je suis preneur...

 

[lapoutre]

Pour retirer le pignon sur l arbre il faut le chauffer au décapeur thermique et la colle se liquifie . Il y a plus qu a retirer le pignon avec 2 tournevis a tete plate en fessant gentiment levier.

Seb pour ton reducteur aucune idee j ai des reducteurs maxon et impossible de voir une vise ou autre qui fasse tenir le tout au moteur...

 

[syoctax]

Il y a plus qu a retirer le pignon avec 2 tournevis a tete plate en fessant gentiment levier.

Oui sinon y a des extracteurs, c'est bien pratique pour ce que ça vaut: http://www.ebay.fr/itm/3-Straight-Claws-Metal-Bearing-Two-Jaws-Puller-Tool-/290929506467?pt=UK_Hand_Tools_Equipment&hash=item43bcbff8a3

 

[louloute30]

Pour les maxon sans vis apparentes, en fait il y a un filetage en bout du moteur et un au début du réducteur. Ainsi, ils sont simplement serrés très fort. Il suffit de prendre le réducteur dans une main, le moteur dans l'autre et de desserrer comme un boulon sur une vis (ne pas le faire avec une pince, vous abîmerez peut être le moteur ou le réducteur !)

 

[lapoutre]

Hop hop hop les vidéos sont sur Youtube
Match 1:

Match 2 :

Match 3 :

Match 4:

Match 5:

Vincent



nb: bon match

 

[Goo]

Pour retirer le pignon sur l arbre il faut le chauffer au décapeur thermique et la colle se liquifie . Il y a plus qu a retirer le pignon avec 2 tournevis a tete plate en fessant gentiment levier.

Seb pour ton reducteur aucune idee j ai des reducteurs maxon et impossible de voir une vise ou autre qui fasse tenir le tout au moteur...

Merci pour l'astuce, ayant les mêmes réducteurs (si pratique pour un PR), je me demandais comment faire si je cassais un moteur :D

 

[antoine_cvra]

Merci louloute d'avoir résolu un des mystères que j'ai depuis que je fais de la robotique En fait c'est tout con comme technique !

 

[syoctax]

Merci louloute d'avoir résolu un des mystères que j'ai depuis que je fais de la robotique En fait c'est tout con comme technique !

Moi qui pensais que les Suisses en savaient plus que nous sur leurs moteurs

 

[antoine_cvra]

Oh, peut être que les mécanos savait Moi je suis juste le gars qui tape du C !

 

[lapoutre]

Salut à tous,
Bon je profite d'un RTT pour mettre à jour notre site internet et le post sur les robot 2014 du coup.

Présentation du robot principal :

Le gros robot s'occupe des feux et des fruitmouths.

Le système feux se compose de 4 sous-systèmes.

Le système récupération des feux muni de 2 AX12.

Le robot comprend un ascenseur asservi en position. Le bras sur l'ascenseur se compose de 2 AX12 et utilise une ventouse pour manipuler les feux.

Un système de retournement se compose de 2 AX12 muni de 2 ventouses pour maintenir le feu lors du retournement.

Le robot peux stocker 6 feux retenus par une porte motorisée avec un AX12. Pour être plus rapide l'évacuation des feux se fait à l'aide d'un moto-réducteur asservi en position qui pousse les feux les uns après les autres sur la zone bonus.

Le système fruitmouths situé à l'arrière du robot se compose de 3 sous-systèmes:

Le robot possède une grosse griffe pivotante qui tourne à l'aide d'un moto-réducteur de rapport 132:1 asservi en position. Pour récupérer les fruitmouths le robot baisse sa double griffe, puis recule, remonte la griffe et ré-avance pour faire tomber deux fruitmouths. il recommence l'opération 2 fois pour vider un arbre.

Une fois décroché, les fruitmouths sont aspirés dans 2 barillets (2x AX12) à l'aide de 2 turbines. Le barillet permet de détecter la couleur du fruitmouth et un stockage optimal.

L’évacuation des fruitmouths dans le barillet se fait latéralement à l'aide de petites portes grâce à 2 AX12. les fruitmouths tombent sur deux petits tapis roulant.

Fiche technique:

2 moto-réducteurs propulsions (Faulhaber 2842 et réducteur 23/1 14:1)
4 moto-réducteurs asservi en position
11 servomoteurs AX12
2 pompes à vide
2 turbines
2 moto-réducteurs en commande directe
12 capteurs

Modélisation sous CATIA V5 du robot principal:

Présentation du robot secondaire :

Le petit s'occupe de déposer les fresques, de projeter les lances, de voler des feux adverses, et enfin de lancer le filet sur le mamouth.

Le système feux comprend 2 bras 3 axes motorisés par des aX12. Ces bras sont munis de ventouse pour manipuler les feux. Le robot peut ainsi les retourner ou encore aller piller les zones bonus adverse. Le robot détecte la couleur des feux grâce à un capteur couleur situé sur le devant du robot.

Sur l'axe Z des bras nous avons mis en place un télémètre laser permettant de scanner les zones bonus et d'aller piller la zone si besoin.

Le système lance est composé d'un barillet asservie en position à l'aide d'un petit moto-réducteur et la catapulte projette les lances sur le mammouth grâce a un petit moto-réducteur de rapport 4:1.

Le système filet se compose de 2 tiges en PVC retenu par une gâchette. Celles-ci sont actionnées par un AX12 et les tiges se comportent comme un ressort projetant ainsi le filet sur le mammouth à plus de 1 mètre de distance.

Fiche technique:

2 moto-réducteurs propulsions
2 moto-réducteurs asservi en position
6 servomoteurs AX12
2 pompes à vide à piston
1 télémètre laser
7 capteurs

Modélisation sous CATIA V5 du robot secondaire:

 

[syoctax]

Salut Vincent,

Merci pour toutes ces informations sur vos robots, c'est super enrichissant à chaque fois de voir les détails des autres équipes. Dommage que les fruitmouths n'aient pas bien été payés vu toute la méca que t'as fait dessus.

Le capteur sick qu'on voit sur cette photo est bien celui utilisé pour détecter la couleur? Si oui t'as la référence s'il te plait?

Concernant votre propu sur le GR, les roues sont montées en direct sur les 2842? T'aurai quelques photos éventuellement?

Sinon chapeau aussi à PEB pour le gros boulot sur les softs de réglages d'aversive de strat et d'évitement.

 

[lapoutre]

Merci Seb,
j'ai retrouvé cette photo:

Le système de fixation est le même que celui de 2013 .
On peut remarquer sur cette photo la glissière entre les moteurs qui permettait d'évacuer les feux.

Pour 2015 on change les moteurs propu car on a toujours digéré de c'est fait décaler en phase final.
Les 2842S ne sont pas assez puissance pour le gros robot.

Le capteur pour détecter le noir ou le violet sont sont des sick WT150N132

 

[louloute30]

Le capteur pour détecter le noir ou le violet sont sont des sick WT150N132

Salut Vincent,

Mince alors, je croyais sincèrement que tu allais sortir les références CSM1-N (ou P) 1114, et là, un capteur de distance indus pour lire de la couleur, c'est plutôt joli ! Ceux sont donc des capteurs qui réagissent différemment selon si l'objet est noir ou d'une autre couleur ? C'est assez rare chez les modèles sick ! Étonnant et bon à savoir. D'après toi, serait-il possible de les utiliser pour des capteurs de lignes noires ?


Autrement, pour les capteurs moins cher et pourtant fiable pour repérer le noir, il existe aussi les capteurs à base de TCRT5000, dont mes préférés pour les avoir testé de nombreuses fois à la ferté sont:
http://www.ebay.fr/itm/TCRT5000-IR-reflex-Tracking-Sensor-Module-for-Intelligent-Robot-Toy-Car-Arduino-/291251745009?_trksid=p3984.m1439.l2649&ssPageName=STRK:MEWNX:IT

 

[lapoutre]

Sur la datasheet des WT150 de Sick on les nomme "capteur energetique". Je ne connais pas le principe de fonctionnement.
Ca marche bien pour différencier des couleurs très éloignées, par contre impossible de faire la différence entre le jaune et le rouge des feux de l'année dernière.

 

[lapoutre]

Coucou,
Nous avons mis à jour aussi la partie électronique et informatique:
http://pebdev.eu/www3/index.php?static10/robot-2014
Vincent