Robot pour cave a vin 800 Bouteilles !

Radiel a dit:

je pensais a un contrôle physique suplementaire,un capteurs de pression quand on range la bouteille ou un capteur de proximité pour verifier que l'emplacement est bien libre, il suffit d'une fois d'une bouteille rangé à la main pour que la catastrophe ce realise

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Ce serait effectivement l'idéal, mais trop complexe a mettre en oeuvre.
Aller chercher une bouteille et en reprendre un autre sont deux cycles différents qui incrémente la variable stockée dans l'eeprom, normalement pas d'erreur possible.De plus théoriquement le robot va utiliser la place disponible le plus prés de l'entrée, donc il ne doit pas y avoir de trous, ce qui facilite le controle visuel.

J'essaie de mettre toutes les securités possibles, comme par exemple l'impossibilté d'un deplacement longitunal (X) si le translateur (Y) n'est pas centré