Robot pour cave a vin 800 Bouteilles !

  • Auteur de la discussion Auteur de la discussion shodan47
  • Date de début Date de début
La vitesse de déplacement dépend beaucoup du type de transmission. Si tu es sur une vis au pas de 5 ou en direct sur une transmission a courroie a 100mm au tour, si la transmission est par courroie, il faut 20 fois plus de couple, tu pourrais aller théoriquement 20 fois plus vite mais avec 20 fois moins de précision.
 
Sur les gros Pap le couple s'affaisse très rapidement comme on peut le voir sur le graphique ci dessous, alimenté en 48 V a 900 tour il va commencer a claquer des dents
Dans une transmission a vis a bille on a besoin d'un couple important au démarrage mais d'un couple constant encore après, avec une transmission par courroie tirant un chariot ,en 48 volts gros couple sur les premiers cm, mais ensuite avec l'inertie, a 900 tour le couple nécessaire sera très faible, si je fais comme dans ton exemple du 100mm/tour, soit une poulie de 32 mm de diametre , je serai sur du 90 M/mn soit 15 secondes pour parcourir les 6 mètres max, si je mets une alim de 80 volts je peux certainement atteindre 2.5 m secondes théoriquement...
Perte de pas si c'est réglé correctement il n'y a en pas. le problème des boucles ouvertes c'est la perte de pas qui génère une erreur entre la position réelle et théorique. AccelStepper permet de s’acquitter correctement de la tache en augmentant la vitesse graduellement.
Je ne connais pas les servo mais sur les Pap (toujours vis a vis de mon expérience sur la fraiseuse) tant que je ne dépasse pas la vitesse critique il n'y a aucune perte de position (ecart de 0.01 parfois dans un cycle complet du Z)



Merci de ton avis et de ton aide
 
Dernière édition:
je vais finalement prendre une courroie comme celle ci de 10 mètres en 20 mm de large actionnée par un Nema34 de 12 Nm que j'ai en stock
Je ne sais pas trop que prendre comme poulie , une 25 dents me parait cohérent, elle fait 38.5 mm de diamètre intérieur soit 120 mm par tour, donc 41 tours pour faire les 5 mètres. En tournant a 300 tours minutes j'ai encore 8 NM de couple pour tracter un chariot de 30 kgs sur roulement ca me parait large. et je mets 7 secondes pour faire la distance. Ça me parait pas mal.
Si vous avez des suggestions avant que je finalise ma commande
Merci d'avance
 
Ca y est , tous les choix sont fait et l'ensemble du matériel commandé et en partie déja livré, 30 kgs d'alu pour le robot et le reste va suivre.
La seule inconnue, le déplacement du X sur 5 Mètres (j'ai révisé a la baisse 5M VS 6M ) par la courroie crantée, il me tarde de recevoir la courroie et les poulies pour vérifier le fonctionnement.
 
j'ai un magnum de Dom Perignon 2000 , je le mettrai tout au fond de la cave, a l'emplacement 800 et dès que le Robot arrivera a la mettre en place puis a la ramener on la boiera , parce qu'évidement avant de sortir le bouteilles il doit les rentrer !!
Mais les test se feront avec des bouteilles remplies d'eau
 
L'autre solution c'est d'avoir un robot qui se déplace de façon autonome (voir sur un simple rail) et qui utilise des repères fixes (optique, aimant ou autre) pour connaître sa position.
L'avantage c'est qu'il n'y a pas besoin de 6m de rail/courroie et autre et l'evolutivité est plus grande. La conception est plus complexe par contre.
 
shodan47 a dit:
j'ai un magnum de Dom Perignon 2000 , je le mettrai tout au fond de la cave, a l'emplacement 800 et dès que le Robot arrivera a la mettre en
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Ça me fait penser à un ancien parking à Chartres qui s'appelait "l'auto-silo" .
Un robot venait charger la voiture et la rangeait dans des niches. Il y avait une vitre pour contempler le spectacle.
 
oui j’avais envisagé cette solution, mais effectivement beaucoup plus complexe a mettre en oeuvre.
le robot est sur rail et je pense obtenir un
positionnement correct avec la courroie... mais j attends de tester
 
bonjour
je vais peut etre dire une connerie, personne n'a pensé a mettre une chaine ,le moteur fixe, le chariot qui se deplace avec la chaine, et on n'est pas limiter par la longueur, c'est rivetable
si ça peut aider
a+ siger1
 
siger1 a dit:
bonjour
je vais peut etre dire une connerie, personne n'a pensé a mettre une chaine ,le moteur fixe, le chariot qui se deplace avec la chaine, et on n'est pas limiter par la longueur, c'est rivetable
si ça peut aider
a+ siger1
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j’y ai pensé, ca aurait été plus simple a mettre en œuvre, c est juste le risque de bruit qui me genait
 
Tube en plastique, un coup d'air comprimé...en10s la bouteille est à l'autre bout.
 
Salut,

Il y 2 choses qui m'ont incité a intervenir apres avoir lu la 1ere page
La premiere c'est utiliser de la chaine de velo mais ç a été dis

Mais en faite tout le monde se trompe (façon de parler)
Avant de choisir la methode de déplacement il faut connaître ou choisir la disposition et le sens des bouteilles

Le mieux a mon avis c'est deja de faire un plan ideal du stockage
 
Pour le premier point je ne vois pas ce qu'ine chaîne de vélo apporte a part du poids.
Pour le deuxième je pense que c'est déjà fait.
 
je vais peut-etre dire une connerie, mais je mets mes 2 cts sur le sujet.
si tu faisais un chariot avec une roue de positionnement qui soit ajourée et un capteur opto-electronique pour calculer le déplacement en fonction du nombre de tour que fais la roue ?
Ainsi, il ne resterai plus que le problème de l'alimentation électrique du chariot à faire et si tu es en continue, un simple balai pour faire contact sur un rail alimenté ferai l'affaire, non ?
une paire de rail au sol pour la rectilignité du déplacement, une paire de capteur de fin de course, et le tour est joué
 
Il faut l'axe vertical et le système de prise et reposé de la bouteille. Ca fait un bel automatisme
 
CNCSERV a dit:
Pour le premier point je ne vois pas ce qu'ine chaîne de vélo apporte a part du poids.
Pour le deuxième je pense que c'est déjà fait.
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Je ne l'ai pas vue, et donc je ne vois pas qui l'a vue a part son createur
Pour la chaine de velo, j'avoue j'ai pas penser au poid
 
avec un plus le système de reconnaissance de la bouteille. je suppose qu'il ne va pas chercher au hasard, donc cartographie et tout ce qui suit.on est quand même loin de la pseudo CNC du départ
 

NON.

Tu mets simplement un capteur optique ou magnétique ou ultrasons(proximité) pour que le bignou s'arrête en face d'une alvéole.
Pas besoin de pas à pas pour ça.

Les micros sont assez rapides pour gérer un bête moteur en se basant sur un signal.
 
Et comment on y va a la bonne alvéole si on a pas de positionnement précis au départ. On a quand même 799/800 chances de ce tromper. Je pense qu'il y a des cases en longueur et des cases en hauteur... Le pas a pas on le remplacé par quoi ? En revanche ou l'idée me paraît bien ça serai de lire un code-barre pour être certain d'être a la bonne case.
 
Dernière édition:
Pk un code barre ? Juste un code, car si non il faut ajouter un scaner
Parcontre une lecture bouton ou nfc (ligne / colone) et là tu as ta grille
 
Et comment tu calcules ton déplacement pour aller d'une cellule a un autre? Et par quoi tu remplaces les Pas a Pas ? J'ai déjà posé la question.. et comment ces moteurs pourront être gérés plus simplement qu'un Pas à Pas
- Accélération réglable,
- Vitesse réglable
- Déplacements interpolés
- Positionnement rapide et précis
- Fort couple a basse vitesse sans réducteur
- Commande par 2 signaux numériques,
-....

01power a dit:
car si non il faut ajouter un scaner
Parcontre une lecture bouton ou nfc
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Et là il ne faut pas de capteur ? sur le principe j'ai du mal à voir la différence, et en quoi c'est plus simple.

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Bonjour
Depuis le début on est dans une approche de bricoleur.
On parle de solutions avant de finaliser le cahier des charges.
On ne sait rien de la finalité de ce robot de cave, es ce à usage personnel pour sortir une bouteille de temps en temps et faire un approvisionnement ponctuel? Ce dont je doute un peu...
Es ce la cave d'un restaurant ou d'un caviste? Auquel cas il faut peut être fixer un temps moyen d'extraction et de rangement d'une bouteille.
Quid du stockeur? La précison de la réalisation pour garantir la position de chaque emplacement (cumul des erreurs sur 6 m) si l'on veut gérer chaque emplacement par calcul de coordonnées.
Quand je vois qu'on chipote sur le prix d'une courroie de 12 m...
Commencer par le début et réfléchir à la conception et à la réalisation du stockage de manière à optimiser son coût.
Les bouteilles n'ont pas toutes le même diamètre, il faudra prévoir une dimension de casier qui puisse les accepter toutes avec un jeu fonctionnel pour pouvoir entrer sans toucher les bords.
Ensuite il faut définir l'outil de préhension, électrique ou pneumatique, terminer sa conception et prendre en compte son poids pour concevoir le mât yz qui devra avoir une certaine assise pourne pas fléchir sous les accelerations et freinages.
Une fois la masse connue avec le système de roulement et de translation embarqué ou pas on passe à la conception du chemin de roulement.
On fait un chiffrage global et on refait une passe d'analyse de la valeur.
Je vois pas trop le rapport avec une fraiseuse cnc dans tout ça.
Ensuite il faudra développer une application spécifique pour un utilisateur lambda qui rentrera soit une demande soit une entrée. (Sous quelle forme? 3 bourgueil 2 beaujolais ou c12 f15?)
Ce ne sera pas le plus simple.
 
Un robot monté sur un rail linéaire peut faire l'affaire et est capable de gérer un tableau de correspondance contenu de la bouteille/emplacement... Le tarif va piquer...
En utilisant du matériel de bricolo, ce sera moins cher, mais ça va demander plus de réflexion sur toutes les étapes du projet.

1°) on stocke les bouteilles ou bien on place chaque bouteille dans un casier et on stocke des casiers. Comme dit précédemment, les bouteilles ne sont pas toutes identiques...Et les casiers doivent bloquer les bouteilles...

2°) Comment on rentre/sort les bouteilles/casiers? Avec de grandes distances, on a intérêt à privilégier de bonnes accélérations, donc une tête aussi légère que possible...

3°) la précision doit être au rendez-vous, on peut soit avoir un système entier précis, soit recaler le système avant de prendre/poser la bouteille...Ca dépend bien sûr des décisions prises en 1&2...

4°) Et après, il y a les aléas: quel est le couillon qui a acheté un magnum qui ne rentre pas dans les cases? Et c'est quoi cette bouteille riesling...2 fois plus longue que les autres? Et ce vin de paille...2 fois plus courte? Quoi? ça existe encore plus gros que les magnums?
Du coup, les cases ne seront peut-être pas toutes identiques et il va falloir que la CN gère un tableau à plusieurs entrées: Ø+L+vin+cépage+année+position X+positionY. Ca se fait en Gcode? Va falloir autre chose... Ou alors un tableau Excel sur le PC et c'est toi qui indiques les coordonnées à la CN...

En inspiration je pense aux scies à panneaux... Il me semble que quelques boiseux ont fait ça en CN dans leur cave...
 
Vu les commentaires qui ne son basés que sur des suppositions, je me demande si notre ami ne vas pas avoir regretter d'avoir créer ce post.

On a une belle brochette de donneurs de leçons.
Ce qui va ce passer c'est que notre ami vas faire son petit truc dans son coin et surtout ne plus poster ici.

Tout le monde y va de sa petite idée , moi je ne ferai pas comme, je mettrai une chaîne à vélo C'est une approche de bricoleur !, c'est débile de mettre des moteurs Pas à Pas, moi je ferai un chariot avec des capteurs,
Je me demande a quoi pourrait ressembler ce robot si on reprenais les idées de chacun.

Comme je pense que notre amis n'est pas si débile que vous voulez le faire croire, il a dut réfléchir aussi et il n'est pas obliger de tout dévoiler.

JJL57 a dit:
Je vois pas trop le rapport avec une fraiseuse cnc dans tout ça.
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CNC peut-être ? " "Projets d'autres machines CNC"
"
 
On en revient a ce que j'ai dis au 1er message, il faut le plan du stockage

Pour ce qui est du déplacement je connais quelques machines qui ont ce genre de gestion sans moteur pap (la pharmacie de ma comune, en moteur asynchrone et variateur
2 chose sur le déplacement
1 / une vitesse limitée, on ne veut pas brasser les bouteilles
2 / il faut ralentir a 1 ou 2 case de la destination

Pour le placement c'est un tableau dans tous les cas

Pour les dimensions des niches c'est lié au tableau et si on a bien compris c'est pour des bouteilles standard ( bouteille a 100€ et moins), il dois pas y avoire 10 tailles

Pour l'entrée ou sortie, un pince qui attrape le goulot et qui la tire sur un "plateau" ou na pousse dans la niche

Pour le code barre dans la pharmacie de ma commune, le robot connais que le code barre de l'article, et il fais l'organisation comme il veut, lecture du code bare au laser + camera + calcule des dimensions par la pince

J'ai pensé au nfc car je pense que c'est plus facile que la lecture autonome des codes barre pour le positionnement car la machine vas tous les scanner pour trouver le bon la lecture nfc est tres rapide

Ps la la machine vas chercher une position pas forcément un article

Le coter chiant des bouton c'est 1tonne de cablage, un lot de puce nfc vierge ne coute pas grand chose et peut etre programmé avec un smartphone (je l'ai fais pour le fun)

Et pour le rapport avec cnc il y a commande numérique

Et je done aucunne lesson juste comment je vois le montage/ fonctionnement, je ne pourrais pas en faire la prog, je suis pas assez bon dans les autres langues que le français
 
en soit, on est plus proche d'une machine de pick and place que d'une fraiseuse mais en format giga...
 
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