Robot pour cave a vin 800 Bouteilles !

[shodan47]

Bonjour

J'ai besoin de fabriquer une machine qui ressemble un peu au fonctionnement d'une CNC (robot pour cave)mais avec un déplacement 1 mètre Y, 1 Mètre Z, mais de 6 mètres X. Evidemment une vis a bille de 6 Mètres .... crémaillère peut être... il me faut atteindre dans l'idéal une précision de 0.5 cm.
Le poids a déplacer (1 bouteille) est évidement ridicule donc l'effort avec chariot sur glissière ou de bon roulement sera quasi nul et un servo moteur assez rapide.

Merci de vos idées en ce qui concerne la motorisation du X

 

[sergepol]

Crémaillère ou câble.
Salutations

 

[shodan47]

Crémaillère ou câble.
Salutations

Cremaillère j'ai peur de la vitesse et de la contrainte mécanique. Cable je vois pas trop comment obtenir la précision
un cable en boucle peut etre avec une poulie a chaque extrémité?

 

[vres]

Bonjour,
La crémaillère est une bonne solution pour des déplacements rapide.
Autrement une courroie en XY_Core pour simplifier la mécanique. et réduire les masses embarquées.

 

[joumpy]

Crémaillère... Ou courroie!

 

[shodan47]

L'idée de la courroie me plait assez, mais en prix de revient je regardais un peu, une courroie de 12 mètres qui tienne la route....
un des avantages étant de ne pas avoir forcément le moteur sur la partie mobile.
6 Mètres de cremaillère de portail c'est un peu plus économique . Apres se pose le problème, 1 ou 2 crémaillère et une bonne synchronisation avec des moteurs pas a pas....

 

[g0b]

L'idée de la courroie me plait assez, mais en prix de revient je regardais un peu, une courroie de 12 mètres qui tienne la route....

Une courroie de 6m (enfin, un poil plus), suffit.

 

[shodan47]

Une courroie de 6m (enfin, un poil plus), suffit.

Je pensais qu'il fallait beaucoup plus large pour 12 metres de long. Je vais regarder de ce coté la alors car que des avantages, silence, positionnement du moteur etc

 

[g0b]

Je voulais dire, une courroie de 6 mètres de long suffit. Pas besoin de 12 mètres.

 

[vres]

Si tu souhaites adopter la solution xy_core pour ne pas a avoir à embarquer les moteurs et leurs câbles, il faut effectivement 12 mètres

 

[g0b]

oui, ok, pour n'avoir besoin que de 6m, il faut embarquer le moteur sur le chariot. Mais est ce un problème ?

 

[shodan47]

Si tu souhaites adopter la solution xy_core pour ne pas a avoir à embarquer les moteurs et leurs câbles, il faut effectivement 12 mètres

oui c'est la solution que je penses utiliser, une courroie en boucle de 12 mètres a ce moment la

 

[shodan47]

oui, ok, pour n'avoir besoin que de 6m, il faut embarquer le moteur sur le chariot. Mais est ce un problème ?

Je pense qu'au niveau de la contrainte de l'alimentation du moteur et du surpoids du moteur et mécanisme sur le chariot ce serait mieux de mettre une courroie circulaire. Il faut que j'arrive a un positionnement précis aussi, il ne s'agit pas le mecanisme fasse tomber une bouteille de Petrus 1947

 

[g0b]

Fallait le dire tout de suite que c'est pour du Petrus ! Du coup, on n'est plus du tout dans le même budget Tu peux te payer des courroies de 12m

 

[shodan47]

Fallait le dire tout de suite que c'est pour du Petrus ! Du coup, on n'est plus du tout dans le même budget Tu peux te payer des courroies de 12m

.... ca c’était dans la perspective ou je mette une bouteille de Petrus un jour dedans !!!
Non c'est environ 1000 emplacements pour des bouteilles de 8 a 100 euros a l'achat

 

[vres]

Ah, je croyais que c'était un système pour amener les bouteilles de la cave directement sur la table.

 

[shodan47]

Il faut que le systeme soit hyper fiable...la courroie ca me parait faible non?. meme 10 mm sur une longueur de 12 M
il va falloir que ca tracte le chariot avec le bras pour choper les bouteilles...

 

[vres]

10mm, ce n'est pas suffisant
C'est vrai que c'est pas donné :

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[shodan47]

10mm, ce n'est pas suffisant
C'est vrai que c'est pas donné :

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Ca va c'est pas trop cher dans ton exemple, mais il passe de 10 M a 50 M !!!!!
L'ideal serait que je trouve une courroie fermé en pas de 5 de 12 mètres (ou plus) mais pas moins
Je pense qu'il faut au moins 25 mm de large

 

[vres]

Je pense aussi, pour une config XY_core il faut 2 courroies donc il faudrait 2 fois 6 à 7 mètres.

 

[shodan47]

j'avoue que j'ai regardé des shémas je comprends pas bien l'idée de transposer le montage XY_Core sur mon projet. Le but est que les moteurs travaillent ensemble ou alternativement pour déplacer le X ou le Y avec des courroies qui sont toutes les deux reliées sur l'élément central.
Dans mon cas la translation est très courte pour attraper les bouteilles a droite ou gauche avec le Y et pour la translation verticale Z, c'est pareil j'ai juste un metre donc une vis a bille fera l'affaire.

En fait ma cave c'est un couloir qui fait 8 Metres de long ,j' utilise 6 M pour la cave et je garde 2 metres pour la clim et le mécanisme 1.5 M de large après isolation, et 1 Metre de haut, c'est spécial !

 

[vres]

Oui mais pour la vis a bille tu dois transporter le moteur est l'alimenter. ce n'est pas la même mecanique non plus.
Ca peut-être une idée :

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C'est certain que si tu fait une structure avec crémaillère et vis à bille ce n'est pas comparable en terme de rigidité.

 

[shodan47]

je monte du bien rigide et fluide vis a bille, Stub de 12 avec des coulisseaux a billes, et des nema 34, 8,5 nm sur les axe Y et Z, ca parait un peu surdimentionné, mais dès qu'on leur donne des tours ils perdent vite du couple, pour le Z et ses 6 metres peut etre un nema 52 de 30 nm
En fait on peut monter des moteurs beaucoup plus petit mais qui perdent le pas dès qu'on les sollicite trop.
Sur la fraiseuse ca marche au top mais passé une certaine vitesse les nemas 34 Basique PAP decrochent, après evidement je peux mettre des servos mais vu la différence de prix je me demande si ca vaut le coup, ceci dit pour le Z ca serait surement mieux, j'y reflechi car la il va falloir de la vitesse

 

[shodan47]

Le tout est piloté par arduino comme sur ma fraiseuse, et la ca marche vraiment parfaitement, autant en mode semi auto, que manuel (deplacement live avec les joysticks)

 

[vres]

Sur la fraiseuse ca marche au top mais passé une certaine vitesse les nemas 34 Basique PAP decrochent,

Plus les moteurs sont gros et plus ils perdent du couple rapidement. Personnellement je n'aime pas trop les gros moteurs Pas à Pas.
Comme tu es sur du positionnement et non sur de l'interpolation, le servomoteur est peut-être un meilleur choix.
On ne sais pas a quel vitesse tu veux les promener tes bouteilles.

 

[JJL57]

Bonjour
Les courroies les moteurs les vis à billes les glissières, tout se calcule et se dimentionne en fonction d'un cahier des charges.
Quand je lis stub pour des glissières à roulement c'est du n'importe quoi, le stub du commerce n'est pas traité et sous cette appellation ou trouve des variantes.
Le stub original des anglais était un acier au carbone genre xc 80 ou plus.
Aujourd'hui c'est plus souvent du 100C6 à l'état recuit rectifié centerless.
Pour de la glissière à roulement il faut des arbres spécifiques trempés rectifiés à 60 Hrc. Ça n'existe pas en 6 m + chariot de long il faudra rabouter.
Commencer par dessiner la partie mobile (le chariot) et calculer sa masse avec une marge. Définir les accélérations et la vitesse pour atteindre l'objectif.
Et faire les calculs de couple et puissance en intégrant la résistance au roulement, et de la chaine porte cable et des câbles.
Réfléchir aussi au système de préhension de la bouteille qui n'est peut être pas aussi simple qu'il n'y paraît.

 

[shodan47]

Bonjour
Les courroies les moteurs les vis à billes les glissières, tout se calcule et se dimentionne en fonction d'un cahier des charges.
Quand je lis stub pour des glissières à roulement c'est du n'importe quoi, le stub du commerce n'est pas traité et sous cette appellation ou trouve des variantes.....

Bien sur les savants peuvent faire des calculs savant mais les bricoleurs font des calculs de bricoleurs
La difference entre le bricolage DIY c'est le plaisir de faire et l'économie mais on a pas forcement les moyens technique de faire du "pro" ...je me rassure en me disant que tout ce que j'ai réalisé marche plutot bien

 

[vres]

Et faire les calculs de couple et puissance en intégrant la résistance au roulement, et de la chaine porte cable et des câbles.
Réfléchir aussi au système de préhension de la bouteille qui n'est peut être pas aussi simple qu'il n'y paraît.

Si on est sur une charge de 30kg, 50N pour les frottement une accélération de 300mm.s-², une resolution de 100mm par tour moteur, on arrive à 1Nm de couple et 30W de puissance. rien de bien méchant
Je n'ai pas fait le calcul pour la chaîne à câble, on dois être à environ 0.0001 Nm

 

[shodan47]

Si on est sur une charge de 30kg, 50N pour les frottement une accélération de 300mm.s-², une resolution de 100mm par tour moteur, on arrive à 1Nm de couple et 30W de puissance. rien de bien méchant
Je n'ai pas fait le calcul pour la chaîne à câble, on dois être à environ 0.0001 Nm

Voila une réduction simplifiée qui me convient assez bien je dirai a la limite qu'en bricolant on a tendance a mettre plus que moins.pour la fraiseuse j'ai pris des nema 34, 8 Nm pour Y et Z, et un 12 Nm pour le Z et finalement je m'apercois que c'est un bon choix car les moteurs peuvent tourner assez vite sans décrochage. J'ai essayé un 8 NM (car j'avais un lot de tois chez stepperonline) sur le Z mais c'est un peu juste donc le 12 nm est parfait.
Pour le robot de cave la vitesse étant plus déterminante il me faut un moteur plus rapide pour la vitesse sur les 6 Mètres donc si vous avez des suggestions sur un Servo qui pourrait faire l'affaire et assez économique en boucle ouverte je suis preneur.
En ce qui concerne le Stub (et oui du 100cr6)il n'y a aucune difficulté a aligner des morceaux de 2 m, Je fais un percage et un alesage de 6 mm au tour a l'extrémité de chaque morceaux et je fais les jonctions avec un morceaux de stub de 6, aucun jeu et alignement parfait.
Avec des roues a gorge sur roulement je n'ai aucun doute sur la fludité du mouvement et avec une roue sur le rail et une autre dessous aucun jeu

 

[shodan47]

Si on est sur une charge de 30kg, 50N pour les frottement une accélération de 300mm.s-², une resolution de 100mm par tour moteur, on arrive à 1Nm de couple et 30W de puissance. rien de bien méchant
Je n'ai pas fait le calcul pour la chaîne à câble, on dois être à environ 0.0001 Nm

sur ta video "Test de servomoteurs Hybrides EasyServo Leadshine" C'est quoi qu'il y a comme moteur sur la machine? les deplacements sont rapide, si j'arrivais a ca ce serait royal