Merci !
Alors c'est très simple, Le robot a été dessiné dans un logiciel de CAO . A partir de là, on est capable de simuler le mécanisme pour d'une part, vérifier que ca fonctionne , mais aussi pour le dimensionnement, évaluer les courses, etc. On est même capable de dimensionner les moteurs et estimer les performances atteignables en terme de vitesse, accélération...
Donc à partir de là, fabrication à partir de ces plans.
Ensuite, Toujours à partir du solveur de mécanisme, on lui impose un mouvement au niveau de la plateforme et on calcule les position des 3 axes le long de la trajectoire imposée, il ne reste plus qu'à envoyer le gcode correspondant aux moteurs et le tour est joué.
Dans l'exemple ici, l''ondulation' est voulue car on a imposé une trajectoire en forme d'hélice, mais il est encore plus simple le le faire aller en ligne droite. C'est juste un premier test avec une faible amplitude de mouvement.
Effectivement, on peu descendre la plateforme tout en bas et par construction, elle reste toujours parfaitement horizontale. Donc avec des accélérations raisonnables, on peut lui faire déplacer un verre d'eau sans encombres.