En G97, la mesure de broche n'est pas exploitée. (En d'autres termes, la vitesse réelle n'est pas contrôlée)
En G96 ou G33, la mesure de broche est exploitée pour asservir les axes à la broche.
Donc le problème doit venir de cette mesure.
Avant de modifier les paramètres, il faut vérifier que le codeur de broche (s'il existe et s'il est accessible) soit bien solidaire de la mécanique (accouplement serré).
Ensuite (et ensuite seulement) vérifier P40 qui doit contenir le nombre de traits du codeur multiplié par 4.