(newbi) fabriquer un vrai bras robot

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V
v tec
Compagnon
bonjour a tous,

dans le cadre de ma profession, j ai l occasion de pouvoir toucher du materiel de robotique, ce qui ma fortement ... attiré, mais ca restait a petite echelle, je suis en train de developper un etiqueteuse automatique


en gros sur le dessus il y a un decolleur d etiquette, sur le dessous un tapis de course sur lequel je depose le flacon a plat qui avance a une vitesse, et l idée de présenter l etiquette qui se decolle a la meme vitesse, et viens s appliquer suyr le flacon via un tampon en mousse qui monte et descend via un verrin pneumatique

le tout avec des capteur optique pour auiguiller un automate qui gere 4 sortie en contact sec

http://www.technic-achat.com/automate-i ... _EX_XX.cfm

c est pas cher et on peut tout faire avec ca


mais la c est a titre perso, j ai par mes relations amical de travaille acces a un atelier d usinage, et un dessinateur industriel

autant dire que l on doit pouvoir faire beaucoup de chose sympa avec ca


donc mon idée serait de me fabriquer un bras robot en qualité "industriel" autant sur la precision que sur la cadence, mais a tout petit prix, je suis pas chresus ^^


donc deja pour definir les besoins

on va dire une capacité de levage allant de 1 à 5 kg maximum, plus orienté vers le 1 que le 5kg

une base qui permet une roation de 270°
une premiere articulation qui permet 180°
une premier bras de 50cm
une articulation permetant 270°
deuxieme bras de 50cm
une 3 eme articulation de 270°
une dernier bras de 25cm
une articulation permattant une pivotement de la pince sur 360° voir faire plusieur tour, genre visser une bouteille de coca (j ai mon idée pour les connectique de fil)
et pour finir une pince serrante

pour faire les bras j ai trouver du profilé aluminium

http://www.technic-achat.com/profile-al ... ,2,112.cfm


pour chaque articulation, un roulement sera prevu afin de limiter les frottements


afin d etre precis nous pensions utiliser des moteur pas a pas avec vis sans fin + engrenage afin de limiter le jeux

les vis sans fin specific peuvent etre faite sur un tour, les engrenages doivent pouvoir se trouver dans le commerce


concernant les moteur et leur gestion, on trouve beaucoup beaucoup de chose a des prix tres interessant si on sait chercher donc je pense m orienter vers ces produit la:

http://www.ebay.com.au/itm/4-Axis-Nema- ... 20c0b495bd

http://www.ebay.com.au/itm/4-PCS-NEMA34 ... 1e693f1950


on peut meme trouver du tres gros

http://www.wantmotor.com/ProductsView.a ... =75&sid=80


donc voila pour ma fourniture


maintenant les chose qui pour moi se complique et necessite votre aide, c est la programmation


j ai bien compris comment marchait un moteur pas a pas

la frequence determine la vitesse de rotation
la durée du signal va donc determiner l angle
un moteur pas a pas se commande en courant pour etre coupleux
lorsqu il est en position a l arret et en couple de maintient toute les bobine sont alimenté ce qui maintient donc l axe


donc les logiciel courament utilisé sont mach3 par exemple, mais j y entrave que dalle... de plus c est pour du tout CNC et non du robotique


j ai fais l achat pour m initier d un petit robot KSR10 de la marque velleman, il etait en promo avec la liaison usb

http://www.electronique-diffusion.fr/ad ... ot&x=0&y=0


bon faut pas se leurer, c est du caca, c est pas du tout precis, si on le fait partir a gauche pendant 1 seconde et revenir 1 seconde, il revient pas exactement a la meme place, y a trop de jeux pas assez de force

mais, la facon de programmer est enfantine


premierement, le robot est representer sur l ordi, chaque articulation (moteur) possede 2 possibilitez de mouvement( c est du servo moteur, donc hyper lent et vitesse fixe))


et en fait on programme ce que l on veut que l on fasse ligne par ligne

exemple:

1-rotation de la base pendant 2 seconde, lever du bras en meme temps pendant 1 seconde
2-ouvrir la pince pendant 1 seconde
3- baisser le bras pendant 1 seconde et fermer la pince pendant 1 seconde


etc...

l ideal le top du top serait de trouver un soft, ou le faire, en partant de ce principe et qui piloterait la carte fourni dans les liens plus haut

le programme pourrait etre de l ordre:


1-rotation de la base pendant 2 seconde a 1000htz, lever du bras en meme temps pendant 1 seconde a 500htz
2-ouvrir la pince pendant 1 seconde a 200htz
3- baisser le bras pendant 1 seconde a 500htz et fermer la pince pendant 1 seconde a 100htz


avec ca , ca serait easy de faire la programation d un robot


une fois que ca c est fait il reste un point essentiel si on veut bien bosser, la precision

c est bien d avoir du matos de qualité,reduire les jeux au max tout et tout, mais lors d un mouvement repeter ou au fil du temps, on peut avoir un decalage de 1° par ci;1°par la etc...

donc l ideal serait que soit il y ait des capteur de position de repos, afin de recaler le robot en position 0 a chaque fin de cycle


soit, j ai vu qu il existait des moteur pas a pas avec des encodeur magnetique, j ai justement acheter une carte big step au boulot pour faire un truc, et le moteur fourni en avait mais ne l utilisait pas

je me suis dit que pour notre robot ca pourrait etre bien pratique sauf que je sais pas comment ca marche et comment l exploiter



voila merci de m avoir lu, si des gens qui aime ce creuser les menages comme moi, veulent bien filer un coup demain, j arriverais qui sait peut etre a faire usiner un ou deux bras en rab en cadeaux :mrgreen:
 
Dernière édition par un modérateur:
L
louloute30
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

D'abord, j'imagine un bras (taille humaine) soulevant autant de poids et ayant une pince, avec une bonne précision, et un programme adapter (bref, un terminator sans sa puissance), J'espère que ton idée sur les fils ne te pose pas de pb... Sinon,

Bon, supposons que coté mécanique ce soit parfait (ce qui est très loin d'être une mince affaire !) Je vois que ton pb est plus logiciel / carte electronique:


Les moteurs pap ne fonctionnent pas suivant une durée, mais suivant un bit.: Je simplifie: Tu as deux infos à passé à un groupe (PAP+bloc de puissance):
1er fil) Le sens de rotation: supposons 1 pour sens horaire et 0 pour sens anti horaire
2ème fil) Le nb de pas à effectuer

Ex: Tu souhaites faire une rotation de 5.4° sens horaire, voici l'info à transmettre:
1er fil: 1 (qui se traduit pas +5V)
2ème fil: 101010 (+5V 0V +5V 0V +5V 0V)

Voilà...

Après, c'est certain que c'est un projet intéressant, et si tu possèdes une grosse GAMBIN (comme un certain monsieur ici :wink:), et de la matière première (ALU) + etc... Il y a des possibilités d'y arriver.

Reste à savoir si tu souhaites faire ça ou un bras humain?
http://www.youtube.com/watch?v=Lf8jkRhjr08
 
jeromeP
jeromeP
Ouvrier
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Bonjour V tec

Je suis pas sur qu'avec ce genre d'automate tu ai assez de mémoire (300 lignes (LADDER) /260 blocs ) pour tout faire.

essai de télécharger un programme de simulation pour voir si le nombre de blocs te permet de tout faire.
J'ai un automate crouzet M3 et il est très vite plein.
tu peut aller voir sur leur site, isl ont un émulateur pour automate.
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

merci de ta reponse louloute


donc si j ai bien compris en gros


fil 1 le sens horaire
fil 2, le nombre de pas et par consequent la vitesse


1000001000001000010000100001
ira moins vite que
10101010101010101010101


reste a determiner la vitesse de lecture d un bit pour traduire une frequence en bit



lundi je tente une video du bras qui ma donner envie, qui pour moi est tout a fait fesable

ca ressemble a ca

http://www.youtube.com/watch?v=ZF23Ce70 ... re=related



en fait voila une idée de soft a developer et un exemple de programme

il faudrait pouvoir coder simplement a partir d un fichier texte pour le deplacement en lui meme


ensuite on encapsule ce fichier dans un logiciel, qui s occupera de repeter le cycle si on le souhaite, de donner aussi le top depart du cycle, et de l arreter en cas d intru qui passe un champ optique, ca evite les bobo
et une fonction remise a 0 du robot pour relancer un cylce sans decalage



voila comment je voit le fichier texte

chaque moteur a besoin de 4 info essentiel, donc le programme doit lire, ligne par ligne 4 info par 4 info, ensuite libre a nous de mettre sur 1 ligne plusieurs mouvement de moteur different, ou un seul, ou une pause

on mettra le numero du moteur (0 est la pause avec couple resistant pour tout les moteur), la frequence (qui determinera le signal binaire), et la durée pour allonger le signal ou non), et le sens horaire charge au programme de traduire en binaire


donc exemple

separation/


1-1;100;5.35;1/2;200;1.05;0
2-0;0;6.35;0 (pause)
3-etc....

et donc le programme lit ligne par ligne, quand il fini tout les temps, il passe a la suivante

et pour la precision , le plus important la derniere ligne


qui dit en gros a tout les moteur de retourner vers le point 0 avec capteur de position pour chaque moteur

lorsqu il est atteint, couple resistant

puis attente de depart pour un nouveau cycle


est ce que qqun est capable de m aider en visual basic etc..?


c est quoi un gambin?

et oui je peux avoir acces a de l alu


pour jerome, l automate de cher technic achat ne fera pas l affaire c est sur,

je pense qu il faudra un pc portable connecter en permanence

moi l ou je bloque complet c est le software, ca sera bien d en developer un ouvert a tous ici, un truc hyper simple de programation


maintenant attention, je reste raisonable sur la vitesse d execution du mouvement, aussi rapide qu un homme puisse le faire, apres le effort engendrer devienne enorme
 
L
louloute30
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Oui, donc, le bras que tu fais voir, est très sophistiqué !

Bon, supposons que coté méca ce soit impecc,
Coté visual basic (si c'est le logiciel que tu souhaites utiliser pour créer l'appli, avec qq 500 ou 1000 lignes de codes et tu gères l'ensemble de ce que tu cites ci dessus.
Je pense que le pb est tjrs plus méca que soft... (Parce que c'est très basique de créer un prog qui réalisera ce que tu souhaites...) Là où ça peux éventuellement se compliquer, c'est si tu ne souhaites pas gérer le bras avec un ordi, mais avec une interface électronique indépendante (ex, écran tactile...)
Sinon, rien qu'avec le port LPT ou USB de ton ordi, tu y arriveras sans pb.

A mon, avis, et vu la difficulté de réaliser une CNC précise et impeccable, le pb dans ton bras est plus la méca que le soft (d'ailleurs ça a tjrs été ça en robotique)...

Donc, je te propose de commencer la conception, coté prog, soit tu apprendras par toi même, ou tu trouveras sans pb un gars à qui ça bottera de faire le prog... (Au pire, je te ferai un truc rapide que tu pourras améliorer...)
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

ba en fait, l ami qui peut me preter son atelier d usinage ( et par consequent ses gars et machine), je dois lui montrer un truc un peu concret

donc l idée, ca serait que j achete ca par exemple


http://www.ebay.com.au/itm/Nema-23-step ... 1e69efc052


je fais un petit programme de 1 ou 2 minute avec different mouvement, a different vitesse avec different sens de rotation

a partir du port serie par exemple


par contre tu dit

chaque moteur 2 fil pour le piloter


donc 5 moteur =10 fil


comment tu fait avec un port serie db9?


ou comment transformer ce port // en port usb?
 
L
louloute30
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Le port parrallèle (DB25) offre un peu plus de possibilité...
Mach3 par ex utilise ce port // pour gérer plus de 5 moteurs, et 2 sorties supplémentaires pour des relais.
L'USB, en revanche nécessite une autre carte que celle que tu montres.
En effet, le port // offre:
une commande de 8 bit en sortie/entrée (donnée)
une autre de 5 bit en entrée (uniquement) souvent utilisé par les détecteurs fin de courses en CN (Control)
et enfin, 4 autres bits en sortie. (Statut)

On parle là du port LPT (le gros large qui servait jadis à nos imprimantes)
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

par exemple mon petit mike, bon celui la il est moche, et quand meme vachement lent ^^


mais t inkiet on va faire un truc jolie, avec les moteur en bout du profilé, dans la continuité avec ta vis sans fin (dont tu reve) et un pignon de renvoi sur le coté, comme ca les moteur depasse pas sur les cotés


le bras dont je t ai parler, tu vois rien, juste des tube rond qui se prolonge des articulations, un truc propre
 
L
louloute30
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

C'est vrai, il est lent, et sera tjrs plus lent qu'un bras à moteur PAP sans réducteur en bout, mais il est aussi BEAUCOUP plus robuste (même s'il n'est pas très beau physiquement, il doit être super précis et de bonne qualité) et plus cher aussi (au bas mot, entre 2000 et 4000€) Les PAP avec réducteurs sont très chers.

Sincèrement, je me demande ce que tu disposes comme matériels ou comme équipe pour envisager de faire mieux, parce que sur ce forum, nous serions nombreux à vouloir cette machine de rêve, et peu ici ont montré des capacités d'y arriver... Forcément, pour le CNCiste que je suis, je pense d'abord à Micluc, il doit bien y en avoir 4 ou 5 encore de la partie CNC (n'ayant pas visité l'ensemble du forum) à pouvoir réaliser le type de bolide que tu souhaites v tec, alors, impressionne nous :-D
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

aide moi et pas de soucis mike me connait


je suis plus habituer a bosser sur la mecanique de precision voiture, hein mike ^^


moi je te fais un 100/200km/h en moins de 5 seconde :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: et apres je refait le moteur ^^

moi y a que la partie gestion qui m inquiet


je pensais utiliser une demultiplication de rapport 3 environ

quand le moteur pas a pas fait 3 tour seconde, l articulation elle en fera 1 seul, ca donne donc une meilleur precision au mouvement, sans non plus se trainer


la j ai besoin de qqun pour faire mon petit panier sur ebay afin de commande une interface 5 axe, un adaptateur usb, et eventuellement une carte de controle de puissance pour utiliser sur mes petit moteur

ainsi qu une alim 24volt 400w

mais bon j aimerais pas faire de connerie pour pas gaspiller les petit sousous
 
mike688
mike688
Apprenti
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

c'est bien ce qui m'inquiete c'est bien quand tu t'occupe de la partie mecanique, généralement ça tiens pas longtemps.....
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

c.......:mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:

tout ca a cause de mon embrayage....
 
mike688
mike688
Apprenti
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

v tec a dit:
c... :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:

tout ca a cause de mon embrayage....

embrayage, cylindre, turbo.... etc...

allé bosse un peu
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Non non l embrayage etait la cause de tt

Donc je v commencer une maquette en bois


Mike fait les dessins


Va falloir que je trouve de la vis sans fin a mettre sur les axe
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

donc un peu de news,ba l avancement est bon

beaucoup de piece sur la route

carte 5 axe+3 driver+3 nema23 (pour commencer)

pour la gestion mach3 est pret, avec un plug in pour voir les 6 axes sur l ecran, j essaye de voir a faire modifier le plug in "jcode"

qui pourrait permettre de faire le code rapidement en ecrivant ligne par ligne

ajuster la position, ecrire, ajuster, ecrire, etc....

mach 3 est parametrer pour le moment sur 1pas=1°

donc les mouvements seront defini, par les angles former pour chaque moteur


gros merci a louloute qui est un boss


donc je vais commencer par un bras en bois, afin de gerer les vitesse et me rendre compte des couples


mais y a des chances pour que mes nema23, qui ont 14.5kg de couple, soir trop jute, car si la deuxieme articulation est a 50 cm du premier axe, ca veut dire 300gr de couple dispo, si le 2eme moteur fait deja 500gramme, ba c est mort, le premier arrivera pas a la lever


d ou l importance de mettre des super gros moteur en base, genre 300kg de couple, ca fait 2 kilo a 150cm (dont deja un bras qui pesera un peu), du coup les demultiplication seront obligatoire


nous utiliserons ce systeme

236942_GB_00_FB.EPS.jpg


donc la vis sans fin sur le moteur (worm gear)

pkoi une vis sans fin? comme la sugerer mike, l avantage de cette demultiplication, c est que c est le moteur qui fait tourner le bras et pas l inverse, donc en cas de coupure de courant brutale, ca evite d avoir un bras qui tombe par terre comme une merde

et la petite subtilité sera qu on utilisera un pignon satelite a 45° (bevel gear)

408355.gif



l idée sera de chercher d abors le satelitte de qualité avec un axe de 8mm, pour ensuite faire usiner une vis sans fin sur mesure pour etre tres precis


pourquoi ce choix?


tout simplement pour que le bras puisse contourner un obstacle dans son mouvement


exemple:

un poteau entre mon objet et la base, et bien si les articulation sont a 45° au lieu de 90°

le bras pourra ainsi le contourner pour attraper l objet derriere


donc maintenant faut que je trouve de la vis sans fin en diametre interieur 6.35mm, costaud

et un pignon satelite costaud avec une demultiplication de l ordre de 3 je pense (selon vos conseil)*


si qqun sait ou l on peut en trouver avec un de 5mm


a oui j ai aussi acheter des roulements plat

http://www.ebay.com/sch/i.html?_nkw=bal ... ll+bearing

et aussi cet outil afin de calibrer mes bras

http://cgi.ebay.fr/Inclinometre-Rapport ... 35b8354742


donc la on commence par 3 axe pour les dernier axe a savoir une pince qui s ouvre et se ferme, et qui pivote a 360° et fait des tour a l infini, j ai mon idée

j utiliserai une circuit imprimé circulaire, avec 4 piste, et en face un deuxieme avec 4 balais

du coup l articultion tourne a volonté, et la pince peut se fermer et s ouvrir
 
L
louloute30
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Salut, et merci pour le "boss",
mais, je reste sur la touche face à d'autre qui ont montré de très grande qualité de micro-précision dans le chapitre CNC.

Et bp d'entre eux se sont arrêtés à 4 axes compte tenu de la difficulté à maintenir une précision extra mais aussi compte tenu des frais que cela occasionne, alors j'attends (nous attendons, je pense qu'on est plusieurs) de voir ce que tu nous réserves.
Le premier système des deux pignons a déjà été évoqué, et considéré comme manquant de précision et présentant un jeu (faible, mais pas imaginable dans les CNC) C'est pour cela que certain ont envisager ce type d'outillage:
http://www.mmkchuck.com/english/product ... point.html
Et puis, si tu forces un peut sur ton pignon, vu le poid que tu vas soumettre, tu vas casser des dents.

Mais rapidement, ce projet a été oublié (la raison première étant son tarif)

Je pense que pour toutes aides supplémentaires, il faudrait établir un cahier des charges plus complété, savoir si un jeu est toléré ou non, et de quel ordre (centimètre, mm)
A supposer que tu as 1° de jeu par axe à la base, en bout du membre, pour un membre de 50cm tu auras alors 0.8mm de jeu (environ), et par axe, tu auras au final, 4.36mm de jeu (Ce qui est inconcevable en CNC), mais tout à fait correct pour de la mécatronic.
Juste, il ne faudra pas t'attendre à écrire ton nom avec un stylo sur une feuille, soit elle est déchirée, soit il écrira avec un drôle d'orthographe.

Je ne pense pas qu'avec ce type d'engrenage tu puisses avoir une précision inférieur de l'ordre du degré.

Les seuls systèmes qui ont souvent été utilisés et ne présentant aucun jeu (à tarif correct) sont les courroies, et les vis à billes en CNC.

Les vis à billes dans ton cas pourrait être utilisé de cette façon:
articulation.png


Ca peut te donner une idée de leur fiabilité de leur force et de leur précision.
Bien sur j'ai fais le schéma à la va vite histoire de comprendre, mais il y aurait de nbrses améliorations à rajouter, mais, voila une idée...
Le corps humain ayant été fait avec deux muscles sur chaque membre, et des tendons de part et d'autre, cela peut nous aider un peu...
 
L
louloute30
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

tu peux également partir de ce principe et te baser sur les systèmes de bras de grue via des vis à bille de 30 ou 40mm si tu souhaites avoir une force et une précision très très correct... :
2843522402_small_1.jpg
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

je vais pauffiner au fur et a mesure, deja commencer par mon systeme (plus simple) et tester ca precision


si jamais c est pas concluant, je testerai ton systeme, qui chamboule tout ^^, et le rend pas tres jolie


en fait je par du principe que pignon vis sans fin, si la vis sans fin est faite sur mesure, on a un jeu quasi nul


en fait la ou se trouve le jeu, c est pas dans la pignonerie, mais dans l axe du moter en lui meme, qui souvent a un petit jeu axial de peut etre 1mm


du coup je me pencherais sur ce jeu la, etre sur que les axe n ai aucun jeu axial


l ideal de precision serait bien evidement en prise direct sans pignon rien
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

donc on va commencer les calcul pour le futur choix des moteurs
et faire un calcul pour une masse a lever en bout de 1kg par exemple

seulement je ne sais pas comment simplifier le calcul du poid du bras, pour transformer le 3 poid d articulation en 1 seul poid au bout du bras

http://s329943585.onlinehome.fr/adrien/ ... 0bras.xlsx
 
mike688
mike688
Apprenti
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

bon on en chie a choisir / trouver des moteurs.

perso je ne comprend rien aux donnés données pour les moteurs. surtout aux niveau des couples et des vitesse de rotation.

V-tec m'annonce 90rpm maxi ce que je trouve assez peu
s'achant qu'en parallele je dessine aussi une CNC, ça me fait un peu peur...

si vous avez une vulgarisation de la chose pour nous je vous en serait gré
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

moi ce qui me fait peur ce sont les couple de detente

c est eux qui impose le choix du moteur et non le couple de maintient
 
L
louloute30
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Le problème de Vtec, c'est qu'il cherche (un peu) à répondre à l'impossible: Vitesse + Couple. En même tps, c'est en repoussant les limites qu'on avance.
Peu de moteurs PAP offrent les 2 compromis; il faut donc chercher dans les servomoteurs et oublier les PAP.

En revanche, les PAP sont très bien adaptés au CNC, puisque bien souvent ils sont prévus que pour une démultiplication de l'ordre de 2,3 voir 5 (plus rarement) et qu'en même tps, on n'usine pas à 5m/s ...
Mais dans le cas de v tec, lorsqu'on cherche à démultiplier par 20 ou 25, le choix se porte directement sur les servomoteurs.

En CNC, on déporte bien souvent le couple du moteur sur les vis à billes, d'où l'intérêt des PAP.

Bonne chance à vous deux
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

du coup les servo moteur, sont fait a partir d un moteur brushless et de demultiplication on est d accord?

mais qu en est il de la precision du moteur brushless?

car une fois lancer a 5000rpm, il ne s arrete pas tout seul net?

de plus son couple est assez faiblard de ce que j en ai vu


une carte 5 axe pour du cnc, peut gerer 5 drivers brushless?
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Salut,

Utilisé un PC et un logiciel du style de Mach3 avec une carte CNC n'est pas la bonne approche pour fair de la robotique...
Même si c'est peut être plus simple pour toi...

Les arduinos c'est vraiment bien pour débuté en robotique et en programmation, a mon avis c'est ce qu'il faut.
Connais tu les actuateur Dynamixel de chez Robotis? (http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en)
Ils sont vraiment bien, petit, puissant pilotable en couple, vitesse ou position et facilement utilisable depuis une arduino.
Pour fair pas trop compliqué tout en ayant de bonne performance, c'est le top!

A+

PS :louloute, je n'y avait pas pensé avant... mais sa pourrait aussi t’intéresser pour ton robot!
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

merci romain

je regarderais plus tard


alors cette apres midi j ai discuter avec un commercial qui vend des servo moteur industriel (1500 euro) ca ma vite fait dechanté ^^

du coup on a discuter du projet


du coup j ai pu determiner a peu pret mes besoins en demultiplication et en ref moteur

pour une vitesse fixe a 1.5rev/sec
demultiplication /7 /9 /6 /5
vitesse sortie rev/s /0.25 /0.16 /0.25 /0.3
ref moteur /110BYGH201-001 /110BYGH99-001 /86BYGH450B-002 /57BYGH603

avec ca les couple serait bon, avec un coef 2 de securité
 
romain_cvra
romain_cvra
Ouvrier
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Est ce que tu pourrais nous donner la vitesse et le couple recherché pour chaque articulation. Stp.
Sa nous donnerais un meilleur aperçu des spécification que tu recherche pour tes moteurs.

A+
 
V
v tec
Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

vitesse rechercher environ 0.5 tour/ seconde

couple rechercher dans l ordre

2000kg.cm
917kg.cm
270kg.cm

les autre articulation seront en prise direct

avec l idee de mike on va mettre peut etre des contres poid sur les premiere grosse articulation, ca peut soulager un peu pour gagner de la vitesse
 
A
Guest
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

romain_cvra a dit:
Utilisé un PC et un logiciel du style de Mach3 avec une carte CNC n'est pas la bonne approche pour fair de la robotique...
Même si c'est peut être plus simple pour toi...!

Bonjour,
J'ai conçu un robot avec 3 axes, programmable grâce à mach3. Le robot était en servo DC + G320. J'avais installé des encodeurs supplémentaires sur chaque axe, cela me servait à programmer Mach3.
- En fonctionnement normal, le robot suivait le programme en Gcode, classique...
- En fonctionnement programmation, les servo étaient déactivés, et seul les "seconds" encodeurs envoyait la position à mach3. En faisant bouger le robot à la main, et en validant chaque position (un peu comme si je disais au robot : Part d'ici - passe part là - revient là - et arrête toi ici). Ensuite, je mettais à la fin de chaque ligne (chaque mouvement donc) la vitesse d'exécution, et un arrêt ou une pause. La programmation était vraiment hyper simple même pour des mouvements hyper complexe ! Et je n'avais que 3 axes !
Le robot était petit et les réductions faites par courroies... (servo moteur DC de 50 à 150W pour des mouvements rapide et fluide)
a+
Ced
 

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