j' veux apprendre

[c.phili]

ce qu'il me faudrait déjà pour mieux comprendre c'est un schéma de ce qui faut avoir pour numériser la machine, je ne parle pas de schéma électronique bien sur, je n'y comprendrais rien mais du style "encodeur>>carte...>>carte...moteur etc" idem pour un montage avec moteur pap.
Déjà pour commencer je pourrais faire un projet de quelque chose de simple comme cnc tel qu'une fraiseuse pour faire de la dentelle sur bois comme la photo ou la précision n'a pas trop d'importance.
Et qui sait, peut-être par après passer a la fabrication ou aussi numériser mon affûteuse

 

[Foxtrot]

En fait c'est d'une simplicité.....

Le plus complexe est bien l'aprentissage du logiciel.

Pour pas à pas un exemple, PC, Alim, Driver, moteur avec cablâge.

Il manque une petite carte entre PC et drivers pour les fins de courses et autres commandes si tu en as besoin mais le principe est là:

 

[c.phili]

Salut foxtrot, oui les panneaux vienne de brico dépôt, c'est une tôle pliée a ses 4 côté (bord de +-20mm) ils sont vendu à 29.90€ pour trois panneaux de 400x600 avec quelque crochets. les lumières permettent de serrer des visses de 5mm pour faire des supports
Bien sur les crochets peuvent tomber mais c'est très rare.
J'avais aussi pensé au début aux panneaux d'unalite mais c'est pas rigide et à la longue ça risque de s'arracher
Les premiers panneaux que j'ai pris chez brico étaient plus rigides et ils étaient vendus avec quelque support et différent crochets, maintenant il n'y a que le prix qui n'a pas changé, plus de support et tout des mêmes crochets, c'est bien dommage.

 

[c.phili]

C’est marrant, nos messages se croise
Donc si je comprends bien, les cartes se branches directement sur le port imprimente du pc et sont alimentées par le port USB et il faut une alim supplémentaire pour faire tourner les moteur
Ça parait simple en effet.
IL me semble avoir vu des carte pour 3 axes qui géré aussi les fin de course.
Quesque la carte de puissance ?

 

[jcb]

Bonjour Cphili!
Encore un endroit qui donne envie d'y passer du temps!
Cela va être un vrai plaisir d'y bosser.

Concernant l'exploitation des données issues des regles pour l'asservissement, je m'étais renseigné la dessus il y a un moment.

Au vu de ce que j'ai pu réunir comme infos, notamment sur les forums anglo-saxons et les sites des fabricants d'asservissements, les conditions nécessaires sont:

Une construction mécanique avec le strict minimum de jeux et le minimum d'élasticité.Ce sont de toutes façons deux critères récurrents en matière de CNC pour obtenir de bons résultats en usinage.
Je n'ai vu aucun système utilisant les règles, qui soit fonctionnel (ceci dit meme avec internet on ne peu pas tous voir)sans un asservissement "double loop" c'est a dire avec un encodeur sur le moteur et le rebouclage par la regle. Et cela nécessite malgré tout d'avoir une construction respectant les critères ci-dessus.
Le seul moyen d'obtenir une "stabilité" sans double boucle serait de paramétrer le système avec des facteurs d'amortissement élevés qui rendraient le systeme tres "mou" et peu précis, donc aucun intérêt en CNC.
Pour utiliser les regles ,Il faut une carte capable de gérer cette double boucle. C'est une technologie pointue.Galilmotion en fabrique (chéres, diffusion industrielle, mais à priori cela fonctionne bien)). CNCBRAIN devait le faire pour un prix abordable mais visiblement le développement est victime de la difficulté à maitriser la double boucle et plus rien ne bouge depuis des mois. Plein d'acquéreurs de la carte se retrouvent sans informations d'avenir et sans support.
Pour résumer, l'utilisation des règles d'une DRO ne fera pas faire d'économies sur la conversion, au contraire car le cout des cartes sera bien plus élevé et la construction de la machine ne pourra pas pour autant être faite à l'économie. Seules les vis à billes pourront se permettre d'etre d'une classe de précision plus faible , mais surtout pas de gros jeu style vis a filets trapézoidaux classiques).
Par contre pour une machine bien réalisée, la précision sera au rendez vous car essentiellement conditionnée par les règles.
Rien n'empeche de réaliser une conversion classique à base de servos puis de migrer vers une solution double boucle dans un deuxieme temps.

Ceci dit l'étude du comportement d'un systeme visant à utiliser les seules regles du DRO dans l'asservissement est surement passionnante, ce que j'écris n'a que pour but de partager les infos que j'avais recueillies sur le sujet.

Voici un lien qui peut vous aider à determiner le choix de servos ou de PAP:
http://www.geckodrive.com/support.aspx?n=776063

Cphili, j'ai mis en piece jointe un cablage en exemple pour les cartes Gecko.

Bon WE!Voir la pièce jointe GeckoG320Wiring.pdfExemple de cablage pour une architecture SERVOS.

 

[Foxtrot]

Vas donc voir ici par exemple:

http://cgi.ebay.fr/CNC-3-Axis-Stepper-m ... _trkparms=

Là tu vois en premier plan la carte de commande PC>Drivers avec commande broche et fin de course entre autres.

Comme je te connais, je suis certain que cet ensemble (par exemple) te conviendras mieux qu'une carte tout en un (3 axes) qui ne sera pas de toutes façons beaucoup moins chère et sur laquelle il te faudra dans certains cas ajouter des refroidisseurs. Plus tard tu rajoutes un 4ième drivers su tu veux un 4 axes.
Les drivers de cette annonce sont assez puissants. Sans doute pas pour ta Bridgport.

Ce qui est aussi important sur ces drivers, c'est les protections car on a vite fait de débrancher des moteurs ou changer de puissance à vif...

Avec le post de Jean-Claude au-dessus, tu as de quoi cogiter et encombrer ton nouveau plan de travail.

J'oubliais, la carte de puissance, c'est elle qui envoie la puissance au moteur, le driver donc.

Sylvain.

 

[JKL]

Je n'ai pas lu dans cet excellent échange un point important à propos de l'emploi des règles linéaires en asservissement de position : il faut que les signaux qu'elles fournissent en sortie soient compatibles avec l'électronique des moteurs ce qui n'est surement pas le cas toujours. Autre point c'est le prix. Très bien si la CNC est déjà équipée de règles linéaires sinon leur prix est démesuré par rapport à un codeur rotatif. Enfin leur installation et leur protection aux coups et salissures est sans commune mesure avec celles d'un codeur rotatif.
Comme il a été dit inutile de rêver il est impératif de n'avoir aucun jeu ni élasticité dans la chaîne de transmission moteur/table car même si certains logiciels peuvent prendre en compte du jeu d'inversion de sens ce sera uniquement pour des déplacements uniaxe et jamais en interpolation touchant deux ou trois axes simultanés.
JCB a évoqué sur sa Gambin un dispositif hydraulique qui bloque les glissières inactives de façon automatique c'est très bien et indispensable en usinage conventionnel comme en usinage numérisé. Donc la numérisation d'une fraiseuse conventionnelle devrait passer obligatoirement par le changement des glissières en queue d'aronde par des guidages linéaires à rouleaux croisés qui travaillent avec une précontrainte et donc sans jeu. On voit par la même occasion que le jeu vis/écrou ( que l'on croyait acceptable avec des règles linéaires ) est inacceptable car les axes qui ne seront pas en mouvement ( cas d'un usinage très simple ) vont "gigoter". Supprimer tous les frottements en montant des vis à billes et des guidages linéaires sur rouleaux croisés permet de se contenter de moteurs de très moindre puissance avec des cartes plus économes en énergie et donc une économie substantielle compensant les frais engendrés par la mécanique.

 

[jcb]

Bonsoir.
Concernant les glissières
Lorsque j'étais étudiant à Brest nous avions un centre d'usinage CNC ALCERA GAMBIN
Les glissières de cette machine étaient prismatiques,certaines fraiseuses CNC Huron du début par exemple, n'étaient que des HURON conventionnelles adaptées en CNC, avec servos et vis à billes, mais les glissières restaient prismatiques.
Aujourd'hui, c'est sur que les technologies ont évolué pour plus de précision et de productivité ,mais il est bien possible de modifier une fraiseuse conventionnelle en CNC sans pour autant prétendre aux mêmes perfos que les centres d'usinage modernes.
J'aimerai bien en savoir plus sur les glissieres des CNC aujourd'hui mais les infos sont assez difficiles à trouver.
Par contre je pense qu'on ne peut pas arriver à un bon résultat en comptant sur l'électronique pour rattraper les lacunes d'une mécanique douteuse. Alors pour moi, ce sera : chasse aux jeux et à l'élasticité.
Quelques amateurs ont déjà fait la conversion CNC de grosses fraiseuses aux US notamment, et avec succès (c'est d'ailleurs ce qui avait motivé le projet UHU HP ). Je compte profiter de leurs échecs et de leurs succès pour gagner du temps, et essayer de faire les bons choix.
De mon coté il coulera encore beaucoup d'eau sous les ponts avant que la Gambin 3C devienne CNC, mais cela viendra.

A bientot.

 

[c.phili]

Ben de toutes façons c'est clair que quand il s’agit d'anciennes machines ce n’est pas évidant de modifier la glissière, pour ma part si je numérise ma bridgeport ce sera a coup sur avec des vis a billes et beaucoup de soins mais les glissières resteront a queues d'arondes.
Je pense aussi qu'ont ne peut pas espérer avoir la qualité des machines modernes et que pour avoir une précision valable il faudra travailler avec des outils moins gros et a des vitesses plus réduite, Pour ma part je serais déjà bien content 'y arriver même si le temps de travail est augmenté, nous ne sommes pas à pièces mais juste des mordu de l'usinage.
Une CNC ne peut que me ramener du travail, c’est clair que dans ma région on me demande souvent si je peux usiner des pièces de VTT ou de moto mais c’est pas vraiment ce que je recherche, le simple fait de pouvoir faire bouger cette machine avec un clavier d’ordinateur me fais déjà rêver.

 

[c.phili]

ça avance, photo du jour

 

[c.phili]

quel est la différence entre un PàP et un cervo-moteur?
Peut-on employer les deux sur la même machine et les contrôler avec le même programme? Par exemple moteur PàP pour l'axe Y et la descente de broche et un cervo-moteur pour le X.
Sur le lien de foxtrot, si j'ai bien compris c'est un ensemble de 4 cartes mais quelle puissance maxi peut-on employer comme moteur?
J'ai bien envi d'investir un peu la dedans mais autant que ça me serve plus tard au moment de monter une machine.
En fait mon problème c'est que je n'arrive pas a me rendre compte de la puissance de ces petits moteurs.

 

[jcb]

Bonjour.
Il n'y a pas de problemes à avoir des pap sur certains axes et des servos sur d'autres. Par exemple un logiciel comme Mach3 va envoyer les ordres STEP et DIR sur le port parallèle pour chacun des axes et c'est ensuite les cartes de puissance qui seront différentes pour les pap et les servos.
Un pap est un moteur qui prend une position donnée en fonction de l'alimentation des ses différents pôles. Un servomoteur est alimenté en courant continu ou en courant alternatif selon les modèles, sa position est donnée par exploitation(par la carte d'asservissement, celle de puissance) des informations renvoyées par le codeur fixé sur l'axe. La carte d'asservissement envoie au moteur la tension qui va bien pour que celui-ci respecte strictement les ordres de déplacement reçus. Le signal DIR lui dit dans quel sens il doit tourner et le signal STEP lui dit à quelle vitesse (frequence du signal STEP) et de quelle valeur (nombre d'impulsions STEP reçues).
A+

 

[j.f.]

on pourait peut-être résumer (?) :

- PAP = moteur "numérique"
- servo = moteur "analogique"

et aussi :

- un PAP peut travailler en direct
- un servo doit avoir une grande démultiplication car on ne peut pas lui dire de s'arrêter dans une position précise. L'erreur est réduite par la démultiplication.

C'est ça ?

 

[jcb]

Re-bonjour.
Je ne suis pas d'accord.
Un servo peut tout a fait s'arreter dans une position précise. La qualité de cette position dépend notamment du nombre de lignes du codeur qui lui est accolé. Par exemple pour un codeur de 1000 ppr la carte de pilotage detecte le 1/4000e de tour d'erreur et agit en conséquence pour ramener cette erreur à zéro.
La plupart des CNC industrielles utilisent des servos et la démultiplication est réduite au minimum voire de plus en plus souvent, le servo est en prise directe sur les vis à billes.
Pour le choix de servos ou pap, c'est essentiellement une question de puissance nécessaire. Petites puissance(quelques centaines de watts) les pap suffisent et sont probablement plus économiques. Au dela, les servos offrent des performances bien meilleures. Il ne faut pas oublier que le couple des pap s'effondre des que la vitesse de rotation augmente, contrairement aux servos.
Un autre point essentiel à mon avis: dans le cas de moteurs pap, il faut etre absolument certain que la puissance de ceux-ci sera toujours suffisante car en cas de perte de pas, le systeme ne le sait pas ,il continue à usiner votre piece et celle-ci ne sera pas aux cotes prévues.
Dans les programmes de pilotage CNC, on doit régler les rampes d'acceleration et de décélération pour les différents axes. C'est important car on ne peut pas demander à un moteur de passer de 0 à 3000 rpm instantanément, pas plus pour un pap que pour un servo.
Si on demande ça à un un pap, celui-ci va perdre un certain nombre de pas et poursuivre comme si rien ne s'était passé. Pour un servo, la carte va detecter que le moteur ne suit pas , se mettre en erreur et tout arrêter.

 

[c.phili]

ok et que se passe t'il si on met un codeur au cul d'un moteur tri?
pour la broche si elle tourne avec un moteur tri 220volt et branché sur un altivar comment la carte gère l'ensemble?

 

[jcb]

Si ton moteur tri n'est pas un servo au depart, les résultats sont assez incertains. Un moteur asynchrone triphasé n'est pas conçu pour tourner à tres faible vitesse comme un servo. Il y aura probablement des problemes d'échauffement, sans parler de couples trop faibles aux faibles vitesses .
D'autre part, un altivar ne sait pas gérer les infos issues du codeur.
Pour piloter un servo AC, il faut une électronique faite pour ça.
Si tu t'oriente pour des servos,il faut acheter des servos ou des moteurs compatibles avec une utilisation servo (ex: moteur courant continu avec un codeur sur l'axe, c'est plus facile à trouver et à commander avec les electroniques dont on peut disposer facilement).

 

[c.phili]

Donc si on reprend l'exemple de la Bridgeport, 2 moteurs PàP pour l'axe Y et la descente de broche et un cervo-moteur pour le X pour gagner en puissance.
Mais la broche qui est sur altivar, comment elle sera gérée?
A tout hasard, comme je fourre mon nez partout j’ai récupéré ça, mais que puis- je en faire et que me manquerait-t'il si je voulais faire des essais avec match3?

 

[j.f.]

A propos des BP en CNC...

Je n'ai pas trouvé d'exemple de CNC sans la fameuse tête Boss.

Cette tête spécialement conçue a un déplacement particulier de la broche pour le Z : c'est en fait une grosse vis à billes préchargées. Ce n'est pas un système pignon crémaillère avec son inévitable jeu.

Je ne crois pas possible d'obtenir quelque chose avec le système de descente d'origine. Tu as dû remarquer que si on oublie de bloquer le fourreau avec le petit levier en bas, la broche, selon le type de fraise, descend toute seule si on attaque un peu... On ne s'en rend pas forcément compte tout de suite, mais la pièce est ruinée !

En plus, ça ne doit pas lui faire de bien de la remuer tout le temps (usure du fourreau).

La commande numérique, encore une fois, ne m'intéresse pas directement. En revanche, je rêve de déplacements par joysticks, avec commandes proportionnelles ! pour l'ébauche et les déplacements pour mise en position. Ca, c'est faisable avec des moteurs asynchrones et des variateurs. C'est ce que je fais, et sans doute tout le monde, en jouant du potard de l'avance.

En voilà une à tête BOSS ; il y a un joystick X-Y, et un bélier dit "rigide"

Maintenant une autre vidéo avec le Z par la console :

 

[j.f.]

Je viens de tomber, suite à une autre discussion, sur quelque chose de fort intéressant.

http://www.dialog5.com

Site consacré aux Deckel à commande numérique.

Ces machines utilisent les règles en verre pour déterminer la position dans la boucle de contrôle :

sur la page d'accueil du site http://www.dialog5.com, il y a la copie d'un prospectus sur lequel on peut lire :

"TRUE Closed Loop Control through direct reading GLASS SCALES on each axis"

Donc, c'est faisable.

 

[jcb]

Bonjour à tous.

JF; au vu de ce que tu écris ici et sur le post de la FP3,je pense que tu n"as pas lu certains points évoqués par moi meme et Gaston 48.
Les regles sont tout a fait utilisables dans la boucle d'asservissement a condition d'utiliser une double boucle d'asservissement:
une des boucles utilise un codeur sur l"axe du moteur
l'autre boucle utilise la position retournée par la regle
C'est l'utilisation d'une boucle d'asservissement unique exploitant seulement l'info des règles qui est quasi impossible
Pour ces systemes, les seules cartes connues sont de diffusion professionnelle et donc assez chères (ex celles de Galilmotion) et leur utilisation n'est pas eprouvée via des softs "amateurs" qui génerent des signaux" step et dir"
Néanmoins, un plugin pour mach3 et les cartes Galil a été écrit:
http://www.galilmc.com/support/appnotes ... te4428.pdf
http://www.machsupport.com/plugins/GalilPlugIn.pdf
A+

 

[j.f.]

J'ai bien lu, et si tu relis ma deuxième inter sur le sujet, tu verras que le problème que posent les jeux ne m'échappe pas !

Je comprends parfaitement qu'il faut pouvoir suivre la vitesse du moteur. Tout emballement peut signifier qu'il est en train de travailler sur du jeu. Donc il faut lui dire " fais gaffe, si tu accélères, tu risques d'aller trop loin".

Ce que je voulais dire, c'est que ça existe. Il y a ici un paquets de gus rompus à la programmation de µC et à la CNC et qui seraient sans doute parfaitement capables de mettre au point circuits et algoritmes.

Il y a quelques mois, bien avant ces discussions sur usinages.com, un professionnel m'avait dit que les règles en verre ne convenaient pas, ne serait-ce que pour des questions de temps de réponse. Nous parlions juste visus, nous ne parlions absolument pas CNC. Mais lui, son domaine, c'est la CNC.

Je rappelle que le CNC ne me tente pas. Au moins pour le moment. Et je n'y connais absolument rien ! Il s'agit juste de technologie. Ca a donc déjà été fait. Je pensais le contraire. Je n'ai pas encore eu le temps de lire les liens donnés par Deckelite...

 

[jcb]

Bonsoir à tous.
Désolé JF d'avoir pensé que tu avais lu en diagonale
J'avais aussi parle de CNCBRAIN qui a l'air au point mort depuis plusieurs mois.
Si ce projet aboutissait, cela mettrait cette technologie a notre portée.
Pour les regles actuelles, je ne pense pas qu'il y ait de pb avec la rapidité.
Bonne continuation!

 

[j.f.]

Je viens de penser à un truc...

Et si le freinage et arrêt étaient apliqués non pas sur le moteur mais sur chariot et table, à condition d'être instantanés ?

Un frein "de glissière" capable de bloquer instantanément l'avance quand la valeur de consigne est atteinte permetttrait de s'affranchir des problèmes de liaisons élastiques, et par conséquent de l'oscillation du circuit de régulation. Mesure et arrêt se faisant au même niveau, la chaîne cinématique serait shuntée. Ne resterait plus que la cinématique du frein. Une détection du ralentissement brusque, ou même simplement de l'augmentation massive du courant consommé fournirait le signal d'arrêt pour le contrôleur du moteur...

Ca reviendrait à peu près à passer à un système tout ou rien en lieu et palce d'un système analogique (même numérisé).

Je ne sais pas si c'est très clair, ce que je viens d'écrire...

 

[vbidou]

Salut les Kiki, Bien le bonjour depuis Moscou !

Lorsque j'ai pris mes servos chez CNCDrive.com (hongrie), ils sont venus avec l'encodeur fixe sur le cul.
Mais si on a deja les moteurs (AC ou CC) il est possible de les acheter separement (pour 46 euros, prix a ce jour) afin de le fixer sur l'axe.
(http://www.shop.cncdrive.com/index.php?productID=135).
Ils viennent avec plusieur douilles pour axes de 6 a 10 mm, je crois.
Et ils sont a peu pret compatible avec tout type de driver.
Ils sont assez petits et compacts.

On les voit sur cette photo:

Perso, je prefererai configurer ma CNC avec des encodeurs sur l'axe des moteurs, qu'avec des regles.
Ca me parait plus fiable.

Ci-dessous, une image. La douille violette est interchangeable avec des douilles d'autres couleurs, pour differents diametres d'axes.

Bonne continuation C.phili !
Quand on se pique du sujet, on rentre dans un passionant domaine !
Vive la democratisation de la CNC !

 

[c.phili]

Salut a tous
J'ai bien en tête la partie mécanique et je suis en train de faire des essais pour la fabrication de rail de guidage mais j'avoue que pour la partie électronique je nage au fond de la soupe au plus je surfe sur le net et au plus ça me paraît confus
Les moteurs PàP je les prendrais chez Selectronic, c'est près de chez moi et ils ne sont pas plus cher qu'ailleurs mais apparemment ils n'ont pas les carte électronique qui vont avec, je pense me tourner vers le lien que foxtrot m'avait donné ici, c’est pour 3 axes et dans ce cas peut-on par après rajouter un axe par exemple pour un diviseur et si oui comment ça se branche au niveau du pc ? Et au niveau du logiciel, comment ça marche dans ce cas ?
Une autre question qui me trotte dans la tête, pour quelle raison les assemblages vis moteur sont fait avec un accouplement flexible ?

 

[Foxtrot]

Salut Philippe,

Pas de problèmes pour rajouter un driver, la carte en premier plan sur ton lien le permet. Et n'importe quelle marque de driver si tu veux et même plus puissant (ou moins). Sur le lien, ce sont des 5A mais ils y en a de plus puissant, ça dépend de tes moteurs.

La carte est reliée au PC avec un câble parallèle, chez Selectronic, ils doivent en avoir.

Pour les accouplements, certains en mettent des rigides, mais il faut avouer qu'un flexible permet de compenser un peu les différences du montage.

J'ai hâte de voir ça... Je passerais un jour, je passerais

Sylvain.

ici, un schéma d'exemple de câblage un peu plus clair: http://www.kelinginc.net/KL-4030Wiring.pdf

 

[c.phili]

que pense-tu de cet ensemble? Une carte 1 ,3 moteurs 2 4 drivers (un de réserve) 3 et l'alim si elle convient 4 je m'en sort avec 250€ +taxes et FDP ça vaudrait le coup?

 

[Foxtrot]

Ok pour la carte si ce n'est que celle présentée avec le kit doit être vendue aussi à part et qu'elle est je crois encore moins chère. Celle-ci possède des relais pour la commande de broche et du refroidissement par exemple. A toi de voir ce qu'il te faut. La moins chère est ici:
http://cgi.ebay.fr/CNC-DB25-Breakout-Bo ... 4436wt_895

Pour les moteurs, ils peuvent suffire pour une petite fraiseuse, genre X1 par exemple mais déjà limite à mon avis. A toi de voir si tu veux plus puissant.

Pour les drivers, aucune objection votre honneur.

Pour l'alim, pas de problème non plus sauf que plus la tension est élevée, plus tes moteurs pourraient tourner plus vite et garder leurs couples plus longtemps. Tes drivers acceptent 36V.

Maintenant, quand tu auras testé toutes les possibilités de ce matos, tu seras à même de juger ce que tu dois faire pour évoluer. C'est une bonne base de départ de toutes façons.

 

[c.phili]

Je ne cherche pas forcement le moins cher, tout en restant dans le raisonnable bien sur j'oubli plus facilement les € dépensé que le manque de possibilité que je pourrais regretter tous les jours.
pour les moteurs, ce que je fais comme fraiseuse n'a pas grand chose a voir avec une X1 donc difficile a dire mais bon ça fait pas cher le moteur, et puis du moment que les drivers sont asse puissant rien ne m'empêche de racheter chez Selectronic un moteur si un axe peine a tourner, en plus je ne cherche pas les vitesse extrême donc rien ne m'empêche de démultiplier par courroie, quoi que là aussi faut bien calculer que le prix de la démultiplication ne dépasse pas le prix du moteur. Pour l'alim, là faudra m'expliquer parce que pour moi jusqu'a maintenant je croyais qu'un moteur 6volt tournait avec une alim 6 volt
Bon je retourne à l'atelier

 

[toff]

Bonjour à tous,
En fait c.phili, on envoi une tension très élévée (par rapport au nominal moteur) afin d'atteindre le courant nominal beaucoup plus rapidement, donc on atteint le couple maxi rapidement (courant=couple) une fois atteint ce courant, on coupe l'alimentation, pour ne pas détruire les bobines, puis on recommence. L'alimentation est dite hachée.

voici un site qui m'a permi de bien comprendre le fonctionnement de l'electronique de pilotage des pas à pas http://cncloisirs.com/Technique/D%e9tailsAlimentationPAP
Il est très fournis.

Bonne journée