antoine_cvra a dit:
Il peut aussi précalculer sa trajectoire et simplement la "jouer" en temps réel.
Peut-être une approche encore plus simple, et c'est utilisé pour certains bras robotisés industriels: enregistrer un mouvement et le rejouer.
Il faut une mesure de l'angle de chaque axe, elle peut être repiquée sur les potentiomètres des servos de modélisme, ou bien lue avec des "smart servos" type AX-12. Il y a une phase d'apprentissage du mouvement ou l'utilisateur bouge manuellement le bras (moteurs éteints) et l'arduino enregistre à pas d’échantillonnage fixe les positions de chacun des axes, et les rejoue par la suite.
Bien-sûr c'est limité à des gestes répétitifs et non calculés dynamiquement mais je trouve que c'est une approche qui permet de valider la partie mécanique et faire pas mal de choses.
Pour moi partir dans des changements de repères et de calculs de trajectoires d'entrée de jeu, c'est un peu mettre la charrue avant les bœufs.