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Robot Coupe 2014 - CSARR

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par Goo, 14 Avril 2014.

  1. Goo

    Goo Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Bonjour à tous,

    Après de nombreuses heures passées à réparer notre CNC, voici une petite présentation de notre petit robot : Lucien.
    On avait pensé à lucy, mais c'est déjà pris et il ressemble pas vraiment à une fille ^^.

    Enfin bref, à cause de ce retard qui a mobilisé beaucoup de temps et d'argent, nous nous sommes concentré dans un premier temps sur la construction du petit robot avant d’entamer le gros, le tout pour assurer quelques points à la coupe.

    Les objectifs du petit robot sont simples : déposer les fresques, capturer le mammouth à la fin du match et essayer de renverser un maximum de feux du bon côté grâce à ses deux bras.

    Un petit résumé en image :
    [​IMG]


    Présentation De La Base Roulante :
    Comme l'année précédente, l'odométrie est réalisée grâce à des encodeurs Nemicon (achetés chez Vicatronic, notre nouveau sponsors) montés sur des équerres à rattrapage de jeux.
    Concernant la motorisation, nous avons réussi à trouver des maxon RE25 fixés à des gysin gsr012 le tout à bas prix (merci ebay :) )
    Au final, cette base roulante ressemble pour beaucoup à celle des Sussus invaders, mais nous n'avons pas la classe de l'avoir en cuivre ^^.

    Rendu 3d si vous cliquez :
    [​IMG]


    Cette base roulante fait partie de nos premières réalisations à la fraiseuse numérique et nous sommes très satisfaits du résultat.
    J'ajouterais des photos à ce poste plus tard.

    Présentation Des Actionneurs :

    [​IMG]

    Lucien possède deux bras articulé montés sur des servomoteurs AX12 afin de faire tomber les feux de notre côté. Les fresques sont attachées sur la face arrière afin d'être déposées sur le mur après une petite marche arrière.
    A la fin du match, Lulu essaiera d'attraper le mammouth grâce à son lance filet fabriqué à partir d'un pistolet nerf.

    Présentation Du "Design" :
    [​IMG]

    En plus de nos essais de gravure pour lui dessiner une bouche, Lulu pourra partager ses émotions avec le public grâce à ses deux yeux en LED matrix.

    Côté Elec :
    Cette année l'elec n'est pas folle folle, l'architecture est séparée en 2, gestion des moteurs par un arduino uno, gestion du reste par l'arduino mega. Le tout communique en i2c avec également le petit arduino nano de notre module LED matrix.

    Concernant le gros robot : Robot-habilis, il sera dévoilé quand j'aurais fini la CAO ... (oui nous sommes très en retard ^^).

    Voila voila, ce post est une adaptation rapide de ce que j'ai posté sur notre site internet, mais à force de squatter vos sujets, j'ai pensé qu'il serait bien d'ouvrir le notre :wink:.
    Bientôt des vidéos de la petite bête en train de rouler et marquer des points.

    PS : si quelqu'un sait redimensionner une image directement avec les balises du forum, je suis preneur :)
     
  2. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    T inquiete nous non plus on est plus trop en avance, on espere assembler le tout pour ce week end ( y a du taff'')

    Si tu as pas trop le temps pour le gros pourquoi tu n assure pas le petit ? nous c est ce qu on aurait du faire l an dernier vu notre retard, on a jamais reussi a terminer le gros donc en fin de compte on a jouer qu avec le petit, on aurait axer sur le petit des le depart, nous aurions pu augmenter ses possibilités
     
  3. Goo

    Goo Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Oui c'est ce que je pense faire. Mais je n'ai pas vraiment la place d'y ajouter beaucoup d'actionneurs.
    Effectivement étant assez seul* sur la conception du robot, ça n'avance pas aussi vite que je le souhaite.

    *ma copine code les yeux et fait la déco/éléments de jeu, du coup je fais le reste
     
  4. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Salut Goo,

    Belle présentation de ton robot :smt038
    Ce sera un killer si tu trouve la place d'y mettre aussi les lances :-D

    Faire deux robots tout seul c'est quand même hyper ambitieux... Nous, on est quatre et on n'a vraiment pas le temps de s'ennuyer :shock:

    La CdF est dans six semaines... bon courage :supz:

    Mr DUS
     
  5. Goo

    Goo Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Merci :)

    On ne peut pas dire que je sois seul non plus lol.
    Même si j'ai plus de taches on est vraiment deux et les décisions sont prisent conjointement :wink:.
     
  6. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Pour l'avoir fait seul, c'est vraiment dur d'obtenir à temps un bon robot; ce serait faisable si le challenge était sur deux années; c'est aussi une raison qui me pousse à arrêter la cdf, le temps que mes petits fassent du bon travail... 3 ou 4 années je pense...
    A moins qu'on décide qu'on réalise des robots ayant des utilités de la vie courante (aspiro, tondeuse...).

    Par contre, depuis cette année, je commence à coder des choses que je garderai en biblio, de manière à avoir moins de travail ultérieurement, pour d'autres projets que la CDF.

    Bonne chance goo !
     
  7. Goo

    Goo Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Merci pour vos encouragements.

    Effectivement si on veut s'en sortir, je pense qu'il faut développer des modules au maximum indépendants.
    Par exemple, il ne serait pas nécessaire de dédier un arduino nano pour le driver des yeux, cependant le fait de le contrôler en i2c me permettra de le réutiliser l'année prochaine sans me poser de question.
    De même après avoir fini la mécanique de la base roulante, j'ai directement repris la partie elec/prog de l'an dernier concernant les moteurs, j'ai uniquement refait une petite classe moteur dédié au nouveau module de commande et avec la magie de l'héritage en C++, je n'ai pas eu besoin de modifier le code que tout "marchait".
    Enfin, je n'évite tout de même pas la phase de réglage des PID, d'ailleurs j'envisage d'écrire un protocôle et les outils nécessaires pour me faciliter cette tâche, car au final ça prend un temps non négligeable :s
     
  8. Goo

    Goo Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Quelques nouvelles durant la dernière ligne droite :

    Nous avons décidé de nous consacrer sur notre petit robot et de ne pas faire de gros.
    Profitant ainsi d'un périmètre plus grand nous avons ajouté les catapultes à balles sur le haut de notre petit lucien :).



    Les catapultes sont montées sur des charnières et accrochées à des ressorts de chaque côté. Des chaines vont être ajoutées pour empêcher le basculement lors du tir.
    Après plusieurs dessins de gâchettes et ayant la flemme de réaliser de nombreux calculs, nous avons retenu ce système à base de glissière avec un ressort (caché dans les montant de la glissière).

    A cela s'ajoute la détection de l'adversaire par laser et catadioptre dont la méca est également en cours.

    lucien_v2.png
     
  9. TDS-Team

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Sage décision ^^

    tes balles vont pas partir a la verticale ?

    On te voit ce week end ?
     
  10. Goo

    Goo Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Hello,

    La chaîne sert également à bloquer la course du support avant les 90°, afin de donner une trajectoire un peu en cloche.
    C'est sur l'angle d'arrêt que je compte jouer pour régler le système :).

    Oui nous serons normalement présent à la pré-coupe. Faut que je finisse très rapidement les travaux en cours ^^ en particulier pour avoir un évitement opérationnel. Au cas où, j'ai prévu de quoi connecter mes vieux sharp lol...
     
  11. Goo

    Goo Apprenti

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    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  12. Goo

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Re: Re : Robot Coupe 2014 - CSARR

    Une petite photo de la bête pour patienter durant la queue :)
    [attachment=-1]uploadfromtaptalk1401265092605.jpg[/attachment]

    uploadfromtaptalk1401265092605.jpg
     
  13. Goo

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    Je crois qu'on a bien fait de suivre ce conseil !
    Nous avons terminé 18ème cette année à 4 pts près de la 16ème place, ce qui est dommage car nous aurions pu faire la 8ème de finale contre vous ^^.
    Nous ajouterons bientôt les vidéos.
     
  14. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Je suis vraiment degouter pour vous et ces 4 points, en tout cas tres beau parcours ...

    Dommage qu on ai pas eu le temps de plus se parler , mais si vous etes dans les parages debut septembre on aura une table au 3 jours de La Ferté Bernard et donc de quoi jouer un peu si ca vous tente
     
  15. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - CSARR
    Salut l ami sarthois

    Une petite question, as tu acheter l ensemble moteur - renvoi d'angle ou ce sont 2 elements achetés séparement ?
     
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