(newbi) fabriquer un vrai bras robot

[Anonymous]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Re,
Pour moi, je trouve les arduino complexe à programmer pour faire un robot...
Les moteurs PàP complètement à l'ouest pour ce genre d'application...
Les réducteurs vis sans fin + pignon ingérable avec des PàP. (le moindre faux rond bloque le moteur - le rendement est tellement mauvais que ça coincera en montant, ou sous la moindre charge - etc...)
Le coup de la VàB sur le coté de la structure est une horreur ! La vis cintrerait sous l'effort ! Ca ne s'utilise pas comme cela...
Allez, courage, on efface tout, et on recommence !
a+
ced

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

ba avec des gros moteur pap, c est pas dit


regarde les ref que j ai mise plus haut, regarde leur courbe, avec une demultiplication adequate entre 6 et 9, on devrait etre pas trop mauvais

 

[Anonymous]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

ba avec des gros moteur pap, c est pas dit
regarde les ref que j ai mise plus haut, regarde leur courbe, avec une demultiplication adequate entre 6 et 9, on devrait etre pas trop mauvais

Sisi, déjà testé, ça déconne tout le temps...
Résonance à certaines vitesses, magnétisation sur les grands mouvements ! Une horreur !
Et encore je drivais ça avec du Gecko, avec du chinois, c'est encore bien pire, ça aussi j'ai testé...

Je dois avoir encore deux ou trois robots, je fais des photos, si ça t'intéresse on passera dans la rubrique vente.
ced

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

dsl je prefere me fabriquer le mien , ton systeme est bien chiendé, mais me parait assez complexe, je pense que l impact sur la precision doit y etre pour qq chose

 

[Anonymous]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Ce genre de robot, une fois remis en état à servi à mélanger des produits dans des éprouvettes, cela piloté via mach3. Il y avait une pince orientable ou(et) vibrante sur certains. La précision de positionnement et de 0.2mm. Charge maxi 2.5kg. Le robot doit peser 70kg.

Fabriquer ses machines, c'est clair, c'est le pied, je comprends. Je vais quand même le mettre en ventre... ça fera de la place.
ced

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

juste a titre d info tu vend ca cb?

 

[romain_cvra]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

vitesse rechercher environ 0.5 tour/ seconde

couple rechercher dans l ordre

2000kg.cm
917kg.cm
270kg.cm

Effectivement c'est déjà du gros bras robotisé!

Re,
Pour moi, je trouve les arduino complexe à programmer pour faire un robot...

C'est justement le fait qu'elles soient facilement programmable et pas chère qui fait leur force!
Il y a tout un tas de librairie déjà écrit. Et il n'y pas besoin d'avoir de grosse connaissance en programmation pour ce lancer!
Après cela dépend de ce que tu veux faire au final comme robot! Le gros avantage, tu n'as pas besoin de PC!
Peut être que pour un bras robotisé cela ne gène pas. Mais pour une application mobile et compacte c'est une autre histoire.
C'est nettement plus petit pour des performance équivalentes voir meilleur.

Les moteurs PàP complètement à l'ouest pour ce genre d'application...
Les réducteurs vis sans fin + pignon ingérable avec des PàP. (le moindre faux rond bloque le moteur - le rendement est tellement mauvais que ça coincera en montant, ou sous la moindre charge - etc...)

Je suis entièrement d'accord... des moteurs PaP ce n'est pas idéal.

Le coup de la VàB sur le coté de la structure est une horreur ! La vis cintrerait sous l'effort ! Ca ne s'utilise pas comme cela...

Pas forcement il manque quelque détaille a sa conception mais il est tout a fait envisageable de les utilisé. Il faut simplement qu'a aucun moment il n'y aie d'autre force que axiale sur la vis. Je ne dis pas que c'est la meilleur technique mais c'est une idée...

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

mais je ne comprend pas en quoi une reduction de ce type, tant que le ratio de reduction est bien calculer, et que le couple au moteur est bon


vis sans fin sur l axe moteur, engrenage+cascade d engranage pour avoir le bon ratio, et eventuellement le luxe, un pignon planetaire en sortie pour avoir 45°


ou est le probleme?


les couples necessaire sont gros, mais les moteur peuvent fournir dans l ordre 300kg.cm/112kg.cm/51kg.cm

donc ca reste deja des gros moteurs


dans mon calcul de poid tout est prix en compte avec un multiple de 2 pour la securité


de plus, si je fais mes articulation a 45° et non 90 comme la plus part des engin, j ai encore besoin de moins de couple, mais je calcule tout comme si on etait a 90°


pkoi 45°? comme dit plus haut, mon bras sera capable de contourner un obstacle entre l objet a attraper et sa base

 

[romain_cvra]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

mais je ne comprend pas en quoi une reduction de ce type

Il faut avoir une mécanique super précise et bonne pour ne pas trop perdre en rendement.
C'est le principal problème des réducteurs a vis sans fin ainsi que des engrenage 90°.
D’ailleurs, as-tu pris en compte le rendement de tes réductions pour le calcule du couple final?

Pour tes calcules de couple, tu as pris le "holding torque" comme référence?

Et as tu pris en compte le nombre de pas des moteurs pap? Pense tu faire des micro-pas?

A+

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

toute ces question de pas et micro pas, je vais les gerer en test


car je dois suposer que des micro pas ont moins de couple que des pas entier?


les courbe des moteur sont donné pour des demie pas

maintenant si je demultiplie a 6 par exemple ca veut dire que 1 pas=0.3°


0.3° sur 40 cm=0.2cm, soit 2mm de precision pour 1 axe


si aucun pas n est sauter dans mon mouvement, cela me convient tres bien

je vais deja me rendre compte des vitesse pour ajuster mes demultiplications, j attend tout le matos, je fais plusieurs paquette en bois et je verrais bien

car tout choisir sur papier et catalogue ca me donne mal a la tete, j aime bien voir le potentiel de chaque chose avec mes yeux


oui j ai pris le holding torque, meme si je sais que ce n est qu un couple de maintien, maintenant j ai surdimensionné un peu le materiel pour palier a ca


de toute facon, j ai 3 moteur+3 driver +une carte 5 axe en commande, quand ca va arriver, je vais caler une planche sur chaque axe,50cm de long, et je vais accrocher une charge, et je vais voir ce que ca dit

 

[romain_cvra]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

car je dois suposer que des micro pas ont moins de couple que des pas entier?
les courbe des moteur sont donné pour des demie pas

Oui nettement moins que le couple de maintient. Mais si les courbe des moteurs sont donnée pour des demi-pas, c'est nickel.
C'est le couple de ses courbes qu'il faut prendre pour référence! Car c'est sur un demi-pas que tu aura le moins de couple.

je vais deja me rendre compte des vitesse pour ajuster mes demultiplications, j attend tout le matos, je fais plusieurs paquette en bois et je verrais bien car tout choisir sur papier et catalogue ca me donne mal a la tete, j aime bien voir le potentiel de chaque chose avec mes yeux

Je te comprend même si on me le dit, je préfère souvent aussi tester pas moi même...

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

10 micropas auront 10 fois de couple que 1 pas? Et 5fois moins qu un demie pas?

 

[Anonymous]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Tu n'arriveras pas à comprendre mon point de vue tant que tu n'auras pas 10 ans d'expériences dans les PàP...

Exemple :
Chez un pote qui a installé un gros moteur nema 34, 8A/ph + drivers chinois en 220V (grosse config) ; sa machine ne dépassait pas 700mm/min. Je lui vire tout son bazar, remplace par un nema 23 de qualité + drivers granitesdevices. Résultat : 2600mm/min les doigts dans le nez.

Un moteur trop gros raisonne vite, un drivers de mauvaise qualité renforce ce fait. Un moteur PaP doit être "chargé" en continu.

Dans ton cas, le moteur attaque directement un pignon, acier contre acier, situation vraiment pas top pour un PàP... Une courroie, souvent atténue cela. M'enfin, tout le monde t'aura prévenu. Simplement, pour ceux qui savent, c'est rageant de laisser partir quelqu'un dans une mauvaise direction.

Ton projet est 100 fois plus complexe qu'une CN car :
- Le couple nécessaire est plus important,
- Le couple varie ENORMEMENT en fontion de plein de paramètre (charge du bras, monté/descente, position des autres axes...)

Et quand on voit déjà le nombre de mec, ici, qui sont emmerdé (oupps) pour faire bouger un axe linéaire avec un PàP, cela à vide...
Ne crois pas que je sous-estime tes capacités, mais plutôt que toi, tu sous-estimes les problemes !

Romain, as-tu lu la façon dont je programmais mon robot avec Mach3 ? Je connais bien les Arduino, et je te garanti que faire bouger 6 axes simultanés tout en courbes interpolés, ben ça va pas se programmer en 2 minutes... Avec Mach et 3 axes, c'était simple. Un gamin pouvait le faire... (excepté les vitesses et pauses)

Allez, courage.
ced

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Qqun serait capable de me faire un bout de vis sans fin 10mm de diam 20 de long en 1 tour= 3 dent et en laiton ou acier traiter?

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

n oubliez pas une chose

premierement je me base sur le holding torque du demie pas

ensuite, j arrondi mes couples calculer au valeur de centaine superieur

ensuite, je calcule mes couple comme si mon bras etait 100% a l horizontale et que un moteur devait lever le poid du bras+charge a la verticale tout seule




hors n oubliez pas une chose, c est la conception, malheureusement j ai rien a vous montrer c est dans ma tete et vu que mike comprend pas ce qu il y a ds ma tete, le dessin pas pas arriver de suite, je vais le faire en bois et lui montrer il comprendra mieux ^^


mes articulation sont cindé a 45°, du coup si par exemple je mettais mon bras a l equerre, donc couple max, et que je souhaite lever ma charge a la stricte verticale (sans partir a droite ou a gauche), je dois jouer sur la rotation de plusieurs moteur, donc je passe le couple sur plusieur axe en meme temps

c est la, la nuance


apres l histoire des driver chinois etc..., j ai fais mes calculs en fonction de leur proprieté, donc si a l avenir je peux changer les driver par des plus performant, et donc pouvoir accelerer, tant mieux, mais deja phase test avec ce que j ai commander

j ai deja les plan dans ma tete pour faire mes orientation a 45°, sans avoir de pignon satelite, juste cascade de pignon sur le coté, et une vis sans fin rapide, cette option vis sans fin est juste la pour que si coupure de courant il y a, le bras se casse pas la gueule seule

 

[romain_cvra]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

10 micropas auront 10 fois de couple que 1 pas? Et 5fois moins qu un demie pas?

Non... C'est à 1/2 pas que tu aura le couple minimum...!

Romain, as-tu lu la façon dont je programmais mon robot avec Mach3 ? Je connais bien les Arduino, et je te garanti que faire bouger 6 axes simultanés tout en courbes interpolés, ben ça va pas se programmer en 2 minutes... Avec Mach et 3 axes, c'était simple. Un gamin pouvait le faire... (excepté les vitesses et pauses)

Oui c'est très simple mais tu peux faire de même avec une arduino
Ce que je voulais dire, utilisé mach3 pour un robot c'est comme utilisé des PàP pour un bras... Mais bon chacun sont avis!

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

vous inquietez pas, j ai bien reussi a foutre 830ch et 1200nm de couple dans ma supra, alors c est pas un bras robot qui va me faire chier

 

[louloute30]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Je voudrai pas paraitre rabats-joie, mais d'une part, depuis le début, ton projet est mal mené. Je comprends le fait de vouloir tester à moindre cout une solution afin de vérifier si elle est valide, mais cela (dans ton cas) est impossible. Facile, un 6 axes n'a JAMAIS été réalisé sur ce forum, c'est pour dire, et pourtant, il y a des mecs ici qui CARTONNENT en mécanique DE PRÉCISION, J'ai vu des gars aller chercher le 100ème sur des CNC au bout du 3ème axe, et ils n'en n'étaient pas à leur première CN pour y arriver... (Et leur cahier des charges étaient sacrément bien mené)
On ne parle pas de mettre 2 poulies à 45° ou des vis sans fin dans un 6 axes, mais au minimum des planaitaires de grande qualité.

Si tu posterais ton sujet dans le forum partie CNC, tu serais vite renvoyé case départ... (Je te dis cela gentillement)
Ce que tu veux réaliser coute déjà la peau des fesses rien qu'en matériel de base.

Pour répondre à ced, et romain, des PAP sont très couramment utilisés pour des bras robotiques 4 ou 5 axes. Il n'y a pas forcément lieu d'aller vite: Il faut prendre en compte aussi l'inertie du bras à bouger, et imaginer faire un demi tour à 100kg de matos (Parce que s'il veut un bras qui se respecte, 100kg, c'est le minimum).
Ici, v tec, pense "couple de maintien" pour tenir un bras au lieu de téléporter ce pb sur la mécanique (démultiplication...).
Malgrès tout, un PAP fait 1000tr/min en moyenne (grosso-modo), et avec une démultiplication de 100 pour la base par ex, l'engin ferai 10 tours à la minutes (Je trouve cela très correct...) Imaginer faire 1 tour d'une masse de 100kg en 8sec sans perdre 1 dixième, vraiment je serai content.
Je trouve que pour commencer, et un premier jet, ce résultat serait plus qu'EXCELLENT.
Quand au demi-pas, quart de pas... cela permet juste de créer une linéarité, un mouvement plus fluide dans le changement d'un pas à l'autre. C'est presque un sujet qui n'a rien à voir pour le moment avec la construction.

Quoi qu'il en soit, je ne pense pas que qq'un ici peu vraiment t'aider V tec tant que nous n'avons pas un seul shéma, que tu ne nous dit pas exactement le cahier des charges... etc... On a aucune base, et c'est pour ça que cela part dans tous les sens... Et puis aussi un budget de base même approx même si à la fin il sera doublé... mais il est évident qu'en 6 axes avec une précision du 10ème, ben, va falloir des roulements cher, une mécanique de précision de folie...

Rien que sur la division Arduino / Mach3:
- Si ton robot a une base fixe, et sera dans un atelier pour usiner une pièce, alors là, c'est mach3 ce qu'il te faut, et quand bien même il te faudra un logiciel CAO d'environ entre 3000€ et 15.000€ pour créer tes pièces (à 6 axes, oubli, y a plus rien de gratuit ! C'est de l'usinage de très haut de gamme !)
- Par contre, Si ton robot a lieu de transporter une bouteille sans savoir la coordonnée exact où elle se trouve, ou bien qu'il soit géré par une télécommande fixe ou à distance, alors là, c'est Arduino, afin de placer des capteurs de distance, du touché, caméra peut-être même... et ça mach3, connait pas !

Et il y a des milliers de questions à te poser encore. Bref, commence tranquillement: Fait un axe, montre nous, et on passe au suivant, sinon, ça va durer lontps sans que aucune BONNE initiative soit prise.

Il faut savoir que très rarement des servo moteurs sont utilisé en CNC; Pourquoi ? simple, je vous vois mal usiner de l'alu à 1500 ou 2000mm/min avec les moyens financiers d'un particulier. Ces machines que vous pouvez voir sur youtube qui usine à des vitesses de folies, elles coûtent dans les 40 à 50.000€...

Pour mon shéma à la vis à billes, je préfère vous dire qu'il a été fait en 5 min montre en main (j'ose espérer que vous vous en doutiez) : C'est pas à moi de faire ce shéma, mais j'ai juste voulu illustré mes commentaires. Par contre, c'est encore un moyen pas cher et d'avoir à la fois un excellent maintient des charges à bas coût (même si le shéma en entier est à revoir... ), et là, rien qu'avec des nema 23, tu fais des merveilles (et puis à aucun moment le poids est transféré sur le moteur ou si peu)... ok, ce n'est pas joli, mais tu n'as pas idée comme c'est pas important... à moins que le joli face parti de ton cahier des charges et passe devant tout le reste, mais le joli a un prix.

Louloute

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

alors on va reprendre des question de base sur les pap et les driver


plus haut j ai lu ced qui disait, gros pap chinois+ gros drivers= merde, et que moyen pap et moyen driver de qualité= merveille en couple et vitesse

j exagere la chose

mais que s ce que les norme nema, je dois suposer que c est une taille normalisé? la largeur du pap, apres ce qui fait la difference c est le nombre de pack, soit ca profondeur

j ai vu
nema17
nema23
nema34
nema..
nema..

sauf que de ce que j ai compris, l'ensemble des pap viennent de chine, ainsi que les drivers


donc je comprend pas pourquoi ced a obtenu de tel difference?


il y aurai pas une histoire de vitesse? mal parametre dans le driver, entre pas et micro pas?




ensuite, je lis a certain endroit que les pap prennes 1000 tour/min


hors de ce que j ai vu sur les courbe de couple en demie pas et pps pour la vitesse, les couple max sont obtenue a 90rpm=600pps, puis en demie pas sur un moteur 200 pas, 400pps=1 tour par seconde= 60 tour par minute

et les donné vont jusque 3600pps soit pour les plus puissant 540rpm


donc ou vous trouver vos 1000 voir 3000rpm?


540rpm en demie pas= 1080 rpm en pas complet?


ensuite autre question, pour le choix d une alimentation pour un driver par exemple

je li 8A par phase, hors c est un bi polaire donc deux phase, ca veut dire que en couple de maintient, je consomme 8A, ou 16A?

deja on commence par ces questions, ca permet de passer le temps, en attendant mes pieces


maintenant mon cahcier des charge des simple, aller cher une bouteille en plastique, dans un carton, de 1kg, la lever, la poser sur un plateau, aller chercher un bouchon poser a un endroit precis, aller le poser et le visser sur la bouteille, puis reprendre la bouteille, et allez la deposer sur un tapis roulant, puis se remettre en position home histoire de recalibrer les coordonnée, puis repartir chercher une bouteille dans le carton a une position decalé de la premiere, et ainsi de suite
le tout un poil plus vite qu un homme pourrais le faire, mais dans la repetition parfaite


voila mon objectif c est ca, donc a partir du moment ou le robot est boulonner au sol, donc sa base bouge pas, que les coordonné pour aller chercher les bouteille sont definie, l emplacement du bouchon aussi, et du tapis pareil, que le moteur ne perde jamais un seul pas pendant le mouvement, ca m ira


moi j ai aucune experience en pap,j ai fait des etudes d ingenieuri, j ai lacher l affaire je m ennuyais, il n y avais pas assez de meca auto a mon gout
j ai fait beaucoup d electro, donc j ai des base "enfoui", je fait de l informatique, j aime bien tout faire moi meme

je gere une entreprise familiale, mon boulot, c est gere la partie commercial et trouver des solutions a tout les problemes, ca va du technique a la gestion

donc je suis polyvalent

 

[Anonymous]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

plus haut j ai lu ced qui disait, gros pap chinois+ gros drivers= merde, et que moyen pap et moyen driver de qualité= merveille en couple et vitesse
j exagere la chose
mais que s ce que les norme nema, je dois suposer que c est une taille normalisé? la largeur du pap, apres ce qui fait la difference c est le nombre de pack, soit ca profondeur
j ai vu
nema17
nema23
nema34
nema..
nema..
sauf que de ce que j ai compris, l'ensemble des pap viennent de chine, ainsi que les drivers
donc je comprend pas pourquoi ced a obtenu de tel difference?
il y aurai pas une histoire de vitesse? mal parametre dans le driver, entre pas et micro pas?

Il existe de bon moteur chinois, déjà simplement car ils sont bien bobiné. La qualité existe en chine aussi.
Mais si tu connais un peu les bases en élec, tu comprendras que deux moteurs ayant le même couple à l'arrêt et le même courant par phase, n'auront pas les même caractéristique en rotation si leurs impédances ou(et) résistances est différente...?

 

[Anonymous]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Je voudrai pas paraitre rabats-joie, mais d'une part, depuis le début, ton projet est mal mené. Je comprends le fait de vouloir tester à moindre cout une solution afin de vérifier si elle est valide, mais cela (dans ton cas) est impossible. Facile, un 6 axes n'a JAMAIS été réalisé sur ce forum, c'est pour dire, et pourtant, il y a des mecs ici qui CARTONNENT en mécanique DE PRÉCISION, J'ai vu des gars aller chercher le 100ème sur des CNC au bout du 3ème axe, et ils n'en n'étaient pas à leur première CN pour y arriver... (Et leur cahier des charges étaient sacrément bien mené)
On ne parle pas de mettre 2 poulies à 45° ou des vis sans fin dans un 6 axes, mais au minimum des planaitaires de grande qualité.

Euh, si, un mec a fait une affuteuse 6 axes numériques, elle est fontionnelle, et le 1 centième ne l'inquiète pas...

Pour répondre à ced, et romain, des PAP sont très couramment utilisés pour des bras robotiques 4 ou 5 axes.

Je connais plein de robot motorisé en PàP, mais la carte de commande coute un bras, et elle possède un retour position via codeur...

- Par contre, Si ton robot a lieu de transporter une bouteille sans savoir la coordonnée exact où elle se trouve, ou bien qu'il soit géré par une télécommande fixe ou à distance, alors là, c'est Arduino, afin de placer des capteurs de distance, du touché, caméra peut-être même... et ça mach3, connait pas !

Sisi, mach3 gère rapidement un grand nombre d'entrée facilement programmable en Brain.

Il faut savoir que très rarement des servo moteurs sont utilisé en CNC; Pourquoi ? simple, je vous vois mal usiner de l'alu à 1500 ou 2000mm/min avec les moyens financiers d'un particulier. Ces machines que vous pouvez voir sur youtube qui usine à des vitesses de folies, elles coûtent dans les 40 à 50.000€...

De plus en plus d'amateur ce rende compte que les servos ne sont pas si cher et tellement plus efficace... Certains passent même en servo AC. Les structures, ou chassis tiennent parfois super bien la route !

Pour mon shéma à la vis à billes, je préfère vous dire qu'il a été fait en 5 min montre en main (j'ose espérer que vous vous en doutiez) : C'est pas à moi de faire ce shéma, mais j'ai juste voulu illustré mes commentaires. Par contre, c'est encore un moyen pas cher et d'avoir à la fois un excellent maintient des charges à bas coût (même si le shéma en entier est à revoir... ), et là, rien qu'avec des nema 23, tu fais des merveilles (et puis à aucun moment le poids est transféré sur le moteur ou si peu)... ok, ce n'est pas joli, mais tu n'as pas idée comme c'est pas important... à moins que le joli face parti de ton cahier des charges et passe devant tout le reste, mais le joli a un prix.

Ton schéma avec la vis a bille est pas terrible... En effet, mais l'idée est bonne. Il suffit de ce servir de la vis à bille comme d'un vérin sur une pelleteuse. La vis à bille peut être fixe, et l'ecrou tournant, ça evite que la vis à bille balance lors de la rotation.
a+
ced

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

j ai vu sur mach3, un gars qui avait fait un systeme pour centrer son outil

l outil effectuai une transaltion a gauche, touchai une buté (la piece fesais office de relais conducteur),puis a droite, puis venait au centre, ensuite dans l autre sens pareil et determinai la position de centrage parfaite

et bien cette fonction j aimerais bien la trouver et l utiliser comme centreur pour chaque axe, comme ca a la fin d un cycle, hop calibrage du point 0 et attente du cycle prochain (m1)

si qqun a des info sur cette manip je suis preneur


et faudrait savoir comment elle s ecrit dans le programme

comme ca tu programme ton mouvement, et a la fin, axe par axe dans un ordre defini tu les remet en 0 en vitesse lente

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

seul soucis du schema de louloute c est l angle de mouvement dispo, c est pas top


si mon systeme marche je vais peut etre meme pousser le vice, pour que chaque bras puisse tourner a 360° et un nombre infini de tour, mais ca c est la deuxieme phase

 

[louloute30]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Je vais continuer dans mes "critiques" (parce que c'est comme cela qu'on avance):
Il ne faut pas envisager de choisir les moteurs avant d'avoir réalisé la mécanique. Je te l'ai déjà dis, on ne fabrique pas une CN (ou ici un bras) autour des moteurs, mais plutot l'inverse:
Il est tjrs facile de changer les moteurs à la dernière minutes, tant dis que modifier la mécanique à la fin de la réalisation, impensable.

Et puis comment veux-tu que l'on puisse t'aider à te dire prends tel moteurs, si on ne sait pas avant quelle masse il faudra supporté, si les axes seront en acier/alu plein/vide, quel sera alors les moyens de démultiplication si tu restes ou non sur ta vis sans fin... etc...

Prends le cas d'une vis à bille: J'en ai mis une de diam 25 sur ma CN, en Z, celle ci supporte près de 35kg de matière, et est capable de rentrer très très facilement dans n'importe quel matière dès lors que la fraise suive. et pourtant, un simple NEMA 23 aurait suffit (J'ai mis un NEMA 34).
Prenons maintenant le cas d'une courroie/chaine, mon chariot pèse dans les 200kg je peux te dire que même avec des paliers à roulement à bille, il fallait avoir de la force pour le pousser tirer. et de même, une fois lancé, il fallait aussi avoir de la force pour l'arrêter. C'est à partir de cela qu'il fallait choisir des NEMA 34. (Des NEMA 23 souffrirait)

De même, prenons le cas suivant:
Une voiture est à l'arrêt, elle ne démarre plus, tu veux la pousser. Au début, on est d'accord, il faut sacrément la pousser le temps de la lancer, et une fois parti, tu n'as plus besoin de la même force pour conserver la vitesse.
Donc, dans notre cas, c'est pareil, les PAP une fois après avoir lancé la rotation n'a plus besoin d'autant de puissance qu'au lancement.
Ne te tracasse pas trop la dessus, et puis on finira bien par trouver un moteur adapté à tes besoins.

Quand à la remarque Moteurs Chinois = Pourri...
Je rajouterai: C'est comme en France, il y a de tous, mais là c'est un autre débat. Les CNCistes connaissent des adresses où ils ne s'en sont jamais pleins. On verra ce pb plus tard.

Essaie déjà de commencer à dessiner ce que tu veux réaliser (Ca, ça ne te coûte rien), et en fonction du résultat, tu sauras déjà où tu vas, question prix, besoin de matos... Je te conseillerai de ne rien n'acheter tant qu'une réalisation 3D n'a pas été conçue, "C'est le tps de la réflexion", pas encore des dépenses

En gros, si j'ai assez bien compris, cela dois donner qq ch comme ce que je montre.
Si c'est une machine destiné qu'à ça, il faut la voir bp bp plus simple... Elle sera d'autant plus rigide, adieux les frais terrible, et pour moins de 600€,c 'est réalisable...
Par contre, il vaudra mieux penser à l'arduino qui est plus adapté mais comme l'ensemble peut se simplifier, alors la prog, y aura pas gd chose à faire dedans...

 

[louloute30]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

lol, je mets plus de tps à répondre que vous à faire de new message :p (pour cela que mes messages arrivent peut être en retard, et n'ont plus lieu d'être écris )

@ced, si tu as l'adresse pour le gars qui a fait un 6 axes, je heureux de le voir (Ca peut également me donner des idées pour d'autres réalisation perso).

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

ba justement je choisi mes moteur en fonction de ma mecanique et masse choisi


si tu regardais plus haut, y a un lien vers un fichier excel , c est mon calcul de couple

les masse des tube sont prix en compte, ainsi que leur impact sur le couple necessaire


de la j en ai choisi deja mes moteurs, selon leur courbe de couple

 

[romain_cvra]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

si tu regardais plus haut, y a un lien vers un fichier excel , c est mon calcul de couple

Il faut encore que tu prenne en compte l'inertie dans tes calcules!

A mon avis, un robot de type scara serait plus efficace pour ton application.
Nettement plus facile à réalisé, et beaucoup plus simple à gérer!
http://www.google.ch/search?q=robot...QTo0KTYAw&sqi=2&ved=0CDMQsAQ&biw=1920&bih=965

Se serait sympa de nous faire un petit schéma de ton robot.

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

La on commence sous solid works

Qqun gere bien le motion sur plusieur axe en mm temps?

 

[Anonymous]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

@ced, si tu as l'adresse pour le gars qui a fait un 6 axes, je heureux de le voir (Ca peut également me donner des idées pour d'autres réalisation perso).

Je suis passé chez lui, Kris a fabriqué pas mal de truc, fraiseuse 4 axes pour l'acier, affuteuse 6 axes... Je n'ai pas de photo de ses machines, désolé.

 

[v tec]

Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

dite vous en pensez quoi de gerer une carte 5 axe avec un port usb et un adaptateur usb/ parallele?


meme question pour 6 axe, et 2 carte (un 5 et une 3), 2 port usb et 2 adaptateur



et je redemande: est ce que qqun sait gerer le motion pour 6 axe sur solid works, mike a reussi pour un axe, mais pas le deuxieme