(newbi) fabriquer un vrai bras robot

  • Auteur de la discussion v tec
  • Date de début
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

voila un croquis a la main

robot2%20001.jpg
 
A

Anonymous

Guest
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

RE,
A combien estimes-tu le poids du bras complet (moteur pince structure) ?
Parceque déjà, soulever 1kg à 1m avec du PàP et des réducteurs avec un mauvais rendement, et sans retour codeur, aïe... :cry:
Même avec mes servos DC, je me prendrais la tête à régler le PID...
Il te faut des servos AC je pense.
Sinon, très chouette la conception à 45°. Carrément galère à programmer, mais original !
a+
ced
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

aucun probleme pour la programmation, si tu rentre les coordonné point par point du mouvement des 6 axe, c est easy


poid du bras apres la premier articulation, donc la partie qui peut etre a l horizontale 13 kg reparti sur different point

j ai prevu mes couples pour 5kg en bout de bras


concernat les point 0, ba je vais exploiter l outils probe tool sur mach3, qui consiste a chercher les buté a droite, a gauche et venir se placer pile au centre


tu fais ca sur les 6 axe, tu fait une remise a 0 des coordonnées et t es bon


moi dans la conception de mon bras, a partir du moment ou la pignonnerie pete pas, et que les moteur ne saute pas de pas, tout est ok, l acceleration et la decceleration sont prix en compte (couple qui monte en fleche) suffit de pas accelerer fort


maintenant vous n avez pas repondu a certaine de mes questions, et moi et mike on a du mal a trouver nos reponses

les moteur pap, sont classé en norme de taille? je me trompe?

nema17= quel section?
nema23=quel section?
nema34=quel section?
nema43=quel section?
il en existe d autre?=si oui quel section?

c est pour pouvoir faire les representation graphique sous solidworks


ensuite la ou l on s interroge c est que l on voit des moteur pap qui vont a 1500rpm, on entend dire que d autre vont a 1000rpm, des fois 3000rpm


et pourtant les coubes que je vois sur ce site

http://www.wantmotor.com


ne donne que pour des vitesse allant jusque maxi 360rpm en demie pas


donc ma question est: (et je la poserais a un chinois aussi)

qqun peut il me trouver des moteurs ayant les couples suivant: 300kg.cm/112kg.cm/60kg.cm, pour des poid respectif maximum de 11k/5kg/3kg

ET qui prendrais ces valeurs de couple au dela de 90rpm, on aimerait bien trouver ces couples a 1000rpm si c etait possible, ca pourrait nous permettre de demultiplier encore plus, et d assure le couple bien mieux


admettons on se baserais sur des moteur qui prennent 1000rpm, sachant que je voudrais une vitesse par axe de 0.5 tour/seconde

1000rpm=17 tour/seconde

donc pour respecter un 0.5 tour/seconde, on demultiplie a 34

donc j ai des couples en sortie de (arrondi au superieur) 2000kg.cm/1000kg.cm/300kg.cm, les autre axe je m en occupe pas, il ont beaucoup moins d effort a faire

donc demultiplication a 34, ca veut dire un besoin de couple respectivement de 60kg/30kg/9kg.cm a 1000rpm en demie pas, comme c j assure le deplacement en pas entier ou microstep


est ce que c est possible de trouver des moteurs comme ca?


pour qu on puisse bien avancé, merci de repondre a l ensemble de ces questions, comme ca j y verrais plus clair


la ce soir je commencer a dessiner sur 1m² de mdf en 10mm d epaisseur

je referais donc des calculs en fonction de mon proto,puis des test en reel afin de voir si ma facon de calculer est bonne ou non
 
K

KildeRouge

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Quand tu dis viser des couples de 2000 , 1000 et 300 kg.cm , as-tu pensé aux efforts de cisaillement sur des dents
ou des clavettes ?
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

ba je me dit que deja le couple est transmis sur plusieur pignon, je prevoi un axe de 12 pour les artioculation par exemple

cela devrais suffir en stub
 
L

louloute30

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot


Une simple perceuse de type Bosch à 150€ a une force d'environ 11N.m. en position visage/dévisage/Perçage

Je vais donc te poser une question:
Penses-tu que si tu mets dans ton mandrin un des axes entraîneurs qui sera démultiplié 34 fois ensuite, tu arriverais à le faire tourner ?
Je suppose que tes calculs ne sont pas bon, parce que des moteurs à 300N.m ce serait des moteurs type NEMA 200 si ça existerait (soit, env 40cm de coté pour te donner une idée)

Si tu veux porter 1kg comme tu le dis, ne cherche plus, des NEMA 23 sont largement suffisant. Ce qu'il ne faut pas perdre des yeux, c'est qu'il faut tjrs trouver le moyen de déporter la force nécessaire sur la mécanique, et non sur le moteur (Démultiplication, contre poids, ressort à gaz... et j'en passe). Bon, tu notes que tu vas démultiplier par 34, c'est impressionnant, à mon avis, par 15 ou 20, ce devrait être tout à fait satisfaisant, mais à 34, tu pourras sans doute assurer la réussite voir même porter 3 ou 4 kg sans pb.

Mach3 a bel et bien un système de recherche de 0. Sauf que je pense que tu as dû oublié un détail:
Sur cette vidéo, ce que je veux te faire voir, c'est la vitesse de recherche du 0 par Mach3 par rapport à la vitesse de déplacement de la CNC en cycle normale (G00). C'est TRES LENT. Il faut prendre ce détail en considération. Surtout si tu veux du rendement.
 
Dernière édition par un modérateur:
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

j ai dit 300kg.cm, soit 3kg.m, soit 30n.m

http://www.wantmotor.com/ProductsView.a ... =75&sid=80


dimension 110*110 prix avec driver environ 300 dollard, les fdp feront mal car 11/12kg


concernant le vitesse de la recherche du point 0, on peut peut etre la modifier pour marcher avec un g1?

d ailleur dans les gcode, je connait g0 pour vitesse max (selon les parametre defini),g1 f... pour une vitesse choisi

mais g00, je l ai tester et ca marchais

g00= quel vitesse en % par rapport a g0?

je suis en train de voir qui pourrait m aider pour faire un peu de code vb, afin de modifier certain point


bon maintenant cette recherche de point 0, c est en cas de probleme, saut d un pas etc..., coupure de courant etc...


de toute facon je ferais un cycle de 2/300 aller retour dans un sens, etc... puis remise au point 0 et voir si ca a bouger

l ideal pour l application robotique c est

sreen 6 axe (ca c est bon)
virer le spindle qui sert a rien
mettre en evident la commande relay (ca peut etre pour commander un electro aimant ou je ne sais quoi, des ventilo pour refroidir les moteur)
mettre le probe tool sur 6 axe et pouvoir ajuster sa vitesse de recherche de point 0 (pas trop rapide, sinon aie les degats)
modifier copycat pour qu il puisse ecrire les coordonnées des 6 axes dans le fichier texte


avec ca, parfait, sauf un detail, j y connais rien en programmation, et entre les dessins, la mecanique, tout et tout chaud de faire la prog, donc si qqun pense y arriver, ca serait super

http://www.machsupport.com/MachCustomiz ... =Main_Page

qqun connait la formule simplifier pour calculer le couple necessaire afin de deplacer une masse de 5kg, situé a 1m du centre, partant d une vitesse 0, et parcourir 3.14 metre en 0.5seconde, et en 1 seconde



donc qq photo de l avancement

premierment le dessin solidwork, bon mike a foirer le sens de la derniere articulation, mais ca va etre changer, et les moteur seron implanter aussi en epi

photo2.JPG



ensuite, j ai acheter 1m² de mdf en 10mm, j ai vu un peu large, mais bon, j ai dessiner mes pieces dessus
photo1.JPG

photo3.JPG



donc on peut voir un super joystick, qui va pouvoir gerer mes 6 axes, il est mortel

on peut voir aussi qq poulie courroie des stub, etc... j ai plein d autre truc ds mon carton

j ai un petit nema17, je sais pas c est quoi comme modele, c est une vrai daube, et un truc encore plus petit qui etait livrer avec ma carte de gestion manuelle, encore plus pourrie mais deja plus rapide 3.5tour/seconde avant de decrocher


cette carte va me servir a piloter un driver externe, et gerer un nema 23 ou 17 (14.5kg.cm) et entrainer une autre machine que je fait pour le taf, c est une etiqueteuse a plat sur tapis, bref c est pas le sujet
 
K

KildeRouge

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

C'est un peu difficile de te répondre quand tu changes les données ! Tu avais dis 2000 , 1000 et 300 , maintenant tu dis 300 faudrait savoir !
Et je regrette mais si tu as un train réducteur c'est le denier pignon qui se supportera le couple le plus fort , le couple ne se répartit pas sur plusieurs pignons et si tu as 20 m.kg il ne se divisera pas en 10 m.kg sur le dernier et 10 sur l'avant dernier !
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

j ai 2000 sur le dernier pignon, et un besoin de 300 au moteur avec ma demultiplication
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

donc

calcul du couple necessaire pour l acceleration en partant du point 0 et faire 0.5 tour en 2 seconde et arriver a une vitesse croisiere de 1.53m/s

distance de la masse 5kg a 1m10, je simplifie sans prendre en compte le poid du bras

donc on calcule l inertie

J = m x L² x 10

(kgm²)

donc ici 5kg*1.1²*10, je connais pas mon centre de gravité du bras ni son poid exact, donc je vais pas le compter, meme si je suis conscient qu il a son importance

donc j=60.5 kg.m2

ensuite on calcule l angle en radian

q=180°=1*pi radian=3.14 radian

ensuite on determine la vitesse angulaire

w = q / t (rd/s)
w=3.14/2=1.57

puis l acceleration:

g = w / t (rd/s²)
g=1.57/2=0.78


couple d acceleration

couple d'accélération acceleration torque = inertie inertia x accélération acceleration

Ca = J x g (mN)

ca=47.2m.n

puis couple statique

Cs = m x L x G (mN) G=9.81

cs=5*1.1*9.81=54


et le couple moteur:

Cm = Ca + Cs + 25% (mN)
cm=(47.2+54)*1.25=101Nm=10,1kg.m=1010kg.cm


voila ca c est un exemple de couple a rajouter a mon articulation principale, si je veux pouvoir lever une masse de 5kg situé a 1.1m en faisant 0.5 de tour en 2 seconde


je me trompe?bon j ai peut etre ete optimiste sur l accel, 0.5tour en 2 seconde, ca fait vif, avec les accel combiné de chaque axe, y a moyen de delesté et de les faire accelerer moins vite pour avoir quand meme un bon resultat, j attend de tester en reel


petite video du joystick avec mach3

http://s329943585.onlinehome.fr/adrien/robot/mach3.MOV
 
A

Anonymous

Guest
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Salut,
Je vois que ça avance, cool. Pour tes futur vidéo, mets les sur dailymotion ou youtube, perso, avec Quicktime, chez moi ça marche pas.
Mach3 possède une fonction softlimit, qui serait bien mieux adapté que probetouch, non ?
Ah, aussi, pourquoi mettre 300$ sur du PàP, alors qu'à ce prix, tu peux te payer du servo qui assurera quand même mieux ?
Regarde ces drivers : 160V/35A. J'ai collé des servos DC de 2500W au cul de ces cartes, avec le PID réglé "nerveux" j'ai peur d’éclater la fonte autour des paliers de la CN...

J'ai aussi utilisé ces petits moteurs avec réducteur : parvex
Ils ont 1Nm continu ; 5Nm en pointe sans retour codeur, et surement beaucoup plus une fois driver correctement, réduction /20, nickel pour toi.
Si tu pars avec ce genre de matos, là, ça va pas se trainer !

Quelques idées :
n°1
n°2 (énormement coupleux avec les drivers 160V/35A)

Et puis, un dernier truc, pour que ton robot est de l'allure, demande à Mike de dessiner une base plus grosse, ou légèrement "conique". Et si tu veux, je peux te fournir quelques gros roulement pour la base...
ced
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

bé... en fait c est que j ai deja commencer a invester dans les pap ^^, tout est sur la route enfin une partie

je doute que mach3 gere les servo?, et que ma carte 5axe gere des driver de servo?

si oui je veux bien essayer, sinon ba je vais rester sur l idée des pap et voir a faire mes essai, avec une barre de 1m, et une demultiplication de 20

car j ai une vis sans fin (en axe 4mm) du stub 4mm, un coupleur 6.35/4mm


sur un moteur de 14.5kg.cm, ca fait 145g.m*20, ca fait 2.9kg theorique a 1m

j ai un nema 23 qui est donner pour 30kg et 3000rpm qui arrive aussi, je vais le tester pareil, par contre lui c est un axe de 8mm, donc faut que je passe tout sur du 4mm pour le test


donc je met 500gr, et je tente des mouvement rapide on verra bien


j ai meme 30 en demultiplication au cas ou



justement j ai pas compris ce qu etait le soft limit? je pensais que c etait les limite theorique du plateau du cnc, genre des valeur que si tu les programe il va pas au dela
 
L

louloute30

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Je viens de lire qqch de bien bizarre, et c'est pour cela que je reviens dessus:
Dans le montage ci dessous:
demultiplication.png


Il est impensable de croire que seul le premier pignon supporte le poids qu'on y donne:

Supposons qu'on retire le moteur, ben, toutes les poulies viendraient à tourner laissant tomber la charge.
C'est donc la force de maintient du moteur qui est décuplé.

Bien sur, la première poulie est soumise à plus de contrainte au niveau du moyeu (poids, tension...) c'est pour cela qu'il lui faut un bon roulement. (à elles comme au autres de préférences)
Pour retirer les contraintes qui lui sont soumises, il faut adapter un contre poids à l'objet à supporter.

Si besoin est pour certain, je peux vous faire vite fait une vidéo !
 
A

Anonymous

Guest
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

v tec a dit:
bé... en fait c est que j ai deja commencer a invester dans les pap ^^, tout est sur la route enfin une partie
je doute que mach3 gere les servo?, et que ma carte 5axe gere des driver de servo?
si oui je veux bien essayer, sinon ba je vais rester sur l idée des pap et voir a faire mes essai, avec une barre de 1m, et une demultiplication de 20
PàP ou servo DC ou servo AC ; mach3 comme ta carte 5 axes s'en fichent pas mal, ça fonctionne tout en step/dir...
Le mélange Servo et PàP n'est pas à exclure...
 
L

Louviau123

Apprenti
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Bonjour,
Je ne comprends pas pourquoi s’amuser à construire un bras de robot à 6 degrés de mouvement pour ne mettre qu’un bouchon et une étiquette sur une bouteille, j’ai déjà visité plusieurs unités d’embouteillage et jamais je n’ai vu utiliser un tel bras.
Pour moi, le problème doit être scindé en plusieurs modules
.
Le premier est chargé de prendre des bouteilles dans une boîte et de les mettre sur une bande transporteuse. C’est un système simple : un portique passant au-dessus de la boîte et de la bande transporteuse, un chariot circule sur ce portique ; des pinces ou des ventouses descendent du chariot , prennent bouteilles et les déposent sur la bande transporteuse.
C’est simple et un automate peut facilement gérer le module.
Des glissières sur les côtés de la bande positionnent les bouteilles correctement.

Le deuxième module possède une trémie dans laquelle on déverse les bouchons, par un système de vibrations les bouchons montent sur une glissière, tous dans la même position (ouverture vers le bas). Un bras, muni d’une pince qui peut tourner sur un axe verticale, prend un bouchon au bout de la glissière, fait un demi-tour, la pince avec le bouchon se trouve au-dessus de la bouteille, la pince descend en tournant sur elle-même et visse le bouchon sur la bouteille qui est maintenue par deux patins mobiles de chaque côté de la bande transporteuse
Un automate gère facilement ce module.

Le troisième module met les étiquettes sur les bouteilles. Ces bouteilles se déplacent sur une bande transporteuse, Les étiquettes sont sur un chargeur vertical, elles sont disposées la face à coller vers le haut. Un rouleau imbibé de colle passe sur l’étiquette du haut du paquet, une fourche se plaque sur l’étiquette, la soulève et vient se placer contre la bouteille, un jet d’air comprimé soufflé entre les doigts de la fourche plaque l’étiquette sur la bouteille qui est maintenue par deux patins comme dans le module précédent.
Un automate gère facilement ce module.

Ceci n’est qu’un simple aperçu, le fait de scinder le problème permet des solutions simples, peu onéreuses et plus faciles à gérer. On calcule et réalise chaque module séparément, on règle et résout les problèmes d’un module avant de passer au suivant.
Dans l’industrie on ne cherche pas à créer un bras de robot qui sait tout faire dans toutes les positions alors qu’on demande de ne faire qu’une seule chose toujours dans le même environnement.

A+
Eric.
 
A

Anonymous

Guest
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Je crois que le coup des bouteilles est une bonne excuse... V-teck à envie de se faire plaisir avec un robot efficace et design, la simplicité atténuerait beaucoup le plaisir de cette étude/réalisation. Mais ce n'est que mon avis de bricoleur du dimanche. (Et nous sommes samedi)
a+
ced
 
L

louloute30

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

@ Louviau123
Comme ced, et bien d'autres lecteurs ici, effectivement un 6 axes pour des bouchons, c'est une excuse, mais cela est pour nous d'autant plus dur à aider, dans la mesure où on ne sait pas ce qu'il va en faire...
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

exact, j ai fini mon proto, je vous poste la video

louloute pourrait tu me faire une modelisation de transmission et me dire ce que tu en pense


un nema 23 a l horizontale,axe de moteur 8mm, un coupleur 8*8mm, un stub de 8mm avec 3 plat dessus
une vis sans fin diametre 12, 1 tour=1 pas, une bague teflon ou autre avec 3 vis pression
ensuite a la verticale un engrenage 30 dent, monté soliudaire sur un axe 8mm, l axe est libre dans ses logement a chaque extremité (donc roulement eventuellement sur chaque bout)

sur ce meme axe, une poulie courroie de 45 dent (dent 5mm)

une courroie qui va sur une poulie denté 15 dents, c est axe est fixé a l articulation d apres


grosso merdo, la motorisation tourne autour de ce derniere poulie denté


du coup on arrive a une demultiplication de 10, si on met un pignon 20 dent, on arrive a 6.66


du coup sur mon proto ca ma permis de voir que les axes de 5mm sont bien de trop juste, je vais mettre du 10mm, je dois trouver aussi des roulement axiaux assez large (max 60mm)

et je vais surement faire des platines en inox pour prendre en sandwich mon mdf de 10mm, afin de le rendre plus rigide

t en pense quoi?




et je vais acheter ca* pour chaque artoculation, pour prendre en sandwich le mdf

j ai aussi acheter ca comme roulement plat pour l embase


donc enfait mon axe de 10 qui sert a d articulation, sera donc fixe d un coté sur l une des platine, donc une bague d arret sur une platine, le tout visser par 4 vis, ensuite donc l epaisseur du mdf, puis un gros roulement axial de 68mm de large, interieur 19, avec une piece aleser en 19mm, et un tour de 10mm dedans, puis un roulement de 10mm de diametre interieur, et epaisseur 10mm, enfoncer en force de l autre platine, puis un autre roulement axial de 10mm interieur, et la poulie cranté


si aves ca, j ai du frottement on m explique ^^


l idée des roulements ds l articulation pour avoir le moins de fortement possible et le moins de jeux possible c est
schema%20articulation%20roulement.JPG



avec des platines inox pour prendre en sandwich le mdf, car sinon le trou de desaxerais
 
L

louloute30

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Alors, d'abord, chapeau pour la réalisation, adieu solid work ou autre logiciel 3D...
Là, au moins on part sur une bonne base: Tu nous montres parfaitement ce que tu veux faire ! (Je suppose que les dimensions sont approximativement les dimensions finales (à un ou 2 cm près selon certains éléments))

Tu me demande, Je ne fais que proposer, à toi de faire où avec les moyens ou les matériaux que tu disposes:
Coté matériaux:
Grosse Base:
- plaque d'acier 2 cm d'épaisseur avec 4 trous de diam minimum 16 à fixer dans du béton.
bras base.png


Premier bras:
- Rotation sur lui même Moteur NEMA 34 longueur 110mm, démultiplication de 4 ou 6. (4A/6Nm mini ou 6A/12Nm) utilisation impérative de courroie (pour éviter tout jeu) Personnellement, je placerai le moteur à l'extérieur du bras, soit en dessous la base (Dans le béton) ou derrière le bras. Pour te donner une idée, il te sera impossible de faire tourner ce 1er membre à la force des mains ou alors, faudra vraiment forcer !
bras basedessous.png


- Matière : carré Acier 5mm ep, (arrête de 8 ou 10) plus ce membre sera lourd, meilleur sera le résultat.
- Système de démultiplication, En NEMA 34 l'axe du moteur est de 12mm. Cela va t'oblige à utiliser des poulies T5 de 21 dents minimum. Tu peux en trouver à 6€ pièces. La dessus, moins il y a de poulie derrière, et plus propre sera à la fois le travail, et le rendu: Il te faudra alors une poulie d'une centaine de dents (ds les 35-40€ unitaire) et 1 courroie (10€)
Les courroies sont très solide ! Tu peux largement avoir confiance avec.
brasbasecarré.png


Il est préférable de placer deux roulements conique à la base l'un en dessous, et l'autre au dessus de la plaque de base. Un axe de 30mm de diam serait idéal je pense boulonné de part en part. Peut être peux-tu t'aider de qqch comme ça:
logeroulement.png

Maintenant si tu disposes d'un tour à métaux, inutile que je te dise quoi faire... :roll: Tu peux faire des merveilles.

Etant dans la mécanique automobile, tu devrais pouvoir trouver ces roulements je suppose. Sinon, en magasin spécifique, elle risque de te coûter un peu...
mécanique base.png

C'est sur la visse qu'on viendra fixer la poulie (percée et filetée) d'entrainement de l'axe (avec contre écrou de part et d'autre)
EDIT: ZOUP, Je viens de voir ton shéma...


Membre n°2:
Ton architecture bien spécifique ne laisse pas bp de possibilité de manoeuvre en matière de contre poids.
Autant la base était bien simple et robuste, autant là, tu vas avoir besoin de cardan. Bien souvent, ceux des premiers prix bloquent ou ont du jeu. C'est la dessus que je me demande ce que tu comptes faire. il y a a de bon, mais de facture aussi (env 100€/ unité)

Sur le choix des matériaux, à chaque nouveau membre, il faudra un poids d'ensemble et une longueur inférieur au précédent. Donc, doucement, on va dériver acier fin 3mm puis vers l'alu... En fonction, les moteurs pourront également être plus faible.

Supposons qu'on reste sur la vis sans fin (qui je pense aura du jeu):
(Modélisation en cours)...
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

tu vois l epis qu on voit au debut du bras? c est la que se place le moteur (donc contre poid), avec vis sans fin, un engrenage 20 ou 30 dent, une poulie 45 dent sur le meme axe, une courroie, et une poulie 15 dent pour finir, ensuite tout mes roulements

ca m enerve de pas savoir faire du solidworks comme, toi, j ai tt les images ds ma tete, aucun moyen de les exposé clairement....,je viens de commander les roulement


les seul matiere a dispo, sont... le bois

donc ma base va etre en 800*800

au milieu, un boite en boit de 250*250*100, dedans un nema 23 en prise direct, ou poulie cranté


ensuite on monte de 50cm


je vais refaire mon bras, il est pas au bonne dimension(je dois rajouter 10cm), et je vais pas avoir assez de place pour mettre la demultiplication


dit lououte tu veux pas qu on se capte sur msn?, toi qui va vite sur solidworks
 
L

louloute30

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Salut, j'utilise sketchup:

http://sketchup.google.com/intl/fr/

C'est gratuit et très intuitif. Un logiciel qu'on prend en main en 1 ou 2 h ...
Si tu veux le fichier du bras actuel, je peux te le passer...

Je voulais t'informer que les couples vis à sans fin + poulies sont tout de même cher: Il faut compter dans les 40€ en module 1.5 et 60€ en module 2...
http://shop.hpceurope.com/fr/produit.as ... =0&nav=ong
C'est cher pour qqch de pas très sur.


L'ensemble du bras sera en bois ?
S'il sera en acier, mieux vaut prendre ceci: http://shop.hpceurope.com/fr/produit.as ... ie=0&nav=3 (je sais, c'est pas donné, mais il y a du résultat)
La dernière méthode consisterait à prendre un réducteur planétaire sur PAP (80€ / unité)...

S'il sera en bois, autant pas mettre cher dans ce cas...
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

super ton site

le premier sera en bois, le temps de convaincre le gars qui a l atelier d usinage pour me le faire en alu et acier gratos, et se garder qq bras pour lui
 
L

louloute30

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Ok, dans ce cas, retour sur les nema 23 et nema 17 (en bout de parcours)
Pas besoin de NEMA 34 (Du moins, il ne vaut mieux pas: Ca pourrait casser bien des pièces).
Compte tenu de la structure, le pb qui va se poser c'est de réduire au maximum le poids des moteurs.
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

en bois peut etre, mais costaud, equerre + vis

la je tente un 2d pour t aider, mais je pete un cable, c bien plus rapide avec un crayon bordel
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

ptin enfoiré ^^

en gros c est ca, avecune platine sous le moteur (pour le fixé), et une demultiplication en poulie cranté entre ton pignon satelite et le moteur


moteur avec vis sans fin
1er axe= pignon satelite ou droit (le droit doit etre plus economique),et une poulie 65 dent
2eme axe, celui de l articulation=poulie cranté 15dent
une couroie entre les deux


je peux ouvrir tes fichier sous solid works?
 
L

louloute30

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

Sincèrement, je trouve l'idée de ton bras tout à fait innovante, et sans doute super s'il serait réalisé en acier / alu.
Autant que tu le saches, en bois même avec les meilleurs "qualités" possibles et idées que tu pourras y mettre, tu resteras loin d'une précision "acceptable". Au mieux, tu seras à 1cm près. Mais tout va se tordre dans tous les sens lors des rotations...

J'ai également réalisé une CNC en bois à l'époque, elle a tenue deux jours. Même pas pu la finir: Elle bougeait pb trop dans tous les sens, c'était terrible, elle tremblait de partout lors des mouvements (Les PAP engendrent des tremblements)... Je pense qu'avec le plus grand soin que tu pourras y apporter, dans le meilleur des cas tu auras le même résultat que le petit robot jaune et noir que tu as acheté.

J'en viens à te dire, est-il vraiment intéressant d'investir dans des poulies courroies pignons vis sans fin, PAP ... qui ne serviront plus après dans la version acier/alu ?

C'est juste que l'ensemble devrait te coûter environ 600€...
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

ba pourquoi je ne pourrais pas reutiliser mes poulies, vis sans fin tout et tout, si je les dimensionne pour un bras en alu, elle marcheront tres bien pour la version bois

le probleme est que je connais personne qui veuillent m aider, ou qui possede un cnc

j ai un gars sous la main qui peut souder au tig, l alu, l inox etc..

moi avec la boite je dois pouvoir acheter de la section alu

mais ca c est pour la seconde version, en attendant je fais au mieux en bois, j ai du materiel semi pro pour bosser le bois

donc je suis d accord que ca se tort, que la precision sera moins bonne, mais si bien realisé, ca sera suffisant pour un proto,

question con: mais si on montais les pap sur un caoutchou, avec une transmission de couple "souple", on elimine les vibrations


sur ton site les poulie que l on trouve sont les meme que celle que j ai acheté sur conrad (moins cher), j ai des 45 et 15 dent en alu de pas 5, et largeur 16, je peux les repercer en 10
 
L

louloute30

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

En CNC, la plupart des "tremblements" des moteurs sont amorti avec l'armature (acier/Alu): En gros, le poids du moteur est vraiment faible par rapport à la structure, ce qui fait qu'on ne peut rien ressentir: Rien que 1 des 2 guides d'un axe qu'on utilise fait le double du poids du moteur.
Dans ton cas, c'est le moteur qui va peser plus lourd, donc, les tremblements vont plus être visible. Mais bon laissons ça pour plus tard (joints caoutchouc... ou tout ce que tu voudras ne re tireras pas ce pb: Il faudrait qu'il y ait aucun contact entre le moteur et la charpente du bras... Donc impossible)


Pour le matos utilisé, on ne peut pas mettre des moteurs qu'on placerait dans un en alu/Acier : Tu casserais la plupart des pièces en bois que tu utiliserais. Ensuite, ils sont trop lourds pour la charpente actuelle, enfin, leurs tremblements sont encore pires.
Il y a 2 pb au bois: Trop léger, et trop facile à tordre. les pièces vont très vite s'user (Je dirai un ou 2 jours), les poches dans lesquels tu placeras tes roulements vont être les premières à se dégrader et si tu les places dans des poches en acier, c'est les supports de ces poches qui se dégraderont vite.

J'aime l'idée de faire des tests à moindre coût. J'en fais de même, mais hélas parfois, on dépense au final plus qu'on devrait.
Moi, je dis, si tu peux t'arranger pour qu'un pote te soude qq pièces, que tu trouves qq chutes d'acier déjà pour faire la base, ce serait un excellent début.

Cela étant, vu ton commencement, le mieux, c'est peut-être que tu tentes comme tu as fait. branches juste la base à ton moteur et vois avec mach3 ce que ça donne. (Ca ne te coûtera pas un centime, et c'est parfois mieux que toutes explications.)
Après tout, ça peut peut être marcher...
 
V

v tec

Compagnon
Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

sur sketchup,j ai reussi a modeliser ma base,mais j arrive pas a faire un couvercle sur le dessu pour fermer ma boite....
 

Sujets similaires

mg850t3
Réponses
1
Affichages
373
mg850t3
mg850t3
T
Réponses
8
Affichages
1 200
laurenttanguy
laurenttanguy
C
Réponses
5
Affichages
487
christt4
C
A
Réponses
10
Affichages
549
yvon29
yvon29
B
Réponses
15
Affichages
766
phil 21
phil 21
B
Réponses
2
Affichages
354
bastiendecaen14
B
N
Réponses
1
Affichages
582
nathan33240
N
N
Réponses
0
Affichages
427
nathan33240
N
C
Réponses
12
Affichages
2 668
coupevent
C
fauxjetons
Réponses
3
Affichages
804
MegaHertz
MegaHertz
mecanicpassion
Réponses
5
Affichages
1 030
mecanicpassion
mecanicpassion
Haut