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(newbi) fabriquer un vrai bras robot

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par v tec, 6 Janvier 2012.

  1. v tec

    v tec Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    bonjour a tous,

    dans le cadre de ma profession, j ai l occasion de pouvoir toucher du materiel de robotique, ce qui ma fortement ... attiré, mais ca restait a petite echelle, je suis en train de developper un etiqueteuse automatique


    en gros sur le dessus il y a un decolleur d etiquette, sur le dessous un tapis de course sur lequel je depose le flacon a plat qui avance a une vitesse, et l idée de présenter l etiquette qui se decolle a la meme vitesse, et viens s appliquer suyr le flacon via un tampon en mousse qui monte et descend via un verrin pneumatique

    le tout avec des capteur optique pour auiguiller un automate qui gere 4 sortie en contact sec

    http://www.technic-achat.com/automate-i ... _EX_XX.cfm

    c est pas cher et on peut tout faire avec ca


    mais la c est a titre perso, j ai par mes relations amical de travaille acces a un atelier d usinage, et un dessinateur industriel

    autant dire que l on doit pouvoir faire beaucoup de chose sympa avec ca


    donc mon idée serait de me fabriquer un bras robot en qualité "industriel" autant sur la precision que sur la cadence, mais a tout petit prix, je suis pas chresus ^^


    donc deja pour definir les besoins

    on va dire une capacité de levage allant de 1 à 5 kg maximum, plus orienté vers le 1 que le 5kg

    une base qui permet une roation de 270°
    une premiere articulation qui permet 180°
    une premier bras de 50cm
    une articulation permetant 270°
    deuxieme bras de 50cm
    une 3 eme articulation de 270°
    une dernier bras de 25cm
    une articulation permattant une pivotement de la pince sur 360° voir faire plusieur tour, genre visser une bouteille de coca (j ai mon idée pour les connectique de fil)
    et pour finir une pince serrante

    pour faire les bras j ai trouver du profilé aluminium

    http://www.technic-achat.com/profile-al ... ,2,112.cfm


    pour chaque articulation, un roulement sera prevu afin de limiter les frottements


    afin d etre precis nous pensions utiliser des moteur pas a pas avec vis sans fin + engrenage afin de limiter le jeux

    les vis sans fin specific peuvent etre faite sur un tour, les engrenages doivent pouvoir se trouver dans le commerce


    concernant les moteur et leur gestion, on trouve beaucoup beaucoup de chose a des prix tres interessant si on sait chercher donc je pense m orienter vers ces produit la:

    http://www.ebay.com.au/itm/4-Axis-Nema- ... 20c0b495bd

    http://www.ebay.com.au/itm/4-PCS-NEMA34 ... 1e693f1950


    on peut meme trouver du tres gros

    http://www.wantmotor.com/ProductsView.a ... =75&sid=80


    donc voila pour ma fourniture


    maintenant les chose qui pour moi se complique et necessite votre aide, c est la programmation


    j ai bien compris comment marchait un moteur pas a pas

    la frequence determine la vitesse de rotation
    la durée du signal va donc determiner l angle
    un moteur pas a pas se commande en courant pour etre coupleux
    lorsqu il est en position a l arret et en couple de maintient toute les bobine sont alimenté ce qui maintient donc l axe


    donc les logiciel courament utilisé sont mach3 par exemple, mais j y entrave que dalle... de plus c est pour du tout CNC et non du robotique


    j ai fais l achat pour m initier d un petit robot KSR10 de la marque velleman, il etait en promo avec la liaison usb

    http://www.electronique-diffusion.fr/ad ... ot&x=0&y=0


    bon faut pas se leurer, c est du caca, c est pas du tout precis, si on le fait partir a gauche pendant 1 seconde et revenir 1 seconde, il revient pas exactement a la meme place, y a trop de jeux pas assez de force

    mais, la facon de programmer est enfantine


    premierement, le robot est representer sur l ordi, chaque articulation (moteur) possede 2 possibilitez de mouvement( c est du servo moteur, donc hyper lent et vitesse fixe))


    et en fait on programme ce que l on veut que l on fasse ligne par ligne

    exemple:

    1-rotation de la base pendant 2 seconde, lever du bras en meme temps pendant 1 seconde
    2-ouvrir la pince pendant 1 seconde
    3- baisser le bras pendant 1 seconde et fermer la pince pendant 1 seconde


    etc...

    l ideal le top du top serait de trouver un soft, ou le faire, en partant de ce principe et qui piloterait la carte fourni dans les liens plus haut

    le programme pourrait etre de l ordre:


    1-rotation de la base pendant 2 seconde a 1000htz, lever du bras en meme temps pendant 1 seconde a 500htz
    2-ouvrir la pince pendant 1 seconde a 200htz
    3- baisser le bras pendant 1 seconde a 500htz et fermer la pince pendant 1 seconde a 100htz


    avec ca , ca serait easy de faire la programation d un robot


    une fois que ca c est fait il reste un point essentiel si on veut bien bosser, la precision

    c est bien d avoir du matos de qualité,reduire les jeux au max tout et tout, mais lors d un mouvement repeter ou au fil du temps, on peut avoir un decalage de 1° par ci;1°par la etc...

    donc l ideal serait que soit il y ait des capteur de position de repos, afin de recaler le robot en position 0 a chaque fin de cycle


    soit, j ai vu qu il existait des moteur pas a pas avec des encodeur magnetique, j ai justement acheter une carte big step au boulot pour faire un truc, et le moteur fourni en avait mais ne l utilisait pas

    je me suis dit que pour notre robot ca pourrait etre bien pratique sauf que je sais pas comment ca marche et comment l exploiter



    voila merci de m avoir lu, si des gens qui aime ce creuser les menages comme moi, veulent bien filer un coup demain, j arriverais qui sait peut etre a faire usiner un ou deux bras en rab en cadeaux :mrgreen:
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  2. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    D'abord, j'imagine un bras (taille humaine) soulevant autant de poids et ayant une pince, avec une bonne précision, et un programme adapter (bref, un terminator sans sa puissance), J'espère que ton idée sur les fils ne te pose pas de pb... Sinon,

    Bon, supposons que coté mécanique ce soit parfait (ce qui est très loin d'être une mince affaire !) Je vois que ton pb est plus logiciel / carte electronique:


    Les moteurs pap ne fonctionnent pas suivant une durée, mais suivant un bit.: Je simplifie: Tu as deux infos à passé à un groupe (PAP+bloc de puissance):
    1er fil) Le sens de rotation: supposons 1 pour sens horaire et 0 pour sens anti horaire
    2ème fil) Le nb de pas à effectuer

    Ex: Tu souhaites faire une rotation de 5.4° sens horaire, voici l'info à transmettre:
    1er fil: 1 (qui se traduit pas +5V)
    2ème fil: 101010 (+5V 0V +5V 0V +5V 0V)

    Voilà...

    Après, c'est certain que c'est un projet intéressant, et si tu possèdes une grosse GAMBIN (comme un certain monsieur ici :wink:), et de la matière première (ALU) + etc... Il y a des possibilités d'y arriver.

    Reste à savoir si tu souhaites faire ça ou un bras humain?
    http://www.youtube.com/watch?v=Lf8jkRhjr08
     
  3. jeromeP

    jeromeP Ouvrier

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    Bonjour V tec

    Je suis pas sur qu'avec ce genre d'automate tu ai assez de mémoire (300 lignes (LADDER) /260 blocs ) pour tout faire.

    essai de télécharger un programme de simulation pour voir si le nombre de blocs te permet de tout faire.
    J'ai un automate crouzet M3 et il est très vite plein.
    tu peut aller voir sur leur site, isl ont un émulateur pour automate.
     
  4. v tec

    v tec Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    merci de ta reponse louloute


    donc si j ai bien compris en gros


    fil 1 le sens horaire
    fil 2, le nombre de pas et par consequent la vitesse


    1000001000001000010000100001
    ira moins vite que
    10101010101010101010101


    reste a determiner la vitesse de lecture d un bit pour traduire une frequence en bit



    lundi je tente une video du bras qui ma donner envie, qui pour moi est tout a fait fesable

    ca ressemble a ca

    http://www.youtube.com/watch?v=ZF23Ce70 ... re=related



    en fait voila une idée de soft a developer et un exemple de programme

    il faudrait pouvoir coder simplement a partir d un fichier texte pour le deplacement en lui meme


    ensuite on encapsule ce fichier dans un logiciel, qui s occupera de repeter le cycle si on le souhaite, de donner aussi le top depart du cycle, et de l arreter en cas d intru qui passe un champ optique, ca evite les bobo
    et une fonction remise a 0 du robot pour relancer un cylce sans decalage



    voila comment je voit le fichier texte

    chaque moteur a besoin de 4 info essentiel, donc le programme doit lire, ligne par ligne 4 info par 4 info, ensuite libre a nous de mettre sur 1 ligne plusieurs mouvement de moteur different, ou un seul, ou une pause

    on mettra le numero du moteur (0 est la pause avec couple resistant pour tout les moteur), la frequence (qui determinera le signal binaire), et la durée pour allonger le signal ou non), et le sens horaire charge au programme de traduire en binaire


    donc exemple

    separation/


    1-1;100;5.35;1/2;200;1.05;0
    2-0;0;6.35;0 (pause)
    3-etc....

    et donc le programme lit ligne par ligne, quand il fini tout les temps, il passe a la suivante

    et pour la precision , le plus important la derniere ligne


    qui dit en gros a tout les moteur de retourner vers le point 0 avec capteur de position pour chaque moteur

    lorsqu il est atteint, couple resistant

    puis attente de depart pour un nouveau cycle


    est ce que qqun est capable de m aider en visual basic etc..?


    c est quoi un gambin?

    et oui je peux avoir acces a de l alu


    pour jerome, l automate de cher technic achat ne fera pas l affaire c est sur,

    je pense qu il faudra un pc portable connecter en permanence

    moi l ou je bloque complet c est le software, ca sera bien d en developer un ouvert a tous ici, un truc hyper simple de programation


    maintenant attention, je reste raisonable sur la vitesse d execution du mouvement, aussi rapide qu un homme puisse le faire, apres le effort engendrer devienne enorme
     
  5. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    Oui, donc, le bras que tu fais voir, est très sophistiqué !

    Bon, supposons que coté méca ce soit impecc,
    Coté visual basic (si c'est le logiciel que tu souhaites utiliser pour créer l'appli, avec qq 500 ou 1000 lignes de codes et tu gères l'ensemble de ce que tu cites ci dessus.
    Je pense que le pb est tjrs plus méca que soft... (Parce que c'est très basique de créer un prog qui réalisera ce que tu souhaites...) Là où ça peux éventuellement se compliquer, c'est si tu ne souhaites pas gérer le bras avec un ordi, mais avec une interface électronique indépendante (ex, écran tactile...)
    Sinon, rien qu'avec le port LPT ou USB de ton ordi, tu y arriveras sans pb.

    A mon, avis, et vu la difficulté de réaliser une CNC précise et impeccable, le pb dans ton bras est plus la méca que le soft (d'ailleurs ça a tjrs été ça en robotique)...

    Donc, je te propose de commencer la conception, coté prog, soit tu apprendras par toi même, ou tu trouveras sans pb un gars à qui ça bottera de faire le prog... (Au pire, je te ferai un truc rapide que tu pourras améliorer...)
     
  6. v tec

    v tec Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    ba en fait, l ami qui peut me preter son atelier d usinage ( et par consequent ses gars et machine), je dois lui montrer un truc un peu concret

    donc l idée, ca serait que j achete ca par exemple


    http://www.ebay.com.au/itm/Nema-23-step ... 1e69efc052


    je fais un petit programme de 1 ou 2 minute avec different mouvement, a different vitesse avec different sens de rotation

    a partir du port serie par exemple


    par contre tu dit

    chaque moteur 2 fil pour le piloter


    donc 5 moteur =10 fil


    comment tu fait avec un port serie db9?


    ou comment transformer ce port // en port usb?
     
  7. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    Le port parrallèle (DB25) offre un peu plus de possibilité...
    Mach3 par ex utilise ce port // pour gérer plus de 5 moteurs, et 2 sorties supplémentaires pour des relais.
    L'USB, en revanche nécessite une autre carte que celle que tu montres.
    En effet, le port // offre:
    une commande de 8 bit en sortie/entrée (donnée)
    une autre de 5 bit en entrée (uniquement) souvent utilisé par les détecteurs fin de courses en CN (Control)
    et enfin, 4 autres bits en sortie. (Statut)

    On parle là du port LPT (le gros large qui servait jadis à nos imprimantes)
     
  8. mike688

    mike688 Apprenti

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  9. v tec

    v tec Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    par exemple mon petit mike, bon celui la il est moche, et quand meme vachement lent ^^


    mais t inkiet on va faire un truc jolie, avec les moteur en bout du profilé, dans la continuité avec ta vis sans fin (dont tu reve) et un pignon de renvoi sur le coté, comme ca les moteur depasse pas sur les cotés


    le bras dont je t ai parler, tu vois rien, juste des tube rond qui se prolonge des articulations, un truc propre
     
  10. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    C'est vrai, il est lent, et sera tjrs plus lent qu'un bras à moteur PAP sans réducteur en bout, mais il est aussi BEAUCOUP plus robuste (même s'il n'est pas très beau physiquement, il doit être super précis et de bonne qualité) et plus cher aussi (au bas mot, entre 2000 et 4000€) Les PAP avec réducteurs sont très chers.

    Sincèrement, je me demande ce que tu disposes comme matériels ou comme équipe pour envisager de faire mieux, parce que sur ce forum, nous serions nombreux à vouloir cette machine de rêve, et peu ici ont montré des capacités d'y arriver... Forcément, pour le CNCiste que je suis, je pense d'abord à Micluc, il doit bien y en avoir 4 ou 5 encore de la partie CNC (n'ayant pas visité l'ensemble du forum) à pouvoir réaliser le type de bolide que tu souhaites v tec, alors, impressionne nous :-D
     
  11. v tec

    v tec Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    aide moi et pas de soucis mike me connait


    je suis plus habituer a bosser sur la mecanique de precision voiture, hein mike ^^


    moi je te fais un 100/200km/h en moins de 5 seconde :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: et apres je refait le moteur ^^

    moi y a que la partie gestion qui m inquiet


    je pensais utiliser une demultiplication de rapport 3 environ

    quand le moteur pas a pas fait 3 tour seconde, l articulation elle en fera 1 seul, ca donne donc une meilleur precision au mouvement, sans non plus se trainer


    la j ai besoin de qqun pour faire mon petit panier sur ebay afin de commande une interface 5 axe, un adaptateur usb, et eventuellement une carte de controle de puissance pour utiliser sur mes petit moteur

    ainsi qu une alim 24volt 400w

    mais bon j aimerais pas faire de connerie pour pas gaspiller les petit sousous
     
  12. mike688

    mike688 Apprenti

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    c'est bien ce qui m'inquiete c'est bien quand tu t'occupe de la partie mecanique, généralement ça tiens pas longtemps.....
     
  13. v tec

    v tec Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    c.......:mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:

    tout ca a cause de mon embrayage....
     
  14. mike688

    mike688 Apprenti

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    embrayage, cylindre, turbo.... etc...

    allé bosse un peu
     
  15. v tec

    v tec Compagnon

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    (newbi) fabriquer un vrai bras robot
    Re: (newbi)fabriquer un vrai bras robot

    Non non l embrayage etait la cause de tt

    Donc je v commencer une maquette en bois


    Mike fait les dessins


    Va falloir que je trouve de la vis sans fin a mettre sur les axe
     

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