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Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par louloute30, 17 Août 2011.

  1. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...
    Bonjour à tous.
    J'attendais d'avoir fini ma CNC pour envisager de commencer la fabrication d'un robot...
    Attention, il ne s'agit pas de créer un robot dans l'intention de faire qq ch, juste de créer des parties d'un robot, un peu séparément:
    Là, je compte attaquer une des parties principales: "la base roulante"

    Cahier des charges: (Léger),
    Il s'agit de faire en sorte de déplacer une base roulante d'un endroit à un autre (pr le moment, rien de très compliqué), mais le plus précisément possible (en incluant virage, accélération, vitesse max, et recherche de la meilleure trajectoire possible en rajoutant un obstacle fixe à éviter), et avec 2 moto-réducteurs (pas de PAP) allié à des roues codeuses (séparées des moteurs).
    Contraintes:
    - vitesse max environ 1m/s
    - poids du robot, environ 25kg (restera à définir en fonction de la vitesse et de l'adhésion au sol)

    - Taille: Pour le moment peu importe, l'idée est déjà de la faire bouger, mais je vais partir sur une surface carré d'arrête de 40cm.

    Vous l'aurez compris, c'est plus pour tester les produits du commerce, l'interface, et la prog...

    Pour commencer, je pensais partir sur des roues et moteurs que j'ai en rab, à savoir (photo ci-jointe)
    Mes motos réducteurs offre la possibilité de ne pas avoir de coupleur entre les roues et le moto-réducteur, ils possèdent déjà des roulements intégré, bref, y a plus qu'a les fixer sur une base, et de visser la roue dessus (d'ailleurs, il y a un filetage extérieur + une visse intérieur à placer de l'autre coté de la roue).
    (Inconvénient quoi que...), l'ensemble roue+moto-réducteur = 16cm de large...

    SDC12331.JPG
     
  2. BBenj

    BBenj Apprenti

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    Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...
    Re: Mon Premier robot...

    Hello

    Intéressant, tu vas utiliser quoi comme roues codeuses ?
    Tes moteurs arriveront à suivre jusqu'à la vitesse que tu t'imposes ?

    Tu devrais partir sur une base ronde, c'est plus pratique (pour tourner...). Les roues que tu vas utiliser sont celles sur la photo ? J'ai pas l'impression que l'adhérence sera très bonne. Tant qu'à faire, autant les fabriquer sur mesure, avec un ou deux bons joints en caoutchouc. :smt002

    Déjà des idées pour l'électronique/capteurs ?

    Bonne continuation :)

    ~BB
     
  3. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...
    Re: Mon Premier robot...

    Bonsoir BBenj.

    Pour les roues codeuses:
    Je dois faire 2 essais:
    1) D'abord, j'ai actuellement des kits (que je ne divulguerai pas pour le moment, mais que je divulguerai seulement si ça ne fonctionne pas, ou alors qu'en été prochain) à placer de chaque coté des roues, et qui se connecte directement au PC (via USB). Il faut que je fasse des tests (je ne vais pas réinventer la roue, mais c'est qqch que je n'ai pas vu pr le moment, et ds ce cas, soit il y a un Hic, soit c'est pas si efficace que ce que le pense...)

    2) Sinon, je partirai probablement sur des roues codeuses classiques type AVAGO technologie avec encoder optique.

    Pour la base:
    Effectivement, maintenant que tu me le dis, rond ou presque pour tourner c'est plus pratique...
    J'avais pensé à un plan qui arrondissait les angles (de manière assez significative); Je pense alors vous faire voir d'ici un ou 2 jours la base réalisée. Le temps de trouver une bonne taille, je vais la faire en MDF; Je passerai en alu après que les tests soient concluant.

    Contrairement aux candidats d'Eurobot, j'ai tout à faire, mes tests, la prog, le choix des matériaux et des composants, bref, une tonne de travail, résultat, je commence doucement, et je pense devoir répéter les erreurs que les autres ont rencontrer pour me "former"; Mais, l'avantage, je suis déterminé (quoi que eux aussi), et j'ai bp de tps.

    Coté budget, j'ai environ 1000 à 2000€ + un peu de récupe que je peux faire (j'ai bp de composants de bases (condo, opto, régul, résistance, led, afficheur, ampli-op (audio vumètre + audio sono soit de bonne qualité), poussoirs, transistors, relais..., à peu près tout de quoi faire une table de mixage audio (ce qui été prévu pour ça au début)), reste à les assembler)... Ce qu'il me manque c'est une carte qui interprétera les données, je pense (ou tout du moins je ne serais pas contre) mettre un PC embarqué éventuellement. Je voulais une assez complète gérant environ minimum une 20 ène d'I/O, et peut-être un écran LCD...
    A oui, j'ai aussi de quoi faire des circuits imprimés (machine à perchlo, insoleuse... Elles sont quasi neuves, servi 2 ou 3 fois, bref idéal pour faire des petites cartes, quoi qu'en même tps, maintenant que j'ai aussi la CNC, ce sera bien plus rapide à graver :lol: )

    Je suis tombé sur ça, qu'en pensez vous ?
    http://www.conrad.fr/module_d_extension ... 03_1043374
    ou sinon, je prendrai une arduino du type (Elle m'a l'air vraiment bien, et simple... après, ce que j'en sais):
    http://shop.snootlab.com/arduino/116-ar ... a-adk.html

    Les roues:
    Certains robots utilisent aussi des roues siliconées, et je pense que je vais aussi en faire de même, j'ai pas encore trop réfléchis sur la qualité, mais ce qui est sûr, c'est que les roues définitives ne seront pas celle sur la photo... (Elles proviennent d'une voiture radio-commandé qui filait à 40km en élec, elles sont molles mais n'adhère pas vraiment aux surfaces lisses)
    A 1m/s, c'est sur, mieux vaut avoir une bonne adhérence donc, roue de bonne qualité, faîte sur mesure?, probablement...
    mais j'ai aussi envie de tester des roues de "mauvaises qualités": C'est en mettant en porte à faux le robot qu'on verra comment il réagira dans les pires situations => et donc en déduira la "qualité" des roues codeuses.

    Les capteurs (de position pour le moment):
    En fait selon les résultats de ma "première idée" sur le type de codage de l'emplacement, si celui-ci est fonctionnelle, il serait capable de me donner avec exactitude (sauf en cas de choc avec une paroi ou un autre robot) l'emplacement exact du robot; C'est pour cela que je voulais rajouter des capteurs laser de distance (type télémètre laser à 4 endroits sur le robot (1 sur chaque face)).
    On l'a souvent vu, les coordonnées du robots, plus elles sont exacts, et meilleur sera le résultat... donc, même si les lasers ne sont pas donnés, et que souvent l'analyse des résultats n'est pas évident, il faut peut être bien ça pour que la base ne soit pas vilaine...

    N'hésitez pas à critiquer ce que j'écris, ou autre, je le souligne, je ne fais que commencer en robotique... Et je suis là aussi pour apprendre des autres, comme de mes expériences...

    Allez, on va commencer par faire une bonne base accueillant les moteurs et mes "trucs" codeurs + un sachet de 25kg de sable... un peu de prog, une carte 8 relais LPT que j'ai en stock, ça devrait permettre de tester mes trucs + l'accélération, la décélération, la vitesse de "pointe", et la position... et histoire de finir les tests, on remplacera la carte relais par des opto-coupleurs (J'ai aussi des opto triac MOC3041, jamais servis et peut être que là ca peut servir... Je sais que c'est prévu pour du lourd, mais si ça marche ici !) naturellement plus rapide à l'intégration des données. De quoi m'occuper pendant deux bonnes semaines...
     
  4. BBenj

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    Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...
    Re: Mon Premier robot...

    Oh ben avec un budget comme ça, t'as de quoi te faire plaisir là :-D

    Je pencherais plus vers l'Arduino, mais le Mega 2560, à moins que tu compte utiliser ton android avec pour le Mega ADK ?
    Sinon il y a aussi celle-là: Sparkfun: Maple board Un petit ARM, 32bits, 72MHz, USB, etc... mais 3V3.

    Les télémètres laser demandent de connaitre parfaitement l'environnement pour être exploitables en mesure de position, et suivant le cas ça ne sera pas très fiable, ou demandera pas mal de traitement (autres robots, obstacles, etc)

    Donc ton robot est destiné à faire des concours type Eurobot ?

    Bon amusement :-D

    ~BB
     
  5. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Mon Premier robot...

    Des concours types Eurobot?
    Secrètement, j'avoue que je serai super content, et même si j'arrive 40ème !
    C'est sûr, à Eurobot, on connait l'environnement (mis à part l'emplacement des galets ou pions cette année).
    En dehors d'Eurobot, je pense que le robot peut au départ ne pas connaitre justement son environnement et se servir des lasers pour balayer la zone autour de lui (robot à l'arrêt) et peut être même dessiner la pièce (ou une idée approchant) suivant l'endroit où il se déplacera... Pour commencer, on placera le robot dans une pièce (type quadrilatère d'abord rectangle, puis parallélogramme, puis quadrilatère) sans aucuns obstacles, ni autre robot. On se contentera de placer le robot à un endroit (X,Y) Sur la table, et on lui demandera de faire le plan de la pièce, puis d'effectuer des mouvements dedans... Quand je serai arriver à ça, je pourrai dire que j'ai bien bossé...

    Pour ta carte, effectivement, elle n'est pas mal du tout (Je vais vite voir cela).

    Bon aller, il faut bien commencer un jour, donc je vais finir les "plans de base" puis création G-code et lancement de la découpe !
     
  6. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...
    Re: Mon Premier robot...

    voilà la première représentation...

    Les systèmes moteur-démultiplicateur-roue étant trop large, j'ai donc inclus coté intérieur les codeurs. Normalement, plus ils sont écartés et meilleurs sera le rendu: Je les ai essayé il y a qq jours dans mes 2 mains, pas évident pour rester totalement à même distance; Là, au moins ils seront bien maintenu pour les tests...

    Reste à rajouter une plaque provisoire au dessus histoire de porter le sac de 25kg...

    robot.jpg

    robot2.jpg

    robot3.jpg
     
  7. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...
    Re: Mon Premier robot...

    La plaque du bas, ainsi que les supports moteurs sont réalisés. Et je suis content de voir que le robot fait moins de 1200mm de périmètre: à 1 cm près (1190mm) :lol: même po fait exprès en plus !! :P 8-) :mrgreen: Mais je souligne encore, que je ne vise pas forcément la coupe d'Eurobot... (Mais pour le moment, je passe une des étapes des contrôles :roll: )

    La largeur est de 36.5cm et la profondeur 32cm.

    Je vous donnerai des photos demain dans la journée, le tps que je remette la main sur mon appareil photo :axe: ...
     
  8. BBenj

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    Re: Mon Premier robot...

    Super :) On attend ça avec impatience !

    Les axes des réducteurs vont supporter le poids ? Il serait judicieux de mettre des roulements de par et d'autre des roues, pour soulager l'ensemble.
     
  9. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...
    Re: Mon Premier robot...

    J'ai rajouté en dessous du robot 4 supports (à billes) qui eux s'occuperont du poids du robot, et les roues de la vitesse et adhérence, après, je ne sais pas si c'est vraiment comme ça qu'on fait, mais cette méthode permettait de ne pas avoir justement trop de poids sur les roues.

    [​IMG]


    Et à contrario, c'est évident que plus il y a de poids sur les roues motrices et meilleure devrait être l’adhérence; Reste alors a trouver un bon compromis...
     
  10. louloute30

    louloute30 Compagnon

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  11. BBenj

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    Re: Mon Premier robot...

    Que c'est pratique, une CNC, quand même :-D
    Beau boulot :)
     
  12. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Mon Premier robot...

    Y a un plus et un moins à une CNC:
    Le plus, c'est que les réalisations sont souvent faites en 5 minutes; Le moins, c'est qu'on passe une heure à faire les G-codes... :-D (J'ai pas de logiciel pour ça, et si j'en aurai un, je ne sais pas s'il tiendrait compte de la taille de la fraise; Bref, je les fais moi-même, au moins, je suis sur du résultat)

    Avant la CNC, on passait 30 minutes à faire les plans, et une journée à réaliser... (et c'est souvent difficile de faire avec grande précision); Donc, oui, je ne regrette pas d'avoir fait une CNC :-D

    Peut être que j'usinerai mes crémaillères et poulies avec; Celà dépend de ce que j'aurai besoin...

    Aujourd'hui, je vais travailler sur la réalisation de la plaque support des 25kg; Je vais faire une plaque rapide... puisque de toute façon, elle sera juste là pour les premiers tests, et disparaîtra rapidement après;
    Et je vais aussi voir à fixer les moteurs sur la plaque principale.

    Ensuite, je vais devoir mettre cette plaque en attente: Je n'ai pas les 4 "billes supports" => Je ne vais les chercher que le 29 août (magasin loin de chez moi); Donc, je devrais enchaîner sur la fabrication de la tour de détection: J'ai trouvé qq idées: Je vous passerai une petite vidéo dans la semaine prochaine... et si ça marche comme je veux, j’achèterai aussi les premières balises de détection au passage. Elles devraient donner en principe une triangulation (position de notre robot; Ainsi que des éléments adverses (robots) dès lors qu'ils en sont pourvus)... Reste à connaitre le degrés de précision...
     
  13. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...
    Re: Mon Premier robot...

    Bonjour aux lecteurs.

    Aujourd'hui, j'ai mis en place un détecteur actuellement à base de photorésistance, (je n'avais pas en stock d'emetteur et récepteur infrarouge, je modifierai le montage plus tard). Il permet à partir d'1,5 mètre de détecter (actuellement) une lampe, et de manière logarithme, plus cette lampe se rapproche, et plus le récepteur détecte... Assez parlez, la vidéo est suffisement explicative.

    Alors, je pense utiliser cette méthode (en version infrarouge) afin de régler des pb comme: Ralentissement logarithmique avant "impact" ou "touché" de l'obstacle, afin de ne pas freiner direct.
    Idem, mais de façon linéaire (en ne changeant que le CI par l'autre référence), je détecterai alors l'adversaire, ou la parois... Restera alors à mettre en pratique.
    Cette méthode doit être valable pour l'infrarouge comme pour l'utrason, à qq composant basique près...

    En effet, si j'achète les sharp IR à 12€, je préfère encore fabriquer moi même le système; d'une part ça me coûtera moins cher, et d'autre part, je n'enverrai plus le signal (valeur voltage) à l'ordi, mais directement codé.
    Actuellement, je divise par 10 la distance, mais il est faisable de le faire par 16 aussi.
    Et puis si je fait moi même, j'ai le sentiment de mieux comprendre ce que je fais.

    Pour 100€, je devrai être en mesure de fabriquer une 20ène de capteur réglé à mon souhait... chez sharp, j'en aurai que le moitié :sad:


     
    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
  14. BBenj

    BBenj Apprenti

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    Re: Mon Premier robot...

    Pas mal :) Quelle est la plage de mesure ? En plein jour, il est saturé ou non ?

    Je me suis toujours posé la question avec les ultrasons, en présence d'autres robots avec le même système, il y a des risques de perturbations non ? L'infrarouge peut se coder pour éviter ça, mais pas les ultrasons.

    Ça avance bien, bonne continuation :)
     
  15. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Mon Premier robot...

    Effectivement, en plein jour, mieux vaut n'utiliser que les ultra-sons. L'IR (au soleil, enfin en milieu extérieur) n'a que peu de chance d'aboutir (il suffit de tenter de prendre un casque haut parleur infra-rouge pour vite voir que tout est brouillé!)

    Sinon, oui, en plein jour, mon petit système fonctionne aussi, mais avec un repérage de l'ordre de 0 à 4cm au lieu des 0 à 1,5m dans le noir... normal, je m'y attendait => d'où l'IR!

    Le laser fonctionnerait sans problème, puisque j'ai déjà mesurer en extérieur avec un télémètre, mais je pense oublier cette version, trop cher pour moi cette année; Je resterai alors qu'en IR et en ultra-son.


    Je pense commander la semaine prochaine pour au moins 200€ de matos pour commencer (carte arduino, et des tonnes de composants, ceux que je n'ai pas ! :x :x j'ai passé 2 jours à faire une liste...), et la dedans, je n'aurai pas encore les servo, les batteries (j'en ai qq unes en stock, mais d'abord c'est pas les mêmes, et pas les même tailles non plus :x )

    Bon, avec ces trucs, je devrai être en mesure avant la fin sept de réaliser un robot qui roule, hum, qui roule et détecte seulement les contours, les obstacles (roulants ou non). Mais ce sera déjà ça !
     
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