Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...

[BBenj]

Re: Mon Premier robot...

Et comment ça se pilote ça ? Il y a des librairies pour plusieurs langages ?

Ben c'est un PC (pas le plus rapide vu la taille) donc tu mets ce qui existe pour les PC

Il faut donc trouver une librairie compatible pour l'utiliser.

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

pico itx (10*7.2 cm) + carte mini PCIe 32 I/O par exemple une arduino mega est beaucoup moins chère et a plus d'I/O

Sympa! C'est tout petit!
Je connaissais le format mais c'est récent avec un processeur atome dessus!
Merci pour l'info.

Pour la coupe 2011 on avait ceci :
http://www.fit-pc.com/web/fit-pc2/fit-p ... fications/
Avec une carte FPGA pour gérer le bas niveaux.
http://www.terasic.com.tw/cgi-bin/page/ ... 139&No=593
Et une douzaine de carte fait maison pour gérer les moteurs brushless et DC standard ainsi que les I/O digitale et analogique.
Si vous voulez plus d'info, je vous invite à télécharger nos posters de présentation de nos deux robots 2011 en bas de la page :
http://site.cvra.ch/nos-robots/coupe-2011

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Ok, alors on va partir simplement, je vais me commander une carte arduino (celle-ci), si vous jugez qu'elle est "correcte" (Elle fonctionne avec MPLAB).

Attention! Ce n'est pas une carte Arduino! Elle est pas basée sur le même type de microcontroleur...
Bon il dise que c'est compatible...

A ta place je prendrait plutôt une Arduino Mega :
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega
La au moins c'est sur que se sera bon!

 

[erolhc]

Re: Mon Premier robot...

l faut donc trouver une librairie compatible pour l'utiliser.

Ok tu parles de la carte E/S
C'est une déclaration dans une librairie existante vue que c'est juste une plage E/S à lire ou à écrire donc a priori n'importe quelle librairie du moment quelle soit paramétrable

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

@romain,

Compte tenu que je règle par chèque, je suis obliger de choisir des boutiques pour la plupart française et qui accepte les chèques... Alors voilà ce que j'ai trouvé de plus rapprochant à la carte que tu me montres.

http://www.lextronic.fr/P5072-platine-a ... -2560.html

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

C'est parfait! C'est la même mais avec un microcontroleur avec 256 de flash au lieu des 128.

Je t'avais donner le site officiel du projet Arduino. Pour info c'est un projet open source.
Ici il y a tout ce qu'il te faut pour débuter :
http://arduino.cc/fr/Main/Debuter

A+

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

J'ai souhaité m’achalander en composants, et je vous dresse alors la liste des composants essentiellement utilisé pour compter, et afficher, qq portes logiques... rien de bien complexe.

Coté composant pneumatique, je vais attendre d'avoir le règlement... peut être qu'on en n'aura pas besoin.

Restera à me trouver des roues qui "colle" au plancher !

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Pour les codeurs incrémentaux, j'envisage d'en acheter dans les prochains jours; Je suis alors rentré en contact avec qq'un

Voilà alors ce qu'il me propose (Les prix sont approximativement identiques), mais c'est sur la taille que les choses varient:
Le premier : Diamètre total: 78mm ep 28mm (J'aime assez, On pourrait imaginer rentrer le codeur partiellement dans la roue qui codera; La roue serait alors d'un diam entre 82 et 84) 5000 impl / résolution

Le second : Ensuite, même chose, diam 48mm ep 34mm (Plus large, et finalement pr pas gagner bp en diam) 5000 impl / résolution


Le troisième: Ensuite, même chose, diam 38mm ep 39mm (on pourrait imaginer le faire partiellement rentrer dans la gente de la roue motrice, et ainsi gagner en taille) mais 2500 impl / résolution

Le dernier: Enfin, diam 18mm ep 18mm mais que 500impl/Résolution (C'est trop peu là)

Qu'en pensez-vous ? Je sais, ils sont un peu gros par rapport à ce que vous utilisez, mais ils ont l'air plutôt de belle conception.

Je serais assez tenté d'en prendre 2 comme le premier, et 2 comme le second (vu leur bonne résolution)... comme ça, au pire je me contenterai d'échanger... (Vu que c'est une partie les plus importantes du robot, mieux vaut pas trop s'arrêter sur le prix)

 

[erolhc]

Re: Mon Premier robot...

Bonjour

un codeur 5000imp avec une roue de 84 mm ça fait une précision de 5/100mm : il y a besoin d'autant ?

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Bonjour

un codeur 5000imp avec une roue de 84 mm ça fait une précision de 5/100mm : il y a besoin d'autant ?

Il faut au minimum 30imp /mm, et là, il faudrait ma roue codeuse avec un diam au alentour de 50mm... Ce qui revient à faire une courroie + poulie...

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Il faut au minimum 30imp /mm

Fie toi pas forcément à ce chiffre... Théoriquement plus tu en as et meilleur sera le résulta!
Mais après une certaine valeur ça doit plus avoir beaucoup d’influence...
Certaine équipes font de très bon résultat avec peu de résolution pas tour.
Ruine pas ton budget pour ça!

Il ont l'air pas mal tes codeurs. Tu les as pour combien?
Pour faire ton choix calcule le nombre de puls/mm que tu peux avoir.
Pour info on utilise des codeur à bague magnétique de marque Balluff.
Ils sont environs 200 euro pièce...

Si non tu trouve des codeurs HEDS 500 puls/tour pour environs 47$ chez digikey.
Digikey c'est top pour les composant électronique. Ils ont tout et pour pas chère.

Le toute c'est des bien concilier budget, place à disposition et performance...
A toi de voir et de faire tes expériences!

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

C'est vrai que sur les tables comme l'année dernière (case de couleurs différentes) on peut tjrs imaginer se recoller sur une limite entre 2 cases (avec des détecteur de couleur)
De même, en utilisant des CNY70 (pas en version fourche) on peut aussi retrouver les points noirs sur la table (Seulement si la table correspond bien aux premières images apparut sur PS).
C'est aussi pour ça que j'ai commandé ces composants: Ca évite un recalage sur les bords svt long surtout si on est en plein milieu de la table...

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Voilà qq tarifs pour les codeurs

50 = diam. 1000 ou 5000 => résolution (imp/t). DC 5V => Voltage.

K50-J3N1000B8DC5V
FOB unit price is 50.08 ($)

K50-J3N5000B8DC5V
FOB unit price is 140.94$

48 => diam ; Résol de 500

K48-J3N500/1000B8DC5V
FOB Unit price= 50.08 ($)

diam de 76; Résol de 500
K76-T3N500/1000B20DC5V
FOB Unit price= 90.77 ($)


Je pense prendre ceux à 140£, qui fait un peu moins de 100€/unité

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Le règlement de la première commande est parti ce matin à DFrobot;

Voici ce que j'ai commandé:
LCD Shield For Arduino 11.79€ (Un écran LCD : 2 lignes* 16 caractères + 6 boutons poussoirs: pour décoder, c'est plus rapide...)
2A Motor Shield For Arduino 11.10€ (Une petite carte pour "gérer les moteurs" de 2A chacun, c'est pour voir un peu ce que c'est...)
TowerPro MG90 micro servo (2.8kg) 6.87€ (Micro servo, 360° : C'est juste pour faire un essai de la qualité de ce matos...)
Metal ball casters 6.94€ (Les 4 petites billes roulantes sous le robot => J'en ai pris 4, on verra si toutes me serviront...)
et la fameuse Arduino Mega 2560.

En attendant la réception...


Concernant la liste de composants électronique "solitaires", chaque jour, je trouve de nouveau sites de composants électroniques tjrs moins cher, et donc, je refais la pré-commande avant, le tarif descend à chaque fois, résultat je commande encore plus, et je n'ai tjrs pas choisi chez qui je vais commander ... Ca va venir... j'espère régler ce pb aujourd'hui.

En attendant, je n'ai tjrs pas trouvé de "bonne roue"; Je tenterai bien d'en demander à Michelin, ou en attendant, je vais peut être prendre des roues de bicyclette... comme Mr Dus ça avait bien marché pour lui, mais à 1m/sec ...

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Concernant le système d'asservissement:

J'ai pensé à :

Pensez-vous que c'est la (ou une) bonne manière de procéder ? => Si c'est le cas, je connais exactement les composants qu'il faut utiliser (des composants que tout le monde peut connaitre)

 

[BBenj]

Re: Mon Premier robot...

Il te manque la gestion de l'accélération/décélération, sinon tu vas à coup sûr dépasser la commande.
Regarde également du côté de la commande par PID.

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

En fait, je pensais régler l'accélération, vitesse max et décélération par arduino:

Nous sommes bien d'accord sur le fait que les 2 moteurs fonctionnent de manière totalement indépendante, et qu'il s'agit de traduire chaque déplacement comme étant une courbe, ayant pour cas exceptionnelle la ligne droite qui présentera un angle = 0°.

C'est donc en premier tps l'angle qui fera varier la vitesse des 2 moteurs (Je pense pour plus tard, afin de déduire la fonction mathématique...)

Il y a donc 4 points à déduire : le point A et B pour chacune des roues.

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Salut,

Pour tes roues tu pourrais prendre roues de voiture télécommandée en 1/10.
On en a utilisé pas mal d'année et sa fonctionne très bien!
Pas mal d'équipe utilise celle la : http://www.medialpro.com/html/1th10_onroad.html
En Pxr ou P4.

Pour ton asservissement. Connait tu le principe de gestion en polaire des trajectoire?
Il nous faudrait un peu plus d'info sur ton graphique...
Sur ton graphique, ton deuxième bloque ( Système de comptage / temps ) C'est une carte indépendante?
Comment compte tu concrètement les pas codeur? Avec un microcontroleur indépendant, avec l'arduino ou avec un composant fair exprès pour?

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Salut romain;

Merci pour l'info sur les roues, je regarderai ça demain, là, j'ai passé une journée de folie...

Gestion polaire des trajectoires ? => J'imagine que ça a un rapport direct du fait de l'emplacement des roues écartés sur le robot...

Le deuxième bloc est effectivement un système externe à Arduino, une carte indépendante.

Comment compte tu concrètement les pas codeur?

Oula, s'il s'agit d'expliquer la carte externe, il est trop tard pour moi pour vous l'expliquer aujourd'hui...
Donc, prochainement, je vous montrerai une vidéo, j'attends mes composants, ainsi que ma carte, ils ne devraient pas tarder à arriver (durant la semaine je suppose...)
Pour les codeurs, ça devrait être un peu plus long, je suppose 1 mois (Tps de paiement 6j, tps de fabrication 15j, et l'envoi...)
donc, j'ai commandé des CNY70 en attendant, mais ca ne nous informera pas avec grande précision le résultat...


Je compterai les pas avec un composant externe à la carte arduino. L'action "compter" devrait être régit par une dizaine (peut être 6 seulement) de composant afin de vérifier, et d'ajuster la trajectoire après un certain nb de pas que je souhaiterai (ex: 10 pas, 100 pas, 1000 pas 10000 pas... ou par tranche de 16 pas, 32, 64, 128...). Je connais le type, mais reste à ce que je fasse qq calculs (suivant la vitesse max, et le nb de pas que relèvera les codeurs) pour connaître la fréquence nécessaire peut être prendre un 24MHz...(Histoire que je ne prenne pas un composant capable de ne recevoir qu'un pas /sec alors qu'il y en a 10.000 qui lui arrive dessus.) Il en en existe des supérieurs (un peu plus cher) et aussi des inférieurs (jusqu'à 1MHz)...

Bref, ce système devrait me prendre par roue (gérant ainsi, réception codeur, moteur, sens, accélération, vitesse max, arrêt rapide ou changement de dir de dernière minute, curseur externe directionnel (joystick externe le tps de faire les tests)...) 4 connections sur l'arduino.

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Gestion polaire des trajectoires ? => J'imagine que ça a un rapport direct du fait de l'emplacement des roues écartés sur le robot...

Pas tout à fait...
Je te laisse lire la doc que RCVA à fait à ce sujet! ( cour d'asservissement )
http://www.rcva.fr/

Leur cour sur l'odométrie et aussi très instructif pour un débutant.

e compterai les pas avec un composant externe à la carte arduino.

Pour info, Il existe des composants tout fait pour compté les puls codeurs en quadrature.

 

[lapoutre]

Re: Mon Premier robot...

Gestion polaire des trajectoires ? => J'imagine que ça a un rapport direct du fait de l'emplacement des roues écartés sur le robot...

Pas tout à fait...
Je te laisse lire la doc que RCVA à fait à ce sujet! ( cour d'asservissement )
http://www.rcva.fr/

Leur cour sur l'odométrie et aussi très instructif pour un débutant.

e compterai les pas avec un composant externe à la carte arduino.

Pour info, Il existe des composants tout fait pour compté les puls codeurs en quadrature.

+1

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Juste un mot pour dire où j'en suis...
cela fait plus d'une semaine que j'ai envoyé mon argent à DFRobot (banque de GB), et "il ne l'aurait tjrs pas reçu"...

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Ca y est, l'argent serait enfin arrivé à DFROBOT... C'est juste TRES long (près de 3 semaines); Je devrais avoir mes petits colis pour début semaine prochaine; (OUF, j'ai bien cru que ce petit robot allait mal commencé avec "argent perdu"... ou autre...).
J'espère alors pouvoir finir de réunir les composants pour faire une base roulante pr la sortie des règles de 2012...

Donc, officieusement, je vous annonce que je ferai parti de eurobot 2012, mais ne vous attendez pas à me voir dans les premiers
Ou, ça dépend dans quel sens on lira la liste

Et donc, je mettrais que qq images ou vidéos de mon petit robot; Vous comprendrez alors que je ne pourrais pas diffuser avec tous les détails les composants de mon robot (notamment la gestion des tremblements de la table non visible à l'oeil humain ), mais, je vous donnerai alors l’innombrable pages de liste de relevés de mes nombreux échecs envisageable

Pour le moment, mon équipe est composée de trois personnes, mais je sais aussi que je vais tout faire (ou presque), et eux vont s'amuser ou m'aider à travailler sur la stratégie, et me donner des idées (un peu folles à mon avis , enfin, tant qu'ils ne me sortent pas la téléportation )...
Coté sponsor, pas de soucis (Ma boite), budget correct, en fait presque peu importe tant que le compromis place envisageable/dépenses à réaliser soit favorable. (Pas dépenser 2000€ pour être 217ème sur 140 équipes )
Coté supporteur, de même pas de soucis, on devrait être une vingtaine (d'ailleurs, que des musiciens, donc, surprises surprises...).
Coté réalisation, ben, que moi, alors soyez indulgent (Si jamais le robot parcours 30cm et s'arrête, ne vous demandez pas pourquoi ; En même tps, je préférerai qu'il en fasse 40 pour être sur de sortir de la zone de départ )...
-Pour la prog, ça va, ca fait des années que je pratique (dans bon nombre de langage)
-Pour l'aspect mécanique, là, ça va être une nouveauté pour moi...
-Pour l’électronique, j'ai qq connaissance qui devrait suffire je pense
-Pour le temps à me consacré, là, c'est beaucoup plus facile, j'en ai assez...

J'espère alors passer d'abord les qualif, et arrivé disons entre 50 et 100ème pour une première année,
Si mon robot n'est pas terrible, vous pourrez alors tjrs profiter de mon équipe de supporteur qui sait mettre de l'ambiance (Il faudra la comparer à Toulouse si j'ai bon souvenir )!

Alors, aux futurs participants, ou au simples visiteurs, à très bientôt;

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Donc, officieusement, je vous annonce que je ferai parti de eurobot 2012,

Bonne nouvelle! Si tu as des questions hésite pas!
Pense à aller voir de temps en temps le forum PS c'est utile pour suivre les précisions et les modifications du règlement.
Et surtout, la base roulante c'est le plus important! Avec un robot relativement précis et qui c'est où il est tu atteindra tes objectifs!

A+

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Histoire de passer le tps...

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Passer le temps..., tu veux dire que c'est toi qui a réalisé cette modélisation de la table 2012 ?
J'avais lu ton post et ça sentait jusqu'en Bretagne que tu voulais participer à Eurobot !

Pour tes codeurs, utilise effectivement des compteurs externes, çà coûte rien et tu gagneras du temps.
La arduino c'est top mais pas pour l'asservissement. N'oublie pas que c'est un microcontrolleur 8 bit qu'il y a dessus et que les calculs sur des nombres flottants restant possibles, je te le déconseille vivement. Tu perdras en précision sur un système qui n'est pas fait pour ca.
C'est là que les OS "boulets" (j'adore cette rapidité de jugement ) comme Linux/Windows te seront précieux et facilement abordables techniquement. La PicoITX en fait effectivement parti mais tu as aussi la roboard RB-110 et sans doute d'autres.

Allez, bon courage, plus que 10 jours avant le réglement.

Jorus

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Salut Jorus,

J'avais lu ton post et ça sentait jusqu'en Bretagne

Hum, non , je n'ai pas souvenir m'être autant ... lâcher

La arduino c'est top mais pas pour l'asservissement.

Ok, je voulais essayer "Méthode facile" pour commencer, Je pense rester avec la arduino le tps de me familiariser avec ses limites; Au fond, j'imaginais bien qu'un arduino serait un peu limite (Compte tenu du prix plutôt très faible... ), mais n'attendez pas de moi que je sorte "LE ROBOT 2012" , mais plus un truc simple qui marque un point, (hum, du moins qu'il sorte de la zone de départ ).


Il y a lieu aussi d'intégrer les données de base, notamment la première chose que je vois sur la table, c'est que s'il y a bien une différence d'hauteur entre l'ile (au centre) et le reste de la table, imaginer croiser 2 robots dans les 2 passages de part et d'autre de la table deviendrait impensable si la table reste de 2 mètres de large, à moins que l'un frôle coté gauche et l'autre coté droit, mais tous les robots n'auront pas cette précision.


Si tel est le cas, on le saura le 24 (s'ils ne sont pas en retard). Dans ce cas, J'utilisera 3 balises sur les cotés de la table permettant de délimiter 6 zones sur la table (parfois même réduit à 4 si le robot d'en face est trop rapide comme rcva et d'autres aussi...), Mon robot comprendra alors qu'il faut qu'il se trouve dans les autres zones s'il veut "construire" rapidement; Et s'il veut gêner... lol, ben il saura où il doit aller ...


En fait cette année j'ai un peu peur qu'il faille fabriquer un robot "longeur" de mur...

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

les balises, fais ca en dernier quand tout le reste fonctionnera. Crois moi un robot simple qui roule droit et tourne précisément c'est pas de la tarte.
Il suffit de voir le nombre de robots qui savaient rouler correctement cette année...

Jorus

 

[erolhc]

Re: Mon Premier robot...

...C'est là que les OS "boulets" (j'adore cette rapidité de jugement ) comme Linux/Windows te seront précieux et facilement abordables techniquement...

Vu que cette remarque semble m'être adressée je maintiens que les OS multitâches préemptifs sont des boulets en robotique et que si on veut travailler sur du X86 mieux vaut être sur du DOS ou encore mieux des OS temps réel maintenant si cette application particulière qu'est le robot décrit un traitement temps réel d'une interruption n'est pas critique on peut effectivement utiliser ces OS pour avoir une jolie interface

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Mais comment peut-on généraliser de la sorte et sans argumenter ?
Merci de m'éclairer sur l'inutilité d'un OS embarqué multitâches préemptif en robotique. Donne moi des exemples concrets.
(Qui peut au passage devenir temps-réel : cf Xenomai)

Chaque projet a ses contours et ses objectifs. L'objectif pour louloute30 est de produire un robot fonctionnel pour Eurobot 2012. De ce que j'ai pu lire, son cahier des charges comprend en première place le déplacement d'une base roulante pouvant déplacer plusieurs kilos. Louloute corrige moi si je me trompe !
Dans un but pédagogique, et c'est tout à son honneur, il souhaite développer un maximum de "choses" (méca, elec, code source) par lui même. Pour développer un robot qui roule correctement, il passera très certainement par un asservissement polaire de sa motorisation. Cet asservissement se fera surement avec un correcteur PID qu'il implémentera lui-même.
De là je dis donc que développer ce genre de correcteur sur un microcontroller 8 bits est tout à fait faisable mais risque d’entraîner une certaine imprécision et des temps de calculs très longs vu les calculs à effectuer. Je parle par expérience vu que je l'ai déjà fais avec plus ou moins de succès sur PIC et arduino (duemilanove).
Donc à mon humble avis, déporter les calculs sur une architecture plus adaptée n'est pas délirant. Il y a des tas de solutions possibles dont fait partie l'utilisation d'une architecture x86 ou ARM et j'en passe.
De là l'intérêt de le faire sur une architecture x86, c'est tout simplement que la communauté l'utilisant est très répandue.
Ensuite pourquoi un OS comme Linux au dessus de cette architecture ? Pour les possibilités qu'il offre : du simple au complexe, du minimal au complet, bref un OS qui peut accompagner louloute30 tout au long de son expérience robotique et évoluer avec lui. Tout ca en lui offrant une communauté riche pour l'aider à avancer et à faire les meilleurs choix.

Jorus