CNC V1

[gaston48]

Peu importe la nature du moteur s'il intègre des éléments pour assurer un asservissement de position avec une boucle
"closed loop" il devient servomoteur. Si celui qui a ouvert ce post se procure cet ensemble comme étant un simple pas à pas
triphasé, il se trompe, il comporte 2 PID et 1 FF à paramétrer

 

[stanloc]

Peu importe la nature du moteur s'il intègre des éléments pour assurer un asservissement de position avec une boucle
"closed loop" il devient servomoteur. Si celui qui a ouvert ce post se procure cet ensemble comme étant un simple pas à pas
triphasé, il se trompe, il comporte 2 PID et 1 FF à paramétrer

Il s'en prendra alors à celui qui l'a "branché" sur ce produit. Pour le moment il hésite sur le choix des moteurs qu'il doit prendre et il a déjà assimilé que les dispositifs en boucle fermée sont plus difficiles à mettre en oeuvre. Mais c'est le prix à payer pour avoir certains résultats.
J'ai fait plus haut référence à la BIGCN de Kris. Il avait commencé en motorisant ses axes avec des servomoteurs DC Mavilor précédés de drivers GECKO qui procèdent de la même façon à savoir ils sont commandés en STEP et DIR et la boucle d'asservissement se referme sur le driver. Une procédure de réglage du PID est/était disponible sur le site de GECKODRIVE. Je crois qu'en Hongrie il y a aussi des produits semblables (c'est ce que j'ai compris de ce qu'il utilise aujourd'hui)
Moi j'utilise des servomoteurs DC à rotor sans fer (aussi) mais leurs amplis sont commandés par une tension évoluant entre + 10 V et - 10 V venant d'un "coffret" GALIL dans lequel est chargé le programme depuis le PC et c'est au niveau de ce coffret que ce fait la gestion des codeurs. J'ai une préférence pour cet arrangement sauf qu'aujourd'hui les prix en occasion sont devenus prohibitifs (en neuf on n'en parle pas). Ce n'était pas le cas lorsque je me suis équipé.
Stan

 

[vres]

du moteur pas à pas de base.
J'y vois une différence, sauf erreur, c'est qu'en cas de forte erreur angulaire de poursuite entre champ et rotor, le couple s'écroule,
(au dessus de 1.6 ou 1.2°)

Je pense que si les développeurs de leadshine ne sont pas trop cons, ils ont prévu que l'écart angulaire entre le rotor et le stator (champs magnétique) ne dépasse pas 90°pour garder le couple au maximum.
Dans ce cas le champs statorique n'est pas synchrone avec les Pulses en entrée mais attend le rotor. J'ai pu le constater directement avec le moteur en cas de décalage important le couple reste constant.
Avec beaucoup de réserve bien sur car Le firmware de ces drivers n'étant pas open source: ceci n'est qu'une supposition.

la fréquence d'entrée du step/dir aussi, avec 20000 pulse/circle pour avoir une
résolution (de commande) supérieure de x5 celle du codeur à 4000,
à 3000 tr/mn cela nous fait 1 Mhz de fréq d'entrée

La résolution d'entrée est paramétrable par soft pour le NEMA23 et par switches sur le NEMA34.

 

[vres]

Il s'en prendra alors à celui qui l'a "branché" sur ce produit.

Pourquoi ne pas me citer ? Et pourquoi il s'en prendrai à moi, ils fonctionnent très bien ces moteurs

Ils sont exploitables sans réglages supplémentaires contrairement aux servomoteurs classiques.

Je pense qu'il y a une différence quand même entre vous est moi, c'est que moi ces moteurs ....je les utilise !!!!

 

[gaston48]

"Il ne s'agit pas de servomoteurs mais de moteurs pas à pas trois phases (step angle : 1,2 degré)
Il faut se méfier des traductions (très) approximatives des annonces venant d'Asie
Stan"

Il s'en prendra plutôt à celui qui affirme un peu trop rapidement que ce ne sont que des moteurs
pas à pas...
Quand on est convaincu par un principe, chacun choisit la solution qu'il veut, toi c'est du GALIL,
Foxtrot et son routeur ce sont des brush avec drive step/dir à PID intégrée, Moi ce sont des drives
à commande +/- 10 V ou PWM et linuxcnc avec système Mesa...

Il faut aussi savoir que les systèmes d'asservissement numérique actuel sont beaucoup plus
performant et facile à mettre en oeuvre que les cnc des année 80-90 grâce à leur temps
de calcul d'une boucle. A partir d'une certaine vitesse la cnc n'asservissait plus rien,
tout était confié à la linéarité de l'asservissement analogique en vitesse et en courant du drive d'ou la présence
de tachy sur les moteurs, source de beaucoup de problème de maintenance.

 

[vres]

Quand on est convaincu par un principe, chacun choisit la solution qu'il veut, toi c'est du GALIL,
Foxtrot et son routeur ce sont des brush avec drive step/dir à PID intégrée, Moi ce sont des drives
à commande +/- 10 V ou PWM et linuxcnc avec système Mesa...

Moi je faisais avec ce que je trouvais sur place ! Ou, ce que je trouvai de mieux adapté, sur une machine de gravure qui demande de très petits déplacements très rapide le moteur Pas à Pas est imbattable !
Par contre sur une grande table de détourrage, là, le servomoteur a tout ses avantages.

 

[bricolo05]

Je ne savais pas que nous étions à l'Académie Française. Cela devient pénible (pour moi au moins) ces cours de vocabulaire.
Sur ce forum en matière de cnc on a un vocabulaire généralement bien accepté par tout le monde et ce genre d'intervention ne peut que semer la perturbation dans l'esprit de ceux qui ouvrent leur post pour essayer de comprendre quelque chose dans un domaine qu'ils abordent.
Quand je lis ça
The system includes a 3-phase stepper motor combined with a fully digital, high performance drive and an internal encoder which is used to close the position
pour moi c'est clair.
Stan

Omg... Servomoteur veut dire moteur asservi... Les moteurs pas à pas avec un encodeur sont des servomoteurs...

citation du wiki : Un servomoteur (souvent abrégé en « servo », provenant du latin servus qui signifie « esclave ») est un moteur capable de maintenir une opposition à un effort statique et dont la position est vérifiée en continu et corrigée en fonction de la mesure. C'est donc un système asservi.

Stanloc, le plus pénible dans tout ça... C'est de te lire de bon matin...

Les moteurs proposés par cncserv sont des servomoteurs dont la technologie du moteur est de type hybride à 3 phases....

Un appareil comprend plusieurs composants, en l'occurrence ici un moteur pas à pas à 3 phases, un encodeur et un driver en boucle fermée (le top a mon sens pour une cn non pro)

Cet appareil s'appelle un servomoteur, constitué de X composants différents, et de Y technologies différentes.

Stanloc si tu veux ouvrir ton esprit, regardes ce qu'est la définition d'un appareil en cuisine...

Et puis détends toi stp... Le forum n'est pas ton exutoire personnel...

 

[bricolo05]

Cncserv, tu utilisent lesquels ? les 0.9Nm ou les 2Nm ?

Je pense me faire un ptit cadeau ces jours prochains, la version 2Nm sur des vis au pas de 5, portique assez lourd (40 kg avec la broche)

Actuellement ma cn tourne avec des 1.9 Nm sans problème, mais je suis au demi-pas (et le bruit m'agace). Les 2 Nm au micro pas suffiraient ils ?

 

[vres]

J'ai utilisé le Nema23 2Nm à deux reprise:
- Sur un pointeuse Laser, avec des avances linéaire à courroie (on a du ajouter une réduction)
- Sur une machine micro-perçage avec des vàb1605.
J'ai utilisé le NEMA34 sur la machine de la video pour des raisons mécaniques, les moteurs d'origine étaient déjà des NEMA34,
et je pense que le NEMA23 2Nm est un peu juste sur des vàb 2510.



Pour notre ami je pense que le NEMA23 seraient un peu juste avec des vis de diamètre 25 même si le pas n'est que de 5mm/rev.

Si tu as des 1.9Nm, les 2Nm passeront sans problème.

 

[bricolo05]

Ok, merci de ta réponse. D'après soprolec on gagne 30% de couple par rapport à un pas à pas classique.

Là ou je doute et me langui de savoir, c'est la vitesse de 3000 trs/mns maximum ? Tu as fait des essais ? ça tourne vraiment a cette vitesse ?

A part soprolec qui est sans frais de douanes, il ni a pas une alternative en France ou je pourrait les acheter moins cher ? Sans frais de douanes ?

 

[gaston48]

Dans ce cas le champs statorique n'est pas synchrone avec les Pulses en entrée mais attend le rotor

Oui tu as raison, en fait le champ statorique est constamment repositionné par les commutations du codeur.
Concernant le couple rémanent parasite, j’imagine que c’est lui qui impose de maintenir un courant de repos.

Tu confirmes bien que la résolution de commande et donc de la position résultante correspond bien au paramètre step/circle
on ne s’occupe pas de celle du codeur ?


La doc Sanyo résume l'intérêt de cette technique et conforte aussi la perception que tu as du choix de pas à pas pour une machine de
gravure aux microdéplacements rapides


http://www.sanyodenki.eu/IMG/pdf/SANMOTION_PB_ver6_e.pdf

le couple rémanent se manifeste par les "crans" qu’on perçoit quand on tourne le rotor à la main, il correspondent au position des demi-pas si je me souviens bien ,perturbation qu’on ne perçoit pas sur un moteur dc par exemple.

 

[bricolo05]

Tu confirmes bien que la résolution de commande et donc de la position résultante correspond bien au paramètre step/circle
on ne s’occupe pas de celle du codeur ?

Moi je te dis oui, mais attendons la réponse de cncserv.

Sympa sur le site de soprolec (haaaa même si je trouve ça trop cher) il y a les drivers en 230 volts, courant de 0.5 à 6A. Intéressant, on se passe d'une ou plusieurs alim.

 

[vres]

Ils sont montés en direct sur les VàB donc 3000tr/min c'est beaucoup.
à 3000tr/min, il ne doit pas rester grand chose comme couple.
Si tu veux les acheter moins chers il faut les acheter directement en chine à conditions d'échapper au frais de douane.
Bien vérifier qu'ils s'agit de la dernière génération ES-D et non HBS.

 

[bricolo05]

Je pense bien que 3000 trs/mns c'est beaucoup. 1500 me suffiront sur mes vab de 16/5.

Je viens de parcourir les docs du drivers en 230 que soprolec vend, j'ai l'impression d'avoir compris que le réglage de l'intensité délivrée au moteur à une incrémentation en milliampères, tu confirmes ?

Si oui c'est possible de faire tourner les néma23 en 230 volts.

 

[stanloc]

@bricolo05 ; ne pourrais-tu pas ouvrir un fil pour régler tes petits problèmes domestiques plutôt que de squatter celui-ci ?
Stan

 

[bricolo05]

@bricolo05 ; ne pourrais-tu pas ouvrir un fil pour régler tes petits problèmes domestiques plutôt que de squatter celui-ci ?
Stan

Bien, tu peux nous laisser réfléchir et évoluer stp ? Tu viens de gagner la médaille du meilleur trolleur de France... Maintenant, c'est bon là... Vas te reposer un peu stp...

 

[vres]

Tu confirmes bien que la résolution de commande et donc de la position résultante correspond bien au paramètre step/circle
on ne s’occupe pas de celle du codeur ?

Pour le NEMA34 oui, pour les NEMA23 c'est moins évident.

J'ai réglé les 2 types sur 4000, la résolution du codeur, ça ne m'a pas semblé idiot.

Je viens de parcourir les docs du drivers en 230 que soprolec vend, j'ai l'impression d'avoir compris que le réglage de l'intensité délivrée au moteur à une incrémentation en milliampères, tu confirmes ?

Si oui c'est possible de faire tourner les néma23 en 230 volts.

Je connais pas, je ne sais pas ce que deviennent les 230V une fois dans le drivers.
Sur la machine de la vidéo, il y avais des leadshine alimenté en 80 volt alternatif, ce qui fait penser que la tension continue redressée et filtrée avoisine les 120V.
A reverser à des moteurs ayant beaucoup de couple avec peu de courant et une inductance élevée (souvent ça va ensemble)

Moi ce sont des drives
à commande +/- 10 V ou PWM et linuxcnc avec système Mesa...

Gaston l'asservissement est fait dans linuxcnc ou dans la carte MESA ?

 

[gaston48]

Gaston l'asservissement est fait dans linuxcnc ou dans la carte MESA ?

La PID est calculé par linuxcnc. Tous les calculs pour la position ou autres sont en flottant double précision.
Avec le "PC qui va bien", la boucle (servo thread) PID ou autres calculs tourne autour de 0.3 ms.

Mesa libère le goulot d'étranglement des entrées sorties digitales: Compteur du codeur, PWM, générateur de step etc
la syntaxe des instructions de configuration ou de programmation reste la même que "en tout linuxcnc port //"
il faut juste rajouter un préfixe aux instructions qui indique qu'on passe par le driver Mesa.
Ensuite à partir de la carte principale Mesa, il y a une ribambelle de cartes filles qui conditionnent
les signaux de sortie ou d'entrée, comme fabriquer un +/-10V à partir du PWM, gérer un resolver,
jusqu'à un système de bus Série qui décuple le nombre d'entrée sortie semi rapide, pour gérer
la PLC d'une cnc par exemple

 

[vres]

La PID est calculé par linuxcnc.

Dommage, comme ma nouvelle carte servo ne verra sans doute pas le jour, un produit tout fait qui fasse le boulot m'aurai pas être intéressé.

 

[gaston48]

un produit tout fait qui fasse le boulot m'aurai pas être intéressé.

Tu as GALIL justement qui fait ça ...

http://www.ebay.com/sch/i.html?_odk...&_nkw=galil+motion+control+board+pci&_sacat=0

 

[bricolo05]

Avec le "PC qui va bien"

Comme tu le dis, il faut un pc qui tienne la route, ça lui fait pas mal de boulot tout ça.

Mais l'avantage c'est que tu te rapproches du fonctionnement des machines pro, avec un retour d'informations dans le logiciel fao.

 

[vres]

Tu as GALIL justement qui fait ça ...

http://www.ebay.com/itm/GALIL-DMC-1830-C-Optima-PCI-Motion-Controller-Cable100-/321591395721

En principe c'est le genre de produit que je remplace J'ai d'ailleurs 2 cartes PMAC dans mon grenier

 

[gaston48]

Tu les remplaces pour panne, par ce qu'elles sont obsolètes ou par ce que leurs exploitations est trop propriétaire ?

 

[vres]

Un peu pour les trois raisons, et aussi suite au crash du disque dur avec aucune copie de sauvegarde. au des copies pas à jour comme cette machine:
Elle est en servo mais en commande Step/dir (Sauf rotatif en Pas à Pas), la carte d'origine était une Galil

 

[gaston48]

Comme tu le dis, il faut un pc qui tienne la route, ça lui fait pas mal de boulot tout ça.
Mais l'avantage c'est que tu te rapproches du fonctionnement des machines pro, avec un retour d'informations dans le logiciel fao.

Il ne faut pas la dernière bête de course aux multi coeurs et multitache proWindows, un ancien 2 coeurs Athlon rapide convient bien
par exemple, avec la carte graphique qui convient aussi. Malheureusement c'est un peu le coup de bol, mais le test est très rapide.
Sur le plan fonctionnement, Linuxcnc est complètement ouvert, (mesa aussi d'ailleurs) complètement configurable, tu
maîtrises vraiment tous les détails et c'est très très bien foutu. Son défaut est peut être un planificateur de trajectoire
moins productif que celui de Mach3 (avis d'utilisateurs). Un autre planificateur avec un autre algorithme est en beta test

 

[stanloc]

Un peu pour les trois raisons, et aussi suite au crash du disque dur avec aucune copie de sauvegarde. au des copies pas à jour comme cette machine:
Elle est en servo mais en commande Step/dir (Sauf rotatif en Pas à Pas), la carte d'origine était une Galil

Les produits Galil comme les autres vivent des évolutions depuis une quarantaine d'années que j"ai acquis la première carte ISA. Beaucoup de ces ^produits sont obsolètes évidemment mais certains qui ne sont plus vendus peuvent encore être upgradés gratuitement sur le site Galil(je viens de le faire).
Le problème est bien plus au niveau de leur programmation (très simple en soi) qui est propre à Galil. Il y a quelques produits pour lesquels il y a une passerelle avec Mach3. Et la pierre d'achoppement c'est leur prix en neuf autour de 1500$ HT et départ usine. Enfin dans leurs notes d'applications on ne trouve pas grand chose au niveau cnc comme nous l'envisageons ici et on se trouve un peu seul mais c'est du matériel qui ne ressemble en rien à tout ce qui a cours sur ce forum en matière de cnc.
Stan
http://www.galilmc.com/motion-controllers/multi-axis/dmc-40x0#info=2
http://www.ebay.com/sch/i.html?_arm...om=R40&_sacat=0&_nkw=galil+DMC&_ipg=200&rt=nc

 

[gaston48]

Dommage, comme ma nouvelle carte servo ne verra sans doute pas le jour,

Ta carte Multicn actuelle ne te donne plus satisfaction ? Peut être n'est-elle plus rentable à (faire) fabriquer ?

 

[vres]

Elle fonctionne très bien mais la première version est de 1997.
Elle est obsolète au niveau composants, elle utilise beaucoup de traversants, elle est longue à câbler, et elle est assez couteuse.
Pour les Pas à Pas j'utilise les cartes d'un autre fournisseur, c'est beaucoup plus rentable, je ne fabrique plus mes télécommandes, j'achète des chinoises qui fonctionnent très bien.

Pour une nouvelle carte compatible avec les servomoteurs, il y a beaucoup de priorités qui passent avant et je vais en avoir de moins en moins besoin.

 

[carlos78]

Bonjour,
En vous lisant j'ai l'impression que le paramétrage des servos est compliqué.
Faut-il une carte d'interface spécifique ?
Avec le kit du moteur pas a pas avec codeur, je croyais que la carte d'interface envoyait ses commandes comme avec un pap standard et que le dialogue de la boucle fermée se faisait entre le driver et le moteur.
Le driver se contentant je crois d'envoyer un signal d'erreur a la carte d'interface uniquement en cas de problème de perte de pas.

Carlos

 

[Rider63]

tu peu controler tes servo en mode step dir ou step + step -, pour moi la breakout board ne verra pas la difference entre un driver de servo ou de pas a pas