Usiner du bois avec un robot 6 axes

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ptskn
Nouveau
29 Jan 2018
9
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonsoir à tous.

Je suis en train d'étudier l'achat d'un robot 6 axes pour faire de la menuiserie et de la charpente.
Je viens demander de l'aide pour répondre à qques interrogations.

L'idée c'est donc de faire du bois à 90 %, et aussi un peu de pierre (tendre, en arrosant bien sûr).
Des meubles, mais aussi des parquets, et de la sculpture.

J'ai étudié la piste cnc diy, mais 5 axes à oublier, et le temps de la fabriquer, sans être certain d'aller au bout...et si je reste sur du 3 axes, je me limite au bas-relief.
J'ai aussi la piste machine 5 axes toute faite : inrentrable chez moi (il faudrait démonter un pignon de 9m de haut pour la rentrer dans le bâtiment dédié au bricolage), et pas dans mes moyens financiers, et un peu overkill.

Donc il y a le robot 6 axes.
Qui en plus peut me graver mes pcb, imprimer des trucs en plastique, etc.

Les 2/3 modèles sur lesquels je lorgne en ce moment : staubli rx130/160/170 en occaz, ou nachi mc20 neuf ou occaz
Les payloads sont à 30 pour le rx170 et 20 kg pour le nachi.

Alors ok on peut porter une broche de 2 ou 3kw avec atc (ce que je souhaite monter, c'est l'équivalent d'une grosse défonceuse portative, et pèse disons une bonne 10aine de kg).
Mais : dans quelles mesures "ça va avancer tout ça" ?
Je ne souhaite pas faire de passe de 1mm sur du sapin à 1m/min....Mais plutôt avancer à peu près à la même vitesse qu'à la main avec une défonceuse.

De plus il y a un paramêtre que je ne sais évaluer et qui m'a tout l'air d'être celui qui va tout dire : le moment d'inertie autorisé sur le 6ème axe.
Quelle valeur il faut pour porter une broche de 10kg qui pousse en usinant sans tout massacrer dans la machine ?

Le nachi donne 0.8kg/m2
Qqun saurait me donner une idée de ce que ça représente ?
Est-ce suffisant ou bien trop rikiki ?
Je souhaite mettre la broche à 45 ou 90° de l'axe (pour qu'elle soit au plus près notamment)

Lien fiche technique du nachi : http://www.nachirobotics.com/product/mc20/
Le staubli n'a pas assez d'infos en ligne.

Je ne suis absolument pas fermé sur le modèle ou la marque de robot.
La portée, je peux prendre moins.
J'en ai étudié qquns et me suis, pour le moment, arrêté sur ces 2 gammes là.

Un exemple en vidéo de ce que je souhaite faire :
Cela fait qque mois que je me travaille la cervelle sur le sujet, et me dis qu'il est temps de demander conseil ici.
Donc je remercie d'avance celles et ceux qui vont pouvoir m'aider.
 
Dernière édition:
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
Hello, il y a certainement plein de fonctions visant à limiter le couple dans ces bras qui t'empêcheront de les abîmer.
Du coup si ils sont donnés pour 10kg de payload, je pense que c'est avec des accelerations encore assez sympathique, donc je pense qu'en utilisant des accelerations raisonnables ça doit pouvoir te laisser une belle marge de puissance pour usiner.
Par contre tu parles d usiner des pcb, je serai surpris que tu y arrives, la precision et la repétabilité de ce genre de bras me paraît un peu faible pour du pcb.
 
L
laurentl38
Compagnon
21 Jan 2008
530
Chez Kuka quand je mettais renseigné, il y a quelque année, il préconisait au minimum un kr60 (plus pour de la sculpture, gravure bois, ou petite découpe, donc petite passe...). si tu comptes mettre de la fraise plus grosse et l'utiliser avec des fers de toupie, plustot prévoir un kr150

Un autre problème que tu dois prendre en compte et le soft pour générer ton code.
De mémoire, mastercam ou powermill propose des postprocesseur pour kuka. mais il me semble qu'il faut aussi une option supplémentaire au niveau des soft kuka (type kukamill) mais depuis, il y a surement du y avoir de l’évolution.
il y a aussi robotworks pas aussi haut niveau que mastercam mais des tarifs inférieur

Le prix du robot en lui même (d'occas) n'est pas un gros problème on va dire. C'est surtout les soft de commande qu'il faut acquérir, qui on tendance a dissuader

pour du gravage de pcb il faudra que tu trouves autre chose ...
 
P
ptskn
Nouveau
29 Jan 2018
9
  • Auteur de la discussion
  • #5
Merci merci

Softs : Je code depuis une 30aine d'années..donc ca va plus être du jeu qu'autre chose de n'acheter aucun soft et de tout coder.D'ailleurs commencé, pour le moment j'ai juste un robot dans 1 environnement 3d dans lequel je peux ajouter des objets via des .obj.
Reste à faire une appli pour menuisier.

Kuka : ils m'ont aussi proposé un kr150 en occaz ou un kr60 en neuf.
Je me dis aussi qu'il y en a un paquet de kr150 sur le marché de l'occaz.
Il y a aussi des vidéos avec un kr16 qui "usine" dans du bois (à peu près aussi vite qu'un dremel dans du carbone par contre)

Mais à 1t et 10kva le kr150 (de mémoire)
Et de plus : ma p i c'est ma p i.
cf leur rachat.
D'ailleurs ce rachat leur cause déjà pas mal de tord, donc il risque d'y avoir un paquet de kuka d'occaz à vendre dans les mois à venir (pour ceux qui n'ont aucun soucis à partager les plans de leurs pièces avec des chinois qu'ils ne connaissent pas).

Et enfin : qu'il faille passer par le kukaproxyvar pour avoir le contrôle, ça me *$#! de devoir utiliser un hack pour utiliser une machine qui m'appartient.

le kr150 est en répétabilité à +-0.15
le nachi +-0.07

les pcb, c'est du double face pour traversants, et c'est loin d'être ce que je veux faire principalement.

Merci encore.
 
L
laurentl38
Compagnon
21 Jan 2008
530
je ne savais pas pour le rachat de kuka, dommage ... ou temps mieux pour les chinois ...
si tu sais coder, le problème n'est plus le même, et il y a un gros verrou qui saute, pour ma part, je suis nul dans ce domaine ...

si c'est pour usiner du bois, du gros, type charpente, je pense qu'il faut partir sur de équivalant kr150
voir aussi chez ABB. Mais en terme de repetabilité c'est les staubli qui fessaient le mieux pour des charges de l'ordre de 150Kg. et encore mieux pour les faibles charges
Mais il y avait un manque d'info sur la capacité a usiner du bois a l’époque. Et les bras d'occasion était aussi difficile à trouver contrairement au kuka ou abb
Cela a peut être bien évoluer entre temps
 
P
ptskn
Nouveau
29 Jan 2018
9
  • Auteur de la discussion
  • #7
A part le fait qu'il ne respecte pas le sens de rotation de son outil, que la broche est trop grosse, et que donc le robot se déplace bien lentement, meme avec un 7 kg ça a l'air de le faire.
 
P
ptskn
Nouveau
29 Jan 2018
9
  • Auteur de la discussion
  • #8
Salut
Je reviens, 1 bonne année plus tard.
Après pas mal de développement (me suis fait mon soft de cad cam en c++/opengl qui calcule les parcours, et pilote robot et moteurs pas à pas en temps réel), 1 achat de robot (payload à 12kg), et qques cheveux en moins, pour dire que franchement c'est cool d'usiner du bois avec 1 6 axes....si on sait (bien) coder.
Je suis ENFIN sur ma première sculpture : 1 pièce fixée sur un stepper+ mandrin en guise de tour, avec le bout du bras qui usine au-dessus.
Pour le moment j'arrive à faire du 100-150mm seconde dans du vieux chène dur avec une fraise de 3, largeur et profondeur de passe à 15/10ème (c'est le pas à pas le point faible, si je vais trop vite, le robot est tranquille sur tous les couples, mais le stepper saute son pas si je force).
Je ferai qques vidéos du soft et de l'install en situation de travail quand j'aurai fait le ménage dans l'atelier.
 
L
laurentl38
Compagnon
21 Jan 2008
530
Bonjour,

Bonne nouvelle, je suis tres curieux de voir tout ca en fonctionnement...
Du coup, tu es parti sur quel type de robot ?
Tu utilise toujours le contrôleur d'origine, ou tu as refait la parti commande?
Quand tu parles de moteur PàP c'est pour un 7ieme axe, si ce n'est que ça le problème maintenant, tu pourras vite de régler en le remplaçant par un servo-moteur couplé à un réducteur adéquate.
 
P
ptskn
Nouveau
29 Jan 2018
9
  • Auteur de la discussion
  • #10
Qu'entends-tu par contrôleur d'origine ?
J'ai pris un nachi mz12 neuf avec le open nr : c'est une dll, un .h, et un dongle usb, qui permettent de causer direct à partir de mon code au contrôleur du robot (le boitier) justement. Latence mini mini : le robot attend les ordres du soft (2-3 optimisations à faire on va dire, j4-j6 pourraient être calculées plus rapidement, mais ça tourne bien déjà).
Donc le seul soft que j'utilise c'est le mien avec cette option en plugin.
pap oui en mode 7ème axe (j'ai fait un montage à base de raspberry pi commandé du soft principal par le lan en OSC qui permet d'en contrôler mini 8 par pi via le bus i2c).
Et oui, le servo à la place du stepper, c'est le prochain achat (quand j'aurai des sous qui rentreront).
 
L
laurentl38
Compagnon
21 Jan 2008
530
Tu as répondu a la question, tu as donc bien gardé le controleur. Tu as du sacrement bien t'amuser pour coder toute cette passerelle :wink:
Sur certain projet, notamment avec un staubli, ils ont viré le contrôleur, refait la partie commande pour la piloter directement avec linuxcnc.
On attend une petite demo ...
 
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