Avec 20 V, à vide, ton moteur va se stabiliser à 1000 tr/mn par exemple par ce qu’il est également une génératrice,
il va produire une fcem de par exemple 18 V en opposition avec les 20 V d’alimentation qui permettra avec les 2 V restant
de fournir un courant de couple et d’effet joule à travers la résistance ohmique du moteur.
Si tu freines le moteur avec un couple résistant, le moteur va ralentir, sa fcem va diminuer, ce qui permettra à un courant
plus important de circuler et donc de compenser le couple résistant.
D’où la nécessité d’avoir une réserve de tension supplémentaire, et dans le cas d’un asservissement de position,
de prévoir sur le driver un minimum d’asservissement en vitesse afin d’éviter un retard supplémentaire entre un ordre de correction
et sa réaction.
Linuxcnc ne peut pas directement piloter une CN par canopen
Les drivers canopen dont tu disposes, ont un connecteur particulier programmable qui peut accepter
un codeur supplémentaire ou
une commande de type step/dir
ou une commande analogique +/- 10 V
donc 1 choix entre 3.
Avec un pc et Linux, il y a la solution de passer par un port parallèle, je ne souviens plus de la bande passante,
si elle est suffisante, tu peux acquérir les règles pour en faire un visu. Commander tes moteurs en step/dir pour assurer
les déplacements en vitesse.
Le minimum a investir dans une solution Mesa est d’environ 150 E fdpi le port est très chère malheureusement..
Tu peux développer toi même les cartes filles : protection / bufferisation du fpga, opto couplage … sur des plaques à trous et
concernant l’asservissement par les règles, tu dois pouvoir commander le drive en step/dir, sinon une adaptation
PWM/dir en +/- 10v nécéssitte 2 AOP et 1 FET .
Je ne peux pas t’affirmer si une résolution de 5 microns sera suffisante.
Dynamiquement si tu as une erreur de poursuite max en phase d’accélération par exemple, angulairement elle devrait être identique,
donc par exemple 5 pulses de 1 microns ou 1 pulse de 5 microns. Le problème est que la correction se fera par des seuils brusques
(discrets) plus importants. Ajouté à cela la compensation des jeux, cela te fait des sources d’instabilité supérieures,
qui t’oblige à baisser le gain de l’action proportionnelle et de rajouter plus de marge sur les paramètres min_ferror et ferror.