Julien, quand tu importes dans Cambam un solide ou un surface, il est au
format STL. Toutes les descriptions mathématiquement vraies des éléments
du solide sont perdus, tel qu’une sphère décrite par les cordonnées de son
centre et son rayon. Tout est approximé par des facettes, sous la forme de listes
de coordonnées des sommets des facettes.
Dans ton cas, pour un solide de révolution, une coupe déterminera un cercle
discrétisé, facettisé, sous la forme d’un polygone régulier.
Le planificateur de trajectoire de Linuxcnc n’est pas sensé savoir qu à l’origine
c’était un cercle parfait programmé avec une seule ligne G2 ou G3.
Il va tenter de suivre le plus vite possible une trajectoire qui l’oblige à passer
rigoureusement par chaque point du polygone. C’est extrêmement contraignant
pour un mobile en déplacement car son vecteur vitesse change instantanément
de direction. Le planificateur de trajectoire doit anticiper l’arrivé d’un point pour
gérer freinage et accélération en fonction de ses performances dynamique.
Il y a plusieurs façon d’être moins contraignant, l’une est fournie par Cambam,
elle consiste à tenter d’adoucir les transitions des sommets points par des
arc de cercles. A l’extrême, on reconstitue le cercle d’origine de ton solide de
révolution. Il me semble que contrairement à ce qu’affirme David
,
la méthode de rddt est applicable sur du profilage 3D.
Dans les options, on dispose bien de "l’insertion auto d’arcs" qu’il faut
activer sur vrai, ainsi que la tolérance d’insertion d’arc qu’il faut paramétrer
à une valeur supérieur à 0 .
En augmentant cette tolérance et en examinant le fichier
g code on voit d’abord disparaître les lignes G1 joignant chaque arc, puis
diminuer le nombre d’arcs.
L’autre façon d’être moins contraignant et d’être plus tolérant sur le respect
du passage par les points caractéristique de la trajectoire imposé au planificateur.
G64 donne la priorité à la vitesse, mais arrondit les transitions angulaires ou
se permet des dérives de trajectoire comme lors du passage d’un point de transition
ligne arc, avec une tolérance proportionnelle à la vitesse. Elle n’est pas quantifiée,
une très basse vitesse peut entraîner le même résultat qu’un G61.
Paramétrer le G64 avec P et éventuellement Q déclanche un dispositif
complémentaire le naïve cam.
Le paramètre P fixe une tolérance maximum de passage par un point donc la vitesse
reste une priorité jusqu’à une certaine limite.
Le paramètre Q fixe une tolérance qui laisse la possibilité de fusionner plusieurs lignes
en une seule en respectant cette tolérance. Il va donc réduire le nombre de
points contenu dans la trajectoire, mais toujours à base de lignes ce qui entraînent toujours
des transitions brusques.
Par défaut, quand Q n’est pas spécifié, il est néanmoins actif et a la même valeur que P.
C’est à tester, mais je pense que jouer sur la tolérance d’insertion d’arc dans cambam
sera plus efficace.
Il semble que même si les transitions d’arc à arc ou de ligne à arc se font en douceur,
avec une continuité de tangence, il existe toujours une transition avec un point,
une discontinuité par rapport à une fonction continu, qui va solliciter le planificateur
de trajectoire. Ce qu’on observe sur la pièce simple de rddt (j’ai observé
beaucoup de simulation et c’est même un phénomène aléatoire) semble lié
aussi au performance de traitement du PC, latence et vitesse du port // .
Je vais configurer une machine virtuel avec ma carte mesa pour comparer
Le nouveau planificateur plein de promesses est en bêta test içi
:
il semble moins consommer de ressource de calcul dans les transitions
que le "parabolique blends" actuel et il permet donc d’anticipé plus loin la
trajectoire qu’il doit gérer.
http://www.linuxcnc.org/index.php/french/forum/10-advanced-configuration/27368-new-trajectory-planner-testersprograms-wanted