taureau
Apprenti
armartis tu nous dit que la M// va AUSSI faire les œufs durs???? 
sinon dans les diodes IR potable ET pas trop chere (enfin en regardant en diagonale...)
http://www.conrad.fr/diodes_laser_avec_ ... s&ns_fee=0
sinon dans les diodes IR potable ET pas trop chere (enfin en regardant en diagonale...)
http://www.conrad.fr/diodes_laser_avec_ ... s&ns_fee=0
taureau
Apprenti
[quote="ordinerf"
par contre j'ai aussi cogiter sur d'autre idée de machine[/quote]
allez dis nous a quoi tu as pensé???
j'ai peu être un plan pour récupérer pas cher des règles déclassé ( a suivre)
sinon pour les servos AC vous avez un fournisseur qui n'assassine pas les acheteurs???? ( un me propose 2% de reduc pour 6 servos.... )
(je crois que c'est moi qui ai parlé des regles à 250E....)
par contre j'ai aussi cogiter sur d'autre idée de machine
[/quote]allez dis nous a quoi tu as pensé???
j'ai peu être un plan pour récupérer pas cher des règles déclassé ( a suivre)
sinon pour les servos AC vous avez un fournisseur qui n'assassine pas les acheteurs???? ( un me propose 2% de reduc pour 6 servos....
)(je crois que c'est moi qui ai parlé des regles à 250E....)
MaX-MoD
Compagnon
armaris a dit:
ooh mais ça m'intéresse
Pour les modules laser, CON-rad c'est de pas le meilleur vendeur. On trouves pareil voir mieux pour une fraction du prix qu'il pratiquent.
http://www.roithner-laser.com/
http://www.mi-lasers.com/cgi-bin/shopper.cgi?search=action&keywords=diode_module
encore un point commun!ordinef a dit:
Mes parents m'auraient menti, je serais ton clone?
Au fait, c'est moi qui ai parlé des M//
keling inc. les petits modèles BLDC 130W font à peine 26$taureau a dit:
ça ne se contrôle pas comme des servos AC, mais avec YAPSC en contrôle vectoriel (bientôt). Selon ce que j'ai lu, c'est à peine moins bien que les servos AC (ce qui place la barre déjà très haut)
Au passage, j'en profite pour vous annoncer que le développement de la V2 de YAPSC est commencée : Plus performant, pour des moteurs de tous les types 2, 3, 4 et 5 phases et plusieurs types d'encodeurs/résolveurs, avec possibilités d'évolution etc.
taureau
Apprenti
y'en a qui ne dorment plus la nuit et chez moi on m'appelle le fan tome (ma famille ne me voit plus...)....
un point de la situation.....
- les moteurs avec leur électronique: une fois que max aura fini sa v2, ca pourra être testé.
je tanterai bien l'affaire avec 6 PAP quand même (je les ai deja....) quitte a annoncé une erreur et faire demi tour pour des servos...
-La partie soft: EMC2 en fait son quatre heures (avec un petit peu de temps de config quand même)
-la partie mécanique: modéliser les cardans et le châssis si celui proposé ne plait plus...
-une option soit couteuse soit complexe: la mesure du déplacement des axes..... soit c'est des regles et le prix explose ou système laser mais le prix flambe et la complexité est bien la
n'hesitez pas a me remettre dans le droit chemin si je m'égare.....
un point de la situation.....
- les moteurs avec leur électronique: une fois que max aura fini sa v2, ca pourra être testé.
je tanterai bien l'affaire avec 6 PAP quand même (je les ai deja....) quitte a annoncé une erreur et faire demi tour pour des servos...
-La partie soft: EMC2 en fait son quatre heures (avec un petit peu de temps de config quand même)
-la partie mécanique: modéliser les cardans et le châssis si celui proposé ne plait plus...
-une option soit couteuse soit complexe: la mesure du déplacement des axes..... soit c'est des regles et le prix explose ou système laser mais le prix flambe et la complexité est bien la
n'hesitez pas a me remettre dans le droit chemin si je m'égare.....
MaX-MoD
Compagnon
La version DIY actuelle (V1) oui, mais elle ne peut faire que les DC (le dsPIC30F4012 n'a pas assez d'entrées-sorties!).taureau a dit:
La V2, bientôt^^, mais pas trop DIY car je passe au dPIC 33F en boitier CMS rikiki.
Tu as tout compristaureau a dit:
Vu que je n'ai pas de machine opérationnelle
les seuls tests que j'ai pu faire c'est un test à vide, un test avec frottement sec, et un autre avec une masse sur une VAB, et un dernier axe bloqué.Ces tests ont permit de valider toutes les fonctions, à mon avis plus efficacement qu'en situation réelle sur une machine (on peut vraiment décomposer toutes les caractéristiques avec des tests précis, et les valider séparément)
ça m'a aussi permit de voir tous les défauts d'un simple PID. C'est pour ça que pour le V2 je vais expérimenter le contrôle prédictif et les régulateurs avancés type FIR etc.
Bref j'ai du boulot devant moi, mais ça en vaudra certainement la peine!
MaX-MoD
Compagnon
taureau a dit:quoi comme PID tu as mis en place? (// série ou un mixte)?
sur que si c'est pas réglé au poil sa fait pire que mieux des fois......
tu nous filera tes abaques de niquist, black et de bode
PID //
C'est en fait le code utilisé dans EMC, réutilisé par Lawrence Glaister
Le plus chiant pour l'instant c'est le réglage du PID, car je n'ai pas encore fait le logiciel permettant d'afficher en temps réel l'erreur de positionnement, et donc d'afficher la courbe de réponse à une entrée de type échelon ou quelconque.
L'écriture de ce logiciel commence dans 2 semaines (fin de mes partiels), la partie PIC sera alors finie. Dans moins d'un mois ça devrait être opérationnel, ou pourra donc afficher les courbes de réponse du servo sur l'écran du PC
armaris
Compagnon
@Max-Mod
Quelques références :
Stabilisation laser (par ordre d'intérêt) :
Ref1
Ref2
Ref3
Ref4 (payant) mais dédié métrologie
Une recherche Google donne beaucoup de résultat :
Frequency stabilization of a laser diode using water-vapor absorption lines
Pour les algorithmes de réglages PID (Ziegler et Nichols, ...) et de modèles plus complexes (modèle interne, retour d'état, ...), je te conseille un bouquin récent (2005) :
Chez Technosup - Ellipses - Série Automatique
Titre 'Commande et diagnostiques des systèmes dynamiques' de Rosario TOSCANO ISBN: 2-7298-2038-8
Assez matheux mais très bien expliqués et axés sur des cas pratiques.
Quelques références :
Stabilisation laser (par ordre d'intérêt) :
Ref1
Ref2
Ref3
Ref4 (payant) mais dédié métrologie
Une recherche Google donne beaucoup de résultat :
Frequency stabilization of a laser diode using water-vapor absorption lines
Pour les algorithmes de réglages PID (Ziegler et Nichols, ...) et de modèles plus complexes (modèle interne, retour d'état, ...), je te conseille un bouquin récent (2005) :
Chez Technosup - Ellipses - Série Automatique
Titre 'Commande et diagnostiques des systèmes dynamiques' de Rosario TOSCANO ISBN: 2-7298-2038-8
Assez matheux mais très bien expliqués et axés sur des cas pratiques.
MaX-MoD
Compagnon
Grand merci pour toutes ces infos. C'est assez impressionnant la précision obtenue sur la longueur d'onde, et très encourageant!
il faut un filtre de 1m de long à 30torr... c'est pas aisé à obtenir (ni très complexe et coûteux ).
Cela dit, si on utilise en plus un retour partiel du train d'onde, on peut diviser par deux (ou plus) la longueur du filtre tout en conservant une qualité équivalente, ça réduit déjà la taille du problème!
Je vais quant même creuser mes liens et voir ce que les fabricants d'optique proposent comme filtres. Je m'attends à voir des prix assez prohibitifs (si jamais il existe des filtres assez efficaces!), mais si on peut diviser un seul filtre pour 10 règles ou plus, ça peut devenir intéressant
Merci aussi pour la référence du bouquin, j'irai voir à la bibliothèque si par hasard ils l'ont. en même temps ça me fera des révisions pour le partiel d'automatisme
il faut un filtre de 1m de long à 30torr... c'est pas aisé à obtenir (ni très complexe et coûteux
).Cela dit, si on utilise en plus un retour partiel du train d'onde, on peut diviser par deux (ou plus) la longueur du filtre tout en conservant une qualité équivalente, ça réduit déjà la taille du problème!
Je vais quant même creuser mes liens et voir ce que les fabricants d'optique proposent comme filtres. Je m'attends à voir des prix assez prohibitifs (si jamais il existe des filtres assez efficaces!), mais si on peut diviser un seul filtre pour 10 règles ou plus, ça peut devenir intéressant
Merci aussi pour la référence du bouquin, j'irai voir à la bibliothèque si par hasard ils l'ont. en même temps ça me fera des révisions pour le partiel d'automatisme
roboba
Ouvrier
Allez les gars .... juste pour rire .....
http://www.youtube.com/user/PKMtricept
et la ont vois un peu mieux la bebete
http://www.youtube.com/watch?v=ftm1tkwk ... re=channel
http://www.pkmtricept.com/
et ca qui est hors sujet
http://www.youtube.com/watch?v=d1iEtjs6 ... re=related
http://www.youtube.com/user/PKMtricept
et la ont vois un peu mieux la bebete
http://www.youtube.com/watch?v=ftm1tkwk ... re=channel
http://www.pkmtricept.com/
et ca qui est hors sujet
http://www.youtube.com/watch?v=d1iEtjs6 ... re=related
JKL
Compagnon
Oui ces machines sont effectivement en plein développement industriel mais en usage amateur elles restent à mon avis un challenge intélectuel certes mais de peu d'intérêt pour nous car en plus d'être très couteuses à réaliser ( si on veut usiner avec un peu de précision et/ou des métaux ) elles sont très encombrantes en plus d'être mal adaptées à usiner des volumes très allongés ( imaginez une M// pour des courses de 1,5x1x0,3 m ).
Pas facile de trouver assez de matos dans son magasin de récup ne serait-ce que pour faire une maquette "pour voir".
Pas facile de trouver assez de matos dans son magasin de récup ne serait-ce que pour faire une maquette "pour voir".
vres
Compagnon
Bonjour a tousordinerf a dit:très intéressant cette machine, simple en plus
L'inconvénient de cette machine c'est que les axes CB sont toujours sur la tête.
L'avantage c'est que l'on peut travailler avec un angle B plus grand.
au sujet de la M//, j'ai compris le rôle de chaque bras, un axes peut ce déplacer seul sur une petite course (sinon il serait inutile). Ça limite les problèmes de "Bras de fer" entre 2 moteurs. Dans le simulateur il n'y a que trois bras mais un bras n'est pas sur pivot
J'ai regarder un peu les matrices, je travaille peut être déjà avec des matrices sans le savoir faut avoir a l'application pour que je comprenne l'intérêt.
Je vais commencer a regarder la convention et si possible faire une simulation avec l'affichage des axes. Bon ça va être le soir devant la télé ça ne vas pas avancer bien vite.
Max, tu dis qu'il faut 3 axes de rotation, mais 2 suffisent pour aller dans toutes les directions il me semble, on a bien des machines 5 axes. L'avantage c'est que les machines 5 axes XYZCB sont en standard dans les FAO et ne nécessite pas de post-pro spécifique.
MaX-MoD
Compagnon
Alors, 5 axes ("naturels" : XYZAB) sont suffisants pour faire n'importe quel type d'usinage. MAIS il faut bloquer 6 degrés de liberté "dans la mécanique" : chaque bras de le M// des espagnols bloque le déplacement de la plateforme selon l'axe du bras (longueur fixe entre cadrans => 1 DDL bloqué), mais pas les autres déplacement et rotations possibles.CNCSERV a dit:
On bloque donc 6x1 = 6DDL sur cette machine.
J'insiste sur ce fait car (par exemple dans la machine des espagnols) si on enlève un bras, le système est instable, il y a un DDL libre! La broche peut donc se balader toute seule
De même, on peut se contenter de 3 bras, à condition que chacun bloque 2 DDL (disons en plus la rotation dans l'axe du bras) => 3x2 = 6DDL
Mais dans ce cas, on ne peut faire que du 3 axes. On peut d'ailleurs certainement modifier la machine des espagnols pour la limiter à 3 axes, en remplaçant les supports cadrans côté actuateurs THK par une liaison ne permettant pas la rotation sur lui même du cadran (on enlève les roulements à billes). Il faudra alors faire attention au dimensionnement des bras, ils seront soumis en torsion.
vres
Compagnon
MaX-MoD a dit:Alors, 5 axes ("naturels" : XYZAB) sont suffisants pour faire n'importe quel type d'usinage. MAIS il faut bloquer 6 degrés de liberté "dans la mécanique" : chaque bras de le M// des espagnols bloque le déplacement de la plateforme selon l'axe du bras (longueur fixe entre cadrans => 1 DDL bloqué), mais pas les autres déplacement et rotations possibles.CNCSERV a dit:
On bloque donc 6x1 = 6DDL sur cette machine.
J'insiste sur ce fait car (par exemple dans la machine des espagnols) si on enlève un bras, le système est instable, il y a un DDL libre! La broche peut donc se balader toute seule
De même, on peut se contenter de 3 bras, à condition que chacun bloque 2 DDL (disons en plus la rotation dans l'axe du bras) => 3x2 = 6DDL
Mais dans ce cas, on ne peut faire que du 3 axes. On peut d'ailleurs certainement modifier la machine des espagnols pour la limiter à 3 axes, en remplaçant les supports cadrans côté actuateurs THK par une liaison ne permettant pas la rotation sur lui même du cadran (on enlève les roulements à billes). Il faudra alors faire attention au dimensionnement des bras, ils seront soumis en torsion.
On est bien d'accord je parle des 5 axes naturels, pour les axes physiques de la m// comme je l'ai écrit, j'ai bien compris l'importance des 6 axes.
MaX-MoD
Compagnon
Excuses moi, j'ai du faire une erreur alors
Non, depuis que je suis passé sous KICAD (pour rendre le schémas plus "ouvert") je ne fais plus l'analyse CEM. Cela dit j'avais fait une analyse sur un pcb qui s'y approche assez, c'était pas trop mauvais. En tout cas j'ai évité de faire passer les signaux à côté des pistes de puissancetaureau a dit:
Tu peux bien sûr modifier la carte si l'envie t'en dit, je serais même heureux de mettre ta version sur mon site!
Pour le schémas KiCAD, je vais je préciser dans le zip, et sur la 1ere page, la licence est similaire au GPL:
Évidemment GPL s'applique aux logiciels, mais c'est le même principe
A+
Max
taureau
Apprenti
encore peut etre un axe de solution pour une mesure acev precision de 15µm......
http://www.austriamicrosystems.com/eng/ ... c-Encoders
http://www.austriamicrosystems.com/eng/ ... c-Encoders
bbk
Nouveau
Les encodeurs LVDT (Linear Voltage Difference Transformer, de memoire):taureau a dit:
- ca marche bien/avec une tres grande precision
- ca se bricole si on a pas trop de budget
- ca fournit une information de position absolue.
- ...
Ca existe aussi en rotatif, avec les memes avantages.
J'ai fait un stage dans une boite fabricant des tetes de soudure laser pour l'industrie automobile, ils se servent de capteurs comme ca pour ajuster la focale du laser (j'ai bosse sur l'interfacage du capteur). Je suis loin d'etre un pro, mais je connais le principe de fonctionnement et grosso modo comment construire l'elec d'interfacage
Par ailleurs, pour faire de la mesure de distance par laser, une approche simple, c'est de la triangulation avec capteur optique lineaire ; ca se fait aussi par mesure de temps de vol en modulant laser, mais l'electronique devient un poil plus complexe (pas trop mon domaine en tout cas)
Note au passage, pour revenir sur le sujet principal: ce genre de machines est cool [/commentaire constructif ;]
Et enfin: ceci est mon premier post, mais je file dans la section presentation ! C'est juste qu'apres avoir bien parcouru le forum, c'est le premier endroit ou j'ai eu l'impression d'avoir un truc vaguement intelligent a dire, et je me suis inscrit pour apporter ma maigre contribution
HoloLab
Compagnon
Salut,
pour les mesures par interférométrie laser, vous pouvez oublier tout de suite... sauf si les déplacements à mesurer sont de l'ordre du millimètre... car la longueur de cohérence des diodes est beaucoup trop faible !
Le principe de la mesure est de faire interférer une partie d'un faiceau coupé en deux avec l'autre partie, chacun des deux sous faisceaux ayant parcouru un certain chemin, fixe pour l'un et variable pour l'autre (faisceau appelé faisceau de sonde, la grandeur à mesurer).
Vous allez me dire he ben c'est simple ! Oui mais il faut que le faisceau de sonde qui arrive forcément plus tard que le faisceau de référence arrive avec un décalage de phase qui ne représente que la différence de chemin parcouru...
Là ça se gate.... parce qu'avec une diode, le temps que le demi faisceau de sonde fasse son petit bonhomme de chemin, la diode a déjà émis plein (disons 1000 sur une course de fraiseuse) de trains d'ondes de phase complètement ALEATOIRE...
Ben oui, parce qu'un laser ça ne tricote pas du sinus à longueur de journée... des fois ça rate une ou plusieurs mailles. C'est comme si un généBF d'un électronicien sortait un beau sinus puis brutalement se décalait en phase, et cela régulièrement... En fait, la longueur de cohérence est la longueur moyenne d'un train d'onde sans rupture de phase et les lois de la Physique disent que la longueur de cohérence Lc est inversement proportionnelle à la largeur spectrale de la source. Max, c'est pour cela qu'une largeur spectrale nulle n'est pas possible, elle correspondrait à une longueur de cohérence infinie, ce qui prendrait un temps fou à mesurer : une éternité ! Et Dieu sait qu'une éternité c'est long, surtout vers la fin...
Concrètement, Lc=1mm pour une diode laser, 30cm pour un laser à gaz, quelques mètres pour un laser à gaz stabilisé en fréquence (imaginez que ça revient à sabiliser à quelque Mhz près une fréquence de 10 puissance 15 Hz !!!).
Et réduire la largeur spectrale avec un filtre ne change pas le problème !!!!!! Ce n'est pas en mettant un filtre dichroïque de 0.1nm devant une lampe à incandescence que vous pourrez enregistrer des hologrammes.
Il faut savoir qu'avec les lasers, une opération optique à l'intérieur de la cavité ne produit pas les mêmes effets que la même opération faite à l'extérieur de la cavité. Par exemple, mettre un diaphragme à l'intérieur sélectionne des modes transverses (des réparitions spatiales particulières de l'énergie dans le plan perpendiculaire à l'axe de propagation) alors que le même diaphragme à l'extérieur de la cavité va simplement occulter géométriquement le faisceau (et chauffer, et provoquer de la diffraction aussi).
Tout est lié à la durée de vie d'un photon dans la cavité... mais ça c'est plus compliqué à expliquer simplement et il existe d'autres forums pour ça !
Pour les machines parallèles, je ne voudrais pas non plus vous décevoir, mais sachez que vous allez devant de sérieuses difficultés pour le pilotage et tout cela n'a de sens qu'avec des réalisations qui ne sont pas à la portée de l'amateur.
Les CNC cartésiennes très simples que nous construisons ont un modèle géométrique direct M (celui qui donne la position de l'outil en fonction de la position des axes) élémentaire et un modèle géométrique inverse M-1 (celui qui donne la position à atteindre pour chacun des axes en fonction de la position outil à atteindre) très simple, il ne faut pas faire PolyCNC pour y arriver.
Le problème se corse quand on met des axes en série, comme dans les robots anthropomorphes. Mathématiquement, lors de l'inversion de la matrice du modèle géométrique direct, il peut se produire ce que l'on appelle des points singuliers. Physiquement, les programmateurs de robots le savent bien, cela correspond par exemple à des axes colinéaires. Le micro-contrôleur de robot a plusieurs solutions, il peut faire tourner l'un ou l'autre des axes. Les programmeurs de robot le savent et font naturellement ce que l'on appelle "casser les axes", c'est à dire mettre de l'angle entre le poignet et l'axe précédent par exemple (mathématiquement c'est quand le nombre de valeurs propres de l'espace propre associé à la matrice est inférieur à la dimension de l'espace propre...). [boutade] Mais des espaces propres je n'en connais pas beaucoup dans nos ateliers [/boutade]
Pour les machines parallèles, le problème est mathématiquement encore plus difficile à régler. Dans ma bibliothèque, un seul tome est consacré au pilotage des robots et j'ai plusieurs bouquins rien que sur la commande des architectures parallèles. Bouquin que je n'ai pas lu et je me souviens du zéro pointé de la question du DS de commande des robots parallèles... 18 ans après ça marque !
Voilà ce sera tout pour aujourd'hui, mais je peux vous aider si vous le souhaitez... Je suis toujours partant pour me secouer l'arbre à neurones( sur lequel il reste bien peu de fruit je le concède volontier).
@+
pour les mesures par interférométrie laser, vous pouvez oublier tout de suite... sauf si les déplacements à mesurer sont de l'ordre du millimètre... car la longueur de cohérence des diodes est beaucoup trop faible !
Le principe de la mesure est de faire interférer une partie d'un faiceau coupé en deux avec l'autre partie, chacun des deux sous faisceaux ayant parcouru un certain chemin, fixe pour l'un et variable pour l'autre (faisceau appelé faisceau de sonde, la grandeur à mesurer).
Vous allez me dire he ben c'est simple ! Oui mais il faut que le faisceau de sonde qui arrive forcément plus tard que le faisceau de référence arrive avec un décalage de phase qui ne représente que la différence de chemin parcouru...
Là ça se gate.... parce qu'avec une diode, le temps que le demi faisceau de sonde fasse son petit bonhomme de chemin, la diode a déjà émis plein (disons 1000 sur une course de fraiseuse) de trains d'ondes de phase complètement ALEATOIRE...
Ben oui, parce qu'un laser ça ne tricote pas du sinus à longueur de journée... des fois ça rate une ou plusieurs mailles. C'est comme si un généBF d'un électronicien sortait un beau sinus puis brutalement se décalait en phase, et cela régulièrement... En fait, la longueur de cohérence est la longueur moyenne d'un train d'onde sans rupture de phase et les lois de la Physique disent que la longueur de cohérence Lc est inversement proportionnelle à la largeur spectrale de la source. Max, c'est pour cela qu'une largeur spectrale nulle n'est pas possible, elle correspondrait à une longueur de cohérence infinie, ce qui prendrait un temps fou à mesurer : une éternité ! Et Dieu sait qu'une éternité c'est long, surtout vers la fin...
Concrètement, Lc=1mm pour une diode laser, 30cm pour un laser à gaz, quelques mètres pour un laser à gaz stabilisé en fréquence (imaginez que ça revient à sabiliser à quelque Mhz près une fréquence de 10 puissance 15 Hz !!!).
Et réduire la largeur spectrale avec un filtre ne change pas le problème !!!!!! Ce n'est pas en mettant un filtre dichroïque de 0.1nm devant une lampe à incandescence que vous pourrez enregistrer des hologrammes.
Il faut savoir qu'avec les lasers, une opération optique à l'intérieur de la cavité ne produit pas les mêmes effets que la même opération faite à l'extérieur de la cavité. Par exemple, mettre un diaphragme à l'intérieur sélectionne des modes transverses (des réparitions spatiales particulières de l'énergie dans le plan perpendiculaire à l'axe de propagation) alors que le même diaphragme à l'extérieur de la cavité va simplement occulter géométriquement le faisceau (et chauffer, et provoquer de la diffraction aussi).
Tout est lié à la durée de vie d'un photon dans la cavité... mais ça c'est plus compliqué à expliquer simplement et il existe d'autres forums pour ça !
Pour les machines parallèles, je ne voudrais pas non plus vous décevoir, mais sachez que vous allez devant de sérieuses difficultés pour le pilotage et tout cela n'a de sens qu'avec des réalisations qui ne sont pas à la portée de l'amateur.
Les CNC cartésiennes très simples que nous construisons ont un modèle géométrique direct M (celui qui donne la position de l'outil en fonction de la position des axes) élémentaire et un modèle géométrique inverse M-1 (celui qui donne la position à atteindre pour chacun des axes en fonction de la position outil à atteindre) très simple, il ne faut pas faire PolyCNC pour y arriver.
Le problème se corse quand on met des axes en série, comme dans les robots anthropomorphes. Mathématiquement, lors de l'inversion de la matrice du modèle géométrique direct, il peut se produire ce que l'on appelle des points singuliers. Physiquement, les programmateurs de robots le savent bien, cela correspond par exemple à des axes colinéaires. Le micro-contrôleur de robot a plusieurs solutions, il peut faire tourner l'un ou l'autre des axes. Les programmeurs de robot le savent et font naturellement ce que l'on appelle "casser les axes", c'est à dire mettre de l'angle entre le poignet et l'axe précédent par exemple (mathématiquement c'est quand le nombre de valeurs propres de l'espace propre associé à la matrice est inférieur à la dimension de l'espace propre...). [boutade] Mais des espaces propres je n'en connais pas beaucoup dans nos ateliers [/boutade]
Pour les machines parallèles, le problème est mathématiquement encore plus difficile à régler. Dans ma bibliothèque, un seul tome est consacré au pilotage des robots et j'ai plusieurs bouquins rien que sur la commande des architectures parallèles. Bouquin que je n'ai pas lu et je me souviens du zéro pointé de la question du DS de commande des robots parallèles... 18 ans après ça marque !
Voilà ce sera tout pour aujourd'hui, mais je peux vous aider si vous le souhaitez... Je suis toujours partant pour me secouer l'arbre à neurones( sur lequel il reste bien peu de fruit je le concède volontier).
@+
JKL
Compagnon
Hololab, es-tu sûr de ce que tu avances à propos de la mesure par laser interérométrique ???? Pour moi il s'agit de créer un réseau d'interfranges et de les compter. Or un tel réseau se crée avec de la lumière naturelle non-cohérente comme lorsqu'il y a de l'huile sur une flaque d'eau. Les opticiens utilisaient des lampes monochromatiques certes pour avoir un meilleur contraste et pour éventuellement donner une valeur métrique à l'interfrange unitaire mais cela marche aussi avec une lumière naturelle blanche : controle des plans étalons en métrologie et en optique. Bien sûr si ça marche avec peu de moyens cela marche encore mieux avec un laser monomode transverse, stabilisé etc.........
Enfin là on est bien loin des moyens à mettre en oeuvre dans une machine // ou pas ; on est dans le labo de controle en métrologie.
Enfin là on est bien loin des moyens à mettre en oeuvre dans une machine // ou pas ; on est dans le labo de controle en métrologie.
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