Machine parallèle

MaX-MoD
Compagnon
17 Avril 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #2
j'ai vu ceci pour aider à la conception d'une machine à bras parallèles (pour la cinématique du moins).
Du même genre : Solid Dynamics (qui n'est semble-t-il plus commercialisé)
 
mdog
Ouvrier
15 Juin 2008
484
Essonne
Allez j'amène mes valises :lol:.
Il y a un truc auquel je ne pensais plus, mais il y a quelques années (peut-être 4 ans), j'avais fait un stage chez Fanuc Robotic France, et j'avais vu à l'œuvre un proto d'une machine similaire. Elle ne servait pas à faire de l'usinage, mais elle permettait (dans la situation ou elle était exposée, dans le hangar destiné aux visites), de mouvoir une carrosserie de voiture pendant que des robots la peignait. J'avais trouvé ça très intéressant à l'époque :wink:
 
CNCSERV
Compagnon
27 Décembre 2007
4 991
FR-28360
Bonjour a tous

Super ce sujet
Si un projet devait avancer je suis prêt a investir un peu de temps pour le pilotage.
Ma CN permet de piloter 7 axes en boucle fermée ou step/dir, et dispose d'une fonction dérivable pour faire de la conversion d'axes en temps reel.
Je me sert de cette fonction pour du 5 axes avec intégration de la longueur pivot , la rotation d'une lame ou autre besoins.
Une autre fonction dérivable permet de calculer la distance de déplacement en fonction du déplacement des axes pour usiner a vitesse constante.
 
MaX-MoD
Compagnon
17 Avril 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #8
mdog a dit:
Il y a un truc auquel je ne pensais plus, mais il y a quelques années (peut-être 4 ans), j'avais fait un stage chez Fanuc Robotic France[...]
Tu m'étonnes que ça devait être intéressant!
elle devait quant même pas être petite la machine pour mouvoir une carrosserie de +-500Kg

CNCSERV a dit:
Bonjour a tous

Super ce sujet
Si un projet devait avancer je suis prêt a investir un peu de temps pour le pilotage.
CNCSERV a dit:
Ma CN permet de piloter 7 axes en boucle fermée ou step/dir, et dispose d'une fonction dérivable pour faire de la conversion d'axes en temps reel.
Je me sert de cette fonction pour du 5 axes avec intégration de la longueur pivot , la rotation d'une lame ou autre besoins.
Une autre fonction dérivable permet de calculer la distance de déplacement en fonction du déplacement des axes pour usiner a vitesse constante.
Tu aurais plus de doc sur le sujet???



Pour une M// (machine à bras parallèles, j'ai la flemme d'écrire en long!), un exapode par exemple, les calculs de position se posent sur papier en ~1h.
Pour les vitesses des bras (EMC en a besoin en interne je crois), c'est un peu plus compliqué, mais en 30min supplémentaires ça devrait être bon je pense.

liens intéressants:

Driving parallel-kinematic machines with Mach3 and Rhino3D
[PDF] Parallel Kinematic Machine Research at NIST: Past, Present, and Future
[PDF] THE DESIGN OF PARALLEL KINEMATIC MACHINE TOOLS USING KINETOSTATIC ..
L'origine des M//

EDIT: Bcp d'infos sur le site de l'U de Laval


Recerche GOOGLE en FRANCAIS
recherche GOOGLE en ANGLAIS
 
CNCSERV
Compagnon
27 Décembre 2007
4 991
FR-28360
taureau a dit:
tu aurais des photos de ta machine CNCSERV ???
Hélas pour plusieurs raisons je ne peux pas publier de photo (ce n'est pas ma machine).
Voici néanmoins une copie d'écran ( en mode démo)

ecran.JPG
 
CNCSERV
Compagnon
27 Décembre 2007
4 991
FR-28360
MaX-MoD a dit:
CNCSERV a dit:
Ma CN permet de piloter 7 axes en boucle fermée ou step/dir, et dispose d'une fonction dérivable pour faire de la conversion d'axes en temps reel.
Je me sert de cette fonction pour du 5 axes avec intégration de la longueur pivot , la rotation d'une lame ou autre besoins.
Une autre fonction dérivable permet de calculer la distance de déplacement en fonction du déplacement des axes pour usiner a vitesse constante.
Tu aurais plus de doc sur le sujet???
Vu que je vend pas directement cette CN, je n'ai pas trop de doc

La partie droite de l'écran est une dll, développée en fonction de l'application
Les fonctions sont si besoin, redéfinies dans la dll.


Dans le cas de notre hexapode il, ne suffit pas de convertir le point de départ et le point d'arrivée , la convention doit ce faire a chaque cycle.
Ma fonction de conversion est appelée a chaque cycle y compris en déplacement manuel.
Il faut aussi une fonction inverse qui retrouve la position cartésienne en fonction de la position des moteurs.

Dans le cas de la machine 5 axes, je ne sert pas de cette fonction puisque chaque moteur correspond a un axe.
Je fait la correction de XYZ en fonction de A,B et la longueur pivot en post-usinage, les fichiers sont très petits et c'est plus facile a gerer
 
MaX-MoD
Compagnon
17 Avril 2007
2 306
Annecy (74)
taureau a dit:
ok merci c'est pas grave
voila quel plan bien sympa ainsi que le site....

http://www.imac.unavarra.es/~cnc/downlo ... lanoak.pdf

http://www.imac.unavarra.es/~cnc/

une M// (puisque c'est son nom :wink: ) 6 axes....
Intéressant!
Par contre, je pense que pour atteindre une grande précision, il faut que l'usinage du portique soit très précis :smt017
Quoique, il y a peut-être une méthode pour étalonner tout ça avec peu de matériel? Sinon ça risque de coûter bombon de faire faire ça par un pro :ohwell:
Je vois ptet une méthode d'ailleurs...

@CNCSERV
Ok, compris. Il n'y a pas bcp de différence avec EMC.
 
CNCSERV
Compagnon
27 Décembre 2007
4 991
FR-28360
taureau a dit:
ok merci c'est pas grave
voila quel plan bien sympa ainsi que le site....

http://www.imac.unavarra.es/~cnc/downlo ... lanoak.pdf

http://www.imac.unavarra.es/~cnc/

une M// (puisque c'est son nom :wink: ) 6 axes....
Ça parait presque simple :-D
Une chose m'intrigue : il faut que les moteurs soit super bien synchronisés pour ne pas s'opposer et monter mutuellement en courant, quelques points d'écart suffisent :smt017

MaX-MoD a dit:
Ok, compris. Il n'y a pas bcp de différence avec EMC.
Promis j'ai pas triché :-D d'ailleurs, j'ai dut développer cette fonction au siécle précédent
 
taureau
Apprenti
15 Novembre 2008
217
nord et ardennes
vacherie!!! un fou qui monte une M// 6 axes sur un portique avec uniquement l'axe Y pour avoir une surface de travaille très grande......

pour les moteurs syncrho je pense que le real time est un bon atout....

est ce quil serait possible de passez les pdf en format pour solidworks?? a votre avis?
 
mdog
Ouvrier
15 Juin 2008
484
Essonne
MaX-MoD a dit:
Tu m'étonnes que ça devait être intéressant!
elle devait quant même pas être petite la machine pour mouvoir une carrosserie de +-500Kg
En fait elle n'était pas si grosse que ça, elle faisait même ridicule sous la carrosserie, car elle fonctionnait avec (si je me souvient bien) 5 vérins.

taureau : elle est géniale cette machine! Par contre elle fait un peu "chétive". Je me demande si je vais pas prendre une soirée pour faire les calculs en mécanique tiens, sa pourrait être intéressant...

@+
Mdog
 
La dernière réponse à ce sujet date de plus de 6 mois
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