Machine parallèle

  • Auteur de la discussion MaX-MoD
  • Date de début
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #1
Pour reprendre la conversation commencée à peu près ici, et pour ne pas polluer le sujet d'origine, on continue ici.
 
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #2
j'ai vu ceci pour aider à la conception d'une machine à bras parallèles (pour la cinématique du moins).
Du même genre : Solid Dynamics (qui n'est semble-t-il plus commercialisé)
 
taureau
taureau
Apprenti
15 Nov 2008
217
nord et ardennes
he op on demenage....mais ca ca fait deja longtemps lol
 
M
mdog
Ouvrier
15 Juin 2008
484
Essonne
Allez j'amène mes valises :lol:.
Il y a un truc auquel je ne pensais plus, mais il y a quelques années (peut-être 4 ans), j'avais fait un stage chez Fanuc Robotic France, et j'avais vu à l'œuvre un proto d'une machine similaire. Elle ne servait pas à faire de l'usinage, mais elle permettait (dans la situation ou elle était exposée, dans le hangar destiné aux visites), de mouvoir une carrosserie de voiture pendant que des robots la peignait. J'avais trouvé ça très intéressant à l'époque :wink:
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 856
FR-28360
Bonjour a tous

Super ce sujet
Si un projet devait avancer je suis prêt a investir un peu de temps pour le pilotage.
Ma CN permet de piloter 7 axes en boucle fermée ou step/dir, et dispose d'une fonction dérivable pour faire de la conversion d'axes en temps reel.
Je me sert de cette fonction pour du 5 axes avec intégration de la longueur pivot , la rotation d'une lame ou autre besoins.
Une autre fonction dérivable permet de calculer la distance de déplacement en fonction du déplacement des axes pour usiner a vitesse constante.
 
taureau
taureau
Apprenti
15 Nov 2008
217
nord et ardennes
tu aurais des photos de ta machine CNCSERV ???
 
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #8
mdog a dit:
Il y a un truc auquel je ne pensais plus, mais il y a quelques années (peut-être 4 ans), j'avais fait un stage chez Fanuc Robotic France[...]
Tu m'étonnes que ça devait être intéressant!
elle devait quant même pas être petite la machine pour mouvoir une carrosserie de +-500Kg

CNCSERV a dit:
Bonjour a tous

Super ce sujet
Si un projet devait avancer je suis prêt a investir un peu de temps pour le pilotage.
CNCSERV a dit:
Ma CN permet de piloter 7 axes en boucle fermée ou step/dir, et dispose d'une fonction dérivable pour faire de la conversion d'axes en temps reel.
Je me sert de cette fonction pour du 5 axes avec intégration de la longueur pivot , la rotation d'une lame ou autre besoins.
Une autre fonction dérivable permet de calculer la distance de déplacement en fonction du déplacement des axes pour usiner a vitesse constante.
Tu aurais plus de doc sur le sujet???



Pour une M// (machine à bras parallèles, j'ai la flemme d'écrire en long!), un exapode par exemple, les calculs de position se posent sur papier en ~1h.
Pour les vitesses des bras (EMC en a besoin en interne je crois), c'est un peu plus compliqué, mais en 30min supplémentaires ça devrait être bon je pense.

liens intéressants:

Driving parallel-kinematic machines with Mach3 and Rhino3D
[PDF] Parallel Kinematic Machine Research at NIST: Past, Present, and Future
[PDF] THE DESIGN OF PARALLEL KINEMATIC MACHINE TOOLS USING KINETOSTATIC ..
L'origine des M//

EDIT: Bcp d'infos sur le site de l'U de Laval


Recerche GOOGLE en FRANCAIS
recherche GOOGLE en ANGLAIS
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 856
FR-28360
taureau a dit:
tu aurais des photos de ta machine CNCSERV ???
Hélas pour plusieurs raisons je ne peux pas publier de photo (ce n'est pas ma machine).
Voici néanmoins une copie d'écran ( en mode démo)

ecran.JPG
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 856
FR-28360
MaX-MoD a dit:
CNCSERV a dit:
Ma CN permet de piloter 7 axes en boucle fermée ou step/dir, et dispose d'une fonction dérivable pour faire de la conversion d'axes en temps reel.
Je me sert de cette fonction pour du 5 axes avec intégration de la longueur pivot , la rotation d'une lame ou autre besoins.
Une autre fonction dérivable permet de calculer la distance de déplacement en fonction du déplacement des axes pour usiner a vitesse constante.
Tu aurais plus de doc sur le sujet???
Vu que je vend pas directement cette CN, je n'ai pas trop de doc

La partie droite de l'écran est une dll, développée en fonction de l'application
Les fonctions sont si besoin, redéfinies dans la dll.


Dans le cas de notre hexapode il, ne suffit pas de convertir le point de départ et le point d'arrivée , la convention doit ce faire a chaque cycle.
Ma fonction de conversion est appelée a chaque cycle y compris en déplacement manuel.
Il faut aussi une fonction inverse qui retrouve la position cartésienne en fonction de la position des moteurs.

Dans le cas de la machine 5 axes, je ne sert pas de cette fonction puisque chaque moteur correspond a un axe.
Je fait la correction de XYZ en fonction de A,B et la longueur pivot en post-usinage, les fichiers sont très petits et c'est plus facile a gerer
 
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #12
taureau a dit:
ok merci c'est pas grave
voila quel plan bien sympa ainsi que le site....

http://www.imac.unavarra.es/~cnc/downlo ... lanoak.pdf

http://www.imac.unavarra.es/~cnc/

une M// (puisque c'est son nom :wink: ) 6 axes....
Intéressant!
Par contre, je pense que pour atteindre une grande précision, il faut que l'usinage du portique soit très précis :smt017
Quoique, il y a peut-être une méthode pour étalonner tout ça avec peu de matériel? Sinon ça risque de coûter bombon de faire faire ça par un pro :ohwell:
Je vois ptet une méthode d'ailleurs...

@CNCSERV
Ok, compris. Il n'y a pas bcp de différence avec EMC.
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 856
FR-28360
taureau a dit:
ok merci c'est pas grave
voila quel plan bien sympa ainsi que le site....

http://www.imac.unavarra.es/~cnc/downlo ... lanoak.pdf

http://www.imac.unavarra.es/~cnc/

une M// (puisque c'est son nom :wink: ) 6 axes....
Ça parait presque simple :-D
Une chose m'intrigue : il faut que les moteurs soit super bien synchronisés pour ne pas s'opposer et monter mutuellement en courant, quelques points d'écart suffisent :smt017

MaX-MoD a dit:
Ok, compris. Il n'y a pas bcp de différence avec EMC.
Promis j'ai pas triché :-D d'ailleurs, j'ai dut développer cette fonction au siécle précédent
 
taureau
taureau
Apprenti
15 Nov 2008
217
nord et ardennes
vacherie!!! un fou qui monte une M// 6 axes sur un portique avec uniquement l'axe Y pour avoir une surface de travaille très grande......

pour les moteurs syncrho je pense que le real time est un bon atout....

est ce quil serait possible de passez les pdf en format pour solidworks?? a votre avis?
 
M
mdog
Ouvrier
15 Juin 2008
484
Essonne
MaX-MoD a dit:
Tu m'étonnes que ça devait être intéressant!
elle devait quant même pas être petite la machine pour mouvoir une carrosserie de +-500Kg
En fait elle n'était pas si grosse que ça, elle faisait même ridicule sous la carrosserie, car elle fonctionnait avec (si je me souvient bien) 5 vérins.

taureau : elle est géniale cette machine! Par contre elle fait un peu "chétive". Je me demande si je vais pas prendre une soirée pour faire les calculs en mécanique tiens, sa pourrait être intéressant...

@+
Mdog
 
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #16
mdog a dit:
taureau : elle est géniale cette machine! Par contre elle fait un peu "chétive". Je me demande si je vais pas prendre une soirée pour faire les calculs en mécanique tiens, sa pourrait être intéressant...
Les apparences sont trompeuses... pour cette machine les bras sont sollicités seulement en traction/compression, 20mm de dia en acier (carbone ici je pense, 2x plus rigide!) sous une tonne de traction s'allonge de 0.15mm.
Carbone, 100Kg, même section : 0.0075mm environ.

Gros avantage des hexapodes : pas de sollicitation en flexion des bras :-D
 
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #17
taureau a dit:
est ce quil serait possible de passez les pdf en format pour solidworks?? a votre avis?
pdf->dxf ou dwg ->SW

On vient d'en parler dans la section SW je pense
 
J
JKL
Compagnon
1 Avr 2008
1 995
mdog a dit:
[
taureau : elle est géniale cette machine! Par contre elle fait un peu "chétive". Je me demande si je vais pas prendre une soirée pour faire les calculs en mécanique tiens, sa pourrait être intéressant...

Chétive ? pour le moment j'imagine car à voir la taille des moteurs ( 1,7 N.m à 4000 tr/mn ) je pense qu'il y a une évolution de prévue.
Beau budget de départ : 6 moteurs brushless AC + 6 guidages linéaires "biens" + 6 règles de codage linéaire des déplacements.
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 856
FR-28360
taureau a dit:
vacherie!!! un fou qui monte une M// 6 axes sur un portique avec uniquement l'axe Y pour avoir une surface de travaille très grande......

pour les moteurs syncrho je pense que le real time est un bon atout....

est ce quil serait possible de passez les pdf en format pour solidworks?? a votre avis?
Les pdf c'est du PostScript je crois
j'ai fait une conversion en "ai" avec VCarve qui importe le pdf
le fichier fait 6.5Mo donc trop gros pour être joint (5Mo max)
je peux le faire aussi en eps ou dxf

taureau a dit:
pour les moteurs syncrho je pense que le real time est un bon atout....
C'est surtout à l'arrêt que ça m'inquiète, les moteurs risque de jouer au bras de fer.
 
taureau
taureau
Apprenti
15 Nov 2008
217
nord et ardennes
bien bien pour les fichiers..... tu peut les placer sur un serveur et nous filer l'adresse??

par contre je ne pense pas que les règles soient indispensables pour commencer.

pour la dimensions des bras... je ne me fait pas soucis
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 856
FR-28360
taureau a dit:
bien bien pour les fichiers..... tu peut les placer sur un serveur et nous filer l'adresse??

par contre je ne pense pas que les règles soient indispensables pour commencer.

pour la dimensions des bras... je ne me fait pas soucis
Zipper, il fait moins de 1Mo.
Les règles ne sont pas indispensable mais préférable, ça peux même marcher avec des pas à pas (moins risqué pour la mise au point). Ça dépend surtout de la précision que l'on veut à l'arrivée. Voir la pièce jointe convertion.zip
 
taureau
taureau
Apprenti
15 Nov 2008
217
nord et ardennes
sur que si je le tante j'utilise deja les pap que j'ai.... (3 gros nema 42 8Nm)

après le plan donne des axes de 1800 fo voir si on peut pas dégotter des pac de 2000 ( avoir les prix , n'ai aucune idée)

si qui me pose pb c'est l'assemblage de la structure car je ne pense pas souder (je ne suis pas au point de se coté la et en plus ca déforme)

par contre je n'ai pas vue le volume utile de cette machine????
 
O
ordinerf
Compagnon
15 Fev 2008
3 990
aube
vous en avez des choses à dire, j'essaye de passer souvent sur le forum et à chaque fois il y a un roman à lire dès mon retour :)
en tout cas c'est assez surprenant comme concept de machine et il est vrai que malgré le fait que ça fasse assez maigrichon pour autant à y voir de plus pret les bras ne travail pas en torsion ni flexion donc finalement c'est peut être plus précis qu'une machine avec des rails.
par contre je trouve que ça prend beaucoup plus de place qu'une machine classique, on dirait qu'avec des bras aussi grand en fait ça limite à de l'usinage de petite pièce.
une chose dont je me pose la question c'est concernant la précision de l'usinage pendant les mouvements des bras parce que entre le support de la broche et le bout de l'outil il y a de la distance et donc si un bras bouge très légèrement le porte broche automatiquement ça va emplifier au niveau de la pointe de l'outil, je suppose que c'est calculé pour que la distance pointe de l'outil par rapport au support de broche soit inférieur à la distance entre une rotule en bout de bras et le centre de la broche.
en tout cas j'aime bien le concept du tout suspendu et je serais curieux de voir une telle machine en fonctionnement :)
 
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #24
ordinerf a dit:
une chose dont je me pose la question c'est concernant la précision de l'usinage pendant les mouvements des bras parce que entre le support de la broche et le bout de l'outil il y a de la distance et donc si un bras bouge très légèrement le porte broche automatiquement ça va emplifier au niveau de la pointe de l'outil, je suppose que c'est calculé pour que la distance pointe de l'outil par rapport au support de broche soit inférieur à la distance entre une rotule en bout de bras et le centre de la broche.
J'allais dire qqchose de similaire à taureau => Les PAC avec une précision résolution de 0.01mm, oublies. En plus ce genre de machine est faite pour allez vite, les PAC sont perdus à vitesse importante.

Différence entre pas à pas et servos... si il y a la moindre erreur de calibration, le risque de perte de pas est grand, il y aura forcément un "bras de fer" entre les pàp et l'un au moins perdra. le problème n'est seulement un pb d'imprécision : si n des pas à pas perd un pas, ça risque de TOUT perturber.
En plus il faut une mesure absolue de la position des axes...
 
taureau
taureau
Apprenti
15 Nov 2008
217
nord et ardennes
oki capitaine donc ca sera 6 servos :eek:
va falloir les cherhcers cela sinon le prix va me tuer (de toute facon se sera le prix ou le banquier!!!)
sinon je connais un gars pour les drivers de servos...... :lol: :wink:

sinon vous avez une preference pour les servos AC ou DC?
 
J
JKL
Compagnon
1 Avr 2008
1 995
Il y a les 6 barres certes mais ce qui m'inquiète encore plus ce sont les 12 cardans qui me semblent être assez ordinaires et qui vont devoir transmettre des efforts avec changement de direction et en dynamique qui plus est. Pour le moment leurs vidéos montrent des mouvements de faible amplitude et dans la partie du volume d'usinage la moins "torturée" mais imaginez quand la plaque terminale est verticale, il va y avoir du sport. Sur un des documents j'ai lu que ce système n'est pas linéaire sur toutes ses courses donc je comprends qu'ils aient d'emblée adopté des codeurs linéaires et sûr avec une résolution au micron ou peut-être moins si on veut atteindre le 1/100ème de mm au niveau de l'usinage.
Ces espagnols sont ambitieux ! ! !
 
taureau
taureau
Apprenti
15 Nov 2008
217
nord et ardennes
les suisses annoncent le µm sur de petite machine......

l'avantage des bras avec cardan en bout permet de laisser du réglage avec contre écrou
faudra pas etre radin sur la dimension des cardans.... (on parlera meme pas de plastique)
 
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #28
Servo, de ce que j'en ai lu (cours, avis d'utilisateurs etc.), les AC poutrent les DC sans forcer.

Pour les cadrans, moi non plus j'aime pas, je préfère les rotules, moins cher plus rigide. EDIT: et on peut rattraper l'usure sur certaines d'entre elles.
Mais les rotules ça existe en haute précision, moins de 1µm de jeu (au début, après l'usure on ne peut plus rattraper)... et un prix à tomber raide.

Perso j'aurais fait les bras plus courts : plus rigide, plus précis, mais les accélérations sont plus faibles.
 
J
JKL
Compagnon
1 Avr 2008
1 995
Pour sûr que les servo AC sont bien puisque c'est le dernier en date et ce qui se fait de mieux ( résolver + codeur linéaire ).
Il n'est pas certain qu'il y ait des rotules qui aient la même amplitude de débattement que les cardans.
Comme je l'ai dit je pense qu'il va y avoir une évolution de leur machine car imaginez une broche de seulement quelques KW sur la plateforme !!!!!
ou alors le moteur de broche sera porté par un des guidages et la transmission se fera par une des barres d'où les cardans !!!!!. Il faudra "seulement" un multiplicateur de vitesse sur la plateforme car je ne vois pas bien des cardans tourner à grande vitesse surtout lorsque les désalignements se comptent en dizaines de degrés.
 
M
MaX-MoD
Compagnon
17 Avr 2007
2 306
Annecy (74)
  • Auteur de la discussion
  • #30
Oui, les rotules on généralement moins d'amplitude de mouvement. Pour un hexapode par contre ça ne limite pas trop les déplacements on dirait.

Pour la broche, les espagnols ont prévu un emmanchement conique pour serrer un axe de diamètre 43mm... qui a dit Kress?
 
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