Servo, de ce que j'en ai lu (cours, avis d'utilisateurs etc.), les AC poutrent les DC sans forcer.
Pour les cadrans, moi non plus j'aime pas, je préfère les rotules, moins cher plus rigide. EDIT: et on peut rattraper l'usure sur certaines d'entre elles.
Mais les rotules ça existe en haute précision, moins de 1µm de jeu (au début, après l'usure on ne peut plus rattraper)... et un prix à tomber raide.
Perso j'aurais fait les bras plus courts : plus rigide, plus précis, mais les accélérations sont plus faibles.