Bonjour,
bon, la réponse apportée est peut être bien tardive (surtout si c'est à but scolaire ?! ce que je suppose ...)
j'ajouterais que :
chaque moteur n'est pas forcément commandé par un variateur de fréquence ! certaines avaient des moteurs a courant continu dont la vitesse n'étais pas proportionnelle à la fréquence ...et pour cause la fréquence appliqué est de 0 Hz puisque a courant continu ! seule la tension d'induit varie dans ce cas !
Enfin, sur certaines MOCN très vieilles, ou basiques, on pouvais trouver un ou plusieurs moteurs asychrone triphasés du type normal fonctionnant sur le 50 Hz du réseau, donc à une ou deux vitesses fixes (2 vitesses si le moteur tri est un dalhander ) ...suivie d'une boite de vitesse mécanique du type "boite automatique" dont les rapports étaient commandés automatiquement par des électroaimants ...ou d'un variateur mécanique à chaine et a poulies a écartement variable , type variateur P I V, commandé électriquement ou hydrauliquement ... (les plages de vitesses permises étaient assez limités et ces procédés ne permettais en général pas de faire du filetage ...on trouvais surtout de tels systèmes sur les MOCN du temps des bandes perforées !)
Les capteurs pouvaient être : des résolveurs (fréquent sur d'anciennes machines) des codeurs optiques incrémentaux (très courant) des règles optiques ou inductosyn ...
Les butées de fin de course, et éventuellement ceux de prises d'origine machine, sont souvent réalisé au moyen de contacts de position mécanique .