Driver Servo-moteur DC pour EMC2 (schema à jour p8)

[biduleur34]

Apres quelques recherche j'ai finalement trouvé la bonne ligne a taper.

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Dans halmetre j'ai bien la bonne valeur hm2_5i20.0.pwmgen.00.value, qui s'affiche.

Je passe a la suite.

 

[horsot]

peu tu m'expliquer clairement cette ligne

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notement d'ou sort tu le cmd_pwm0 ?

En fait c'est une commande pour créer un signal nommé "cmd_pwm0" (ou autre chose au choix) qui relie la "pin" sortie "pyvcp.valeur-pwm" et la "pin" entrée "hm2_5i20.0.PMW.0.value". Le "_" n'est peut être pas admis dans les noms de signaux ou un souci dans les noms des pins.

car la bonne ligne corespondrai plutot à:

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Ok ce n'était pas les bons noms, arf j'étais pas loin!
Essai : "net toto pyvcp.valeur-pwm => hm2_5i20.0.pwmgen.00.value"
La flèche est facultative mais permet de faciliter la lecture.
http://linuxcnc.org/docs/html/hal_basic_hal_fr.html

mais ça marche pas, avec Halmetre je fait afficher la valeur de hm2_5i20.0.pwmgen.00.value mais elle reste toujours a 0.Et pour quand dans AXIS je verifie les parametre de HAL il me dit bien qu'il existe une connection entre pyvcp.valeur-pwm et hm2_5i20.0.pwmgen

La valeur devrait marcher en nommant le signal

Sinon pour que le bloc marche (sans rapport avec l'erreur précédente) il faut aussi que l'"enable" marche et que certains paramètres du bloc soit renseignés (voir http://linuxcnc.org/docs/html/drivers_hostmot2.html). Envoie moi ta config si tu veux que je fasse les modifs.

Bonne soirée

Xavier

 

[biduleur34]

re,
bon j'ai bosser un peu sur mon pcb, j'ai ajouté des capa de decouplage sur l'alim et amelioré mon cablage de la sortie de la resistance de mesure vers la masse. je l'ai directement relier au gros condo de decouplage en fait.

resultat le moteur tourne sans cramé les mosfet.

Le soucis que j'ai maintenant c'est le reglage du PID.

]

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1.0
MIN_FERROR = 0.1
MAX_VELOCITY = 50.0
MAX_ACCELERATION = 30.0
P = 10.0
I = 2.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
OUTPUT_SCALE = 1.0
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
INPUT_SCALE = 640.0
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 500.0
HOME_OFFSET = 0.0

en savez vous plus sur ce qu'est OUTPUT_SCALE, MAX_OUTPUT, FF0 , etc..

notemment la frequence du PWM a t'elle une influence sur le reglage du PID.

merci de vos conseil.

si vous etes gentil vous aurez une petite video de mon atelage dans la soirée..

 

[horsot]

Le soucis que j'ai maintenant c'est le reglage du PID.

HA!

En savez vous plus sur ce qu'est OUTPUT_SCALE, MAX_OUTPUT, FF0 , etc..

La doc : http://linuxcnc.org/docs/html/hal_rtcomps_fr.html#sec:PID
Sinon le code source : http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=emc2.git;a=blob_plain;f=src/hal/components/pid.c;hb=HEAD
N'hésites pas à demander des précisions

notemment la frequence du PWM a t'elle une influence sur le reglage du PID.

Normalement la fréquence n'a pas d'influence sur la boucle (enfin lorsque celle-ci est grande devant la constante de temps du moteur ce qui est très vite le cas).

si vous etes gentil vous aurez une petite video de mon atelage dans la soirée..

Moi j'ai été sage!

Comment comptes tu régler le PID?

Xavier

 

[biduleur34]

Je me demandai,
quelle valeur faut t'il visualisé dans Halmeter pour regler la boucle PID.

merci

 

[biduleur34]

Je suis en trai nde refaire cette carte , en corrigeant les bug et en passant en CMS, et je me pose la question du snubber en parallele du moteur.

comment calculer de maniere simple la valeur optimale du condo et de la resistance.Je ne connait pas l'inductance de l'induit de mon, moteur, seulement sont courant max 2.6A et sa tension d'alim 80V max.

merci de vos conseils.

je souhaiterai aussi protegé lensemble de mes mosfet contre les pic de tension, que me conseillez vous ??

merci

 

[horsot]

quelle valeur faut t'il visualisé dans Halmeter pour regler la boucle PID.

Le paramètre le plus important est l'"erreur" qu'il faut minimiser.
Je n'ai jamais fait d'asservissement avec EMC2 mais le principe est : Faire faire des aller/retours à l'outil (par un Gcode) et ajuster les paramètres PID pour minimiser cette erreur. Il y a plusieurs méthodes pour converger rapidement j'en ai parlé dans un post de cette section il y a quelque mois.

Bon courage

Xavier

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p1)

Bonjour, concernant ma carte electronique j'ai essaye de coriger les bugs de ma V1.
j'ai repris le schema en remplacent le HIP par un LM5102.

voici l'avencement du schema de la carte..
Voir la pièce jointe H-BRIDGE mesa cms v4.pdf

et le PCB en cours, brut d'autoroutage.

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Je me demandait, quel site me conseillé vous pour faire réalisé mes PCB, normalement je les realise moi meme sans soucis, mais je n'ai jamais fais de circuit CMS notament les micro via. Je me tourne donc vers une entreprise sur le web, qui pourrait me réalisé ça a pas trop cher, moins de 10€ le pcb de 10cmx10cm serait top...

merci

 

[coredump]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

10€ le pcb de 100cm2, faut pas réver, ca sera au moins les frais de port (la plupart des sites sont US et sous traitent en chine)...

Edit: pcb-pool c'est 50€ pour 1dm2 en double face
http://iteadstudio.com/store/index.php? ... Path=19_20 vraiment pas cher, mais par 10.

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

J'entendai par la 10€ le PCB pour 10 PCB.

tu a deja passer commande chez PCB pool ??

 

[horsot]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Bonjour à tous,

Bravo pour ta carte, si tu fais un jour un driver de servo AC (genre 8i20) je suis preneur!

as tu déjà passer commande chez PCB pool ??

Personnellement non mais j'ai des collègues qui l'on fait et en sont content (pour du prototype). Ce n'est pas de la grande qualité mais c'est correct et plus que suffisant pour du DIY.

Si un jour j'ai à faire des circuits double face avec trous métallisés, je ferais appel à eux (pour du perso).

Bonne continuation, je suis toujours tes développements avec intérêt. Merci.

Xavier

 

[coredump]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

J'entendai par la 10€ le PCB pour 10 PCB.

tu a deja passer commande chez PCB pool ??

Non, mais tu trouve sans soucis des retours sur le web. Par exemple pour ITeadStudio il faut bien faire attention a leur règles de routages. C'est le moins cher sur le net. mais attention, pas de panelisation!

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Finalement j'ai grossi les piste et les vias et je pense réalisé moi meme le CI.

je me pose une question concernant le routage de mes PCB, notament l'interconection des deux plan de masse, logique et puissance, comment feriez vous ??

merci

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Voila le PCB que je graver ce week end, les plans de masse ne sont pas relier entre eux, comment feriez vous pour ne pas que mon pont en H vienne perturbé, la mesure de courant faite par mon comparateur.

merci

 

[horsot]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Bonjour,

J'ai pour habitude de relier les plans de masses au niveau de l'alimentation (ou de son connecteur).

Pour ne pas que ta mesure de courant soit bruité par ton courant de pont, il faut éviter que ton courant de pont ne passe par la masse de ton comparateur. Le mieux est de dédier une masse "puissance" et un masse "analogique" les 2 reliées au connecteur d'alim (ou plus loin). Si ce n'est pas possible placer dans l'ordre de distribution de la masse alim, élément bruyant, mesure (daisy chain).

C'est aussi valable pour les alims, si tu as quelque chose de potentiellement bruyant, il faut lui faire une ligne dédiée. Penses à bien filtrer tes alims.

Pour ta mesure, le mieux aurait été de récupérer ta mesure du courant via un ampli en montage différentiel (ou mieux d'instrumentation) puis de donner le signal à ton comparateur. L'ampli se devrait d'accepter en entrée le rail bas de l'alimentation ou alors il faudrait générer une tension négative pour alimenter l'AOP. Je sais, tu dois te dire "Il est marrant ce mec, il ne me dis ça que maintenant ce c***"

Je ne suis pas expert en CEM et routage de carte (loin s'en faut!) mais j'ai eu quelques problèmes par le passé avec des cartes que j'avais conçu et une formation est passée par là!

Bonne continuation

Xavier

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Il est marrant ce mec, il ne me dis ça que maintenant ce c***"

Vieux motard que jamais...

Je vais tenté le diable et essaye sans ampli d'instrumentation.

En fait mon 12V et 5V sera fourni par une alim a decoupage industrielle.

le +80V de puissance sera fourni par un transfo torique + pont de diode + condos de lissage.

Ne vaut t'il pas mieux que je relie les 0V directement en sortie des deux alims et ne pas relier les deux 0v sur la carte.

si non pourquoi ?

merci

 

[horsot]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Re,

Je ne pense pas que le comparateur lui même va poser beaucoup de soucis et sûrement qu'il n'est nul besoin d'ampli différentiel.

Ne vaut t'il pas mieux que je relie les 0V directement en sortie des deux alims et ne pas relier les deux 0v sur la carte.

Oui tout à fait, ce que tu vas mesurer sera la résistance du shunt + la résistance de tes câbles vers la masse. Je suis en train de me dire que le filtre passe bas devrait être du coté du comparateur et non du shunt (c'est la cas?).

Demande d'autres avis plus éclairé que le mien sur ce sujet.

Bonne continuation

Xavier

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

le comparateur ce trouve a droite du pcb TOP "le rouge", entre C3 et R23, en dessous IC6, en dessus le filtre passe bas composé par R5 C7,au plus pres de la mesure de la chute de tension dans les resistance shunt.
Je ne suis pas sur de cabler le filtre passe bas, sinon a quel frequence doit t'il coupé ?

merci

 

[coredump]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Il y a un petit truc qui me chiffonne, au niveau d'un de tes drivers de mosfet (celui de gauche), c'est une masse qui repart vers le plan en haut de carte?
Il vaut mieux parfaitement différencier les masses (puissance/commande), et ne les relier qu'en un point (interne ou externe, peut importe).

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Oui, il s'agit de la masse de l alim du drivers de gauche, celle du drivers de droite arrive par la droite et pas de connexion au centre .

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Je n ai pas prévu de plan de masse en dessous la parti puissance

 

[coredump]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Du coup tu vas te prendre les pointes de courant des drivers dans ton plan de masse commande. Ça serait plus judicieux d'avoir toute les masses de la partie puissance (même hors pont) qui se rejoignent qu'en un seul point de masse, sur lequel la masse de la partie commande ira se piquer, et idéalement aussi celui de la puissance.

 

[biduleur34]

Re: Carte DIY de substitution MESA 7I40 et 7i37 (schemas p5)

Exact, je n avait pas considère le pic de courant des drivers . Je ferai donc la modif étoile de masse a troix branche , masse logique, masse drivers et masse puissance relier en point au niveau du moins du bornier de l'alim puissance.

 

[biduleur34]

Re: Driver Servo-moteur DC pour EMC2 (schema p5)

Voila, aujourd'hui j'ai réalisé un premier PCB de ma v2 il servira a suprimer les eventuels bugs et valider le fonctionnement de cette nouvelle version, qui cette fois accepte jusqu'a 100V d'alim et 10A Max.

J'ai souder les via, et les quelques CMS que j'avait, demain je recoi le reste des composants, surement un essaye avant la fin de la semaine.

 

[biduleur34]

Re: Driver Servo-moteur DC pour EMC2 (schema p5)

J'aurai besoin de conseils concernant le choix des mosfets, pour le moment je pense metre des IRL520N qu'en pensez vous ?
Le frein sera directement piloté par une sortie de porte logique, c'est pour ça que j'ai choisi des IRL, et comme j'ai pas trop envie d'avoir 10000 reference, je compte les utilisé aussi pour le pont en H.

 

[biduleur34]

Re: Driver Servo-moteur DC pour EMC2 (schema p5)

Pas d avis sur le choix des mosfet ??
En attendant j ai du refaire mon PCB , car j ai fait une erreur de boitier pour le LM5102..

MSOP10 c est très très petit

 

[biduleur34]

Re: Driver Servo-moteur DC pour EMC2 (schema p5)

Bon, j'ai bossé aujourd'hui..






Voilou demain je reçoi le reste des composant et je crame les premier mosfet..

 

[guol64]

Re: Driver Servo-moteur DC pour EMC2 (schema p5)

Effectivement tu as bien bossé, les pistes ne sont pas larges.
Tu as dû t'amuser avec la pince à épiler

 

[biduleur34]

Re: Driver Servo-moteur DC pour EMC2 (schema p5)

Avec un peu de methode et du bon matos no soucis, le plus compliquer sera le debugage..
demain surement

++