Sans remettre en cause les éminences ayant écrit le document et sans qu'il soit peut-être opérationnel, je vois un petit distingo entre les deux.
Concentrique = de même centre, le centre est un point.
Coaxial = de même axe, l'axe est une droite.
Il y a une différence qui s'illustre par deux sphères : concentriques, ce sont deux sphères l'une dans l'autre, le noyau et le manteau de la terre (en schématisant)
Coaxiales, les boules des haltères à l'ancienne ...
Donc pour moi on devrait dire concentricité si on s'intéresse à un plan ou à une faible épaisseur comme rondelle, petit épaulement et coaxialité si on considère en plus le critère sur une longueur appréciable (vilebrequin, carter de boîte ...).