cartes pour servo moteurs

[MaX-MoD]

ce programmateur est vraiment pas chère...
même les clones ICD2 sont plus chers sur ebay chez les tinois!
par contre il ne programme pas les 30/33F, me tromp-je

sinon l'algo de ton contrôleur semble pas mal, mais chaque interruption sur le timer arrive tous les combien de µS?
ca doit être délicat à régler, en effet trop lent=vitesse de réaction trop lente=>précision moindre; trop rapide=>le pross n'a pas le temps de faire les interruptions de comptage des pas->limitations de vitesse
ou alors tu jarcle l'interruption timer, tu met la boucle PID en boucle principale, exécutée à l'infini avec recopie des valeurs capteur et pas, comme ça les interruptions ne gènent pas la boucle PID.
ça devrait améliorer les perfs je pense
il faudrait calculer ça...

 

[arnaud2]

pour le timmer j'ai mis le prescaler a 1/2 ce qui fait une fréquence d'actualisation des parametres a 19531hz je pense que ca doit etre suffisant

 

[MaX-MoD]

au fait, combien tu as payé de frais de port pr ton programmateur?
j'ai vu un boitier USB pour disque dur au prix ou on nous vend le cable ici:3€
c'est pas possible! ils doivent se rattraper sur les frais de port!
ils vendent même ceci pour modifier le kilomètrage de sa BM!
c'est quant même à la limite de la légalité, ça...
ah, ces tinois!

sinon, la fréquence d'actualisation est suffisante, pour un signal de commande jusqu'à 19KHz5, au delà les imprécisions augmentent bcp.
ca garantis qu'il n'y auras pas plus de 1 incrémentations à chaque calcul, la marge d'erreur sera donc très faible.
je vais refaire un tour à la BU, j'ai trouvé un excellent livre sur l'asservissement des systèmes linéaires...

je vous en dirais plus et en détail la semaine prochaine

 

[arnaud2]

meme si il y a 5 impulsions pendant le calcul c'est pas vraiment genant vu que la servo va rattraper apres
une servocommande c'est pas comme les pas a pas il y a toujours une plage d'erreur a tolerer car si il y a pas d'erreur il n'y auras pas de calcul
si il y a 5 pas de decalage et que l'encodeur envoie 1000 impulsion par mm ca fera u ne erreur de 5micros pour un usage amateur c'est negligeable

une servocommande regule toujours mais seulement dans une ceraine proportion au dela la carte se merrera en defaut

meme les ugv industrielles il y a moyen de les faires planter par exemple en fesant une interpolation circulaire a de 10cm de diametre a 40m/min
elle se ferrea en erreur a coup sur

 

[arnaud2]

j'en ai eu pour 8€ de frais de porc

 

[MaX-MoD]

c'est sur, y'a pas de pb de perte de pas, mais j'ai vu pas mal de servos avec encodeur 400 pas sur vis à bille 5-10mm
5 pas, ca fait déjà 0.0625/0.125mm d'erreur à rajouter à l'erreur actuelle, ca commence à être important.
1µ au niveau amateur ou pro, c'est quant même négligeable car même la dilatation de la structure est plus importante
ca me fait penser que je dois surveiller mon enchère sur ce couple de moteurs brushless à encodeurs 4000imp/pas

 

[arnaud2]

le programme avance mais maintenant je suis limité par la version d'essai de flowcode je devrai avoir la version complete dans la semaine

j'ai aussi comme projer de faire un interpolateur du genre interpcnc mais il faut faire un logiciel qui vas avec et ca ca a lair balaise

 

[Otatiaro]

Salut,

je connais pas flowcode, mais rien ne vaudra jamais un bon compilo C30

le bas niveau, sur les µC, y'a que ca de vrai !

++

PS : je sais qu'ils se goinfrent, mais c'est des frais de port, pas des frais de porc

@max-mod : les moteurs brushless sont en prise directe ? ca me surprendrais beaucoup vu le kv de ce genre de moteur ... s'il est réducté, vu que l'encodeur est généralement sur l'arbe primaire, il faut diviser la résolution de l'encodeur par le rapport de réduction. Il est très rare de faire un asservissement "pas par pas" sur un servo ... en général un pas de commande équivaut à plusieurs dizaines de pas de l'encodeur.

 

[MaX-MoD]

bah toute façon, l'enchère est montée trop haut^^
mais sinon les 4000imp/t c'est sur l'axe du moteur, il n'y avait pas de réducteur!
même si un moteur ac a un kv très grand, si tu le contrôle par phase tu peux avoir une très grande précision sur la position de l'axe... un moteur ac est un moteur à "champ tournant", dont le couple (donc accélération) est lié au déphasage entre le champ tournant et laxe de champ rotor.
en grox, un moteur ac c'est un pap avec 3 pas mais pas 2 ni 5 phases, 3 phases!
tu peux le commander donc en générant un champ tournant dont tu contrôle la pulsation et le déphasage pour une important précision, ou en "itensité" comme un moteur DC mais en permutant les phases à exciter tous les 120°, pour la haute vitesse.
c'est quasi certain qu'un servo AC va osciller avec un tel encodeur, son kv rendant ses accélérations trop difficiles à contrôler, surtout avec un signal PWM 8bits, pas vraiment suffisant pour espérer avoir une précision au 4000e de tour!

 

[MaX-MoD]

bon, j'en ai lu plus sur les moteurs sans balais:
les moteurs AC à induction ont un couple proportionnel à la différence de pulsation stator/rotor. le rotor tourne moins vite que le champ magnétique créé par le stator.
les moteurs "brushless DC" sont analogues à des pap 3 phases: le rotor tourne avec la même pulsation que le champ magn du stator, mais le couple est proportionnel au léger retard (moins d'un 'pas') et au courant.
je ne pense pas qu'il y ait de servos AC à induction, mais c'est à vérifier.
en tout cas tous les servos dits AC à rotor à aimants sont des BDC.
faire attention lors des enchères ebay

 

[arnaud2]

la plus part des machines cnc industriels chinois ont des moteurs asynchrone pour les comande d'axe les bldc sont surtout utilisé dans les machines rapides
sur ceraines machines tres haut de gamme il y a des moteurs lineaires qui sont encore plus performant une machine comme ca ateint des vitesse de 6metre par seconde

 

[MaX-MoD]

les quelques moteurs linéaires que j'ai vus étaient moins performants que des pap de moyenne qualité, pour un encombrement et un poids (sans parler du prix) bien plus importants!
pas convaincu... mais sans 'à prioris', je n'en ai pas croisé souvent^^
les moteurs asyncrone sont certainement moins couteux et plus dispo pour des puissances de xKW, et comme le driver est à peine plus chère à réaliser... c'est un choix judicieux.

 

[MaX-MoD]

Il est très rare de faire un asservissement "pas par pas" sur un servo ... en général un pas de commande équivaut à plusieurs dizaines de pas de l'encodeur.

ah c'est pas ce qu'il est écrit dans "asservissement des systèmes linéaires" de jesaisplusqui! il avait écrit que il fallait un pas encodeur pour un pas de commande, au pire si résonnance il y a, intégrer dans le soft une fonction pour que le contrôleur n'essaye pas de corriger une erreur de 1-2 pas aux vitesses très faibles.
faire correspondre n pas encodeur pour un pas commande est une mauvaise solution dans tous les cas, à moins que l'unité de commande ne puisse pas suivre... mais ça reste une solution pas précise.

 

[arnaud2]

pour utiliser plusieurs pas de l'encodeur pour un pas de commande il faut utiliser un "step multipler" qui multiplira chaque pas de commande en par exemple 10 pas pour la carte
avec un microcontroleur je ne sait pas trop comment c'est fait
par contre c'est facile a faire avec un pll et un compteur

 

[fred250]

je reviens au liens donner en premiére page pour construire sa carte de commande ; je compte mettre des servos sur ma cnc car les pas a pas ça me plait pas trop , sa fait un bruit horrible et puis meme si c'est pratique et précis sa n'a pas l'air d'étre le top en tout cas pour des produit amateurs et puis vu la taille des moteur qu'il va me falloir pour bougé la béte sa risque de revenir chére
mais le probléme qui me taraude c'est faut il changé des paramétres dans les lignes de code pour adapté l'encodeur de sont choix ainsi que pour réglé le correcteur pid :?

 

[MaX-MoD]

euh si tu parles du UHU, ses paramètres PID sont modifiables via port série.
Il y a un soft fait pour d'ailleurs, mais je crois que même avec hyperterminal on peut se débrouiller.

 

[fred250]

bah je sais pas trop lequelle choisir entre le uhu et l'autre disont que pour moi le controleur uhu c'est pas trés clair pour l'instant avec toutes les pages en anglais a lire avec un traducteur car mon niveau d'anglais est médiocre et il faut contacté uli pour avoir les précieus microcontroleur alors que l'autre il y a juste une page avec le schéma bon il faut que je fasse quelques recherche pour arrivé a trouvé les composants et faire le schéma du routage mais le programe et donné en fin de page meme si je connait pas grand chose je doit pouvoir me débroullé c'est juste du montage

 

[MaX-MoD]

c'est vrai que le controleur de elm-chan.org parrait plus simple.
Il ne faut pas retaper son code pr changer ses paramètres PID, ils sont configurables par port série, et sont gardés en EEprom, cad même en cas de coupure d'alimentation.
par ailleurs il y a 2 versions du firmware, une qui accepte les commandes G0 et G1 du port série, l'autre qui accepte du step/dir.

pour programmer l'AT il y a même les shemas de programmateurs sur ce site: ici

d'après les explications de son inventeur, il n'y a rien d'autre à faire que de charger le code dans le microcontroleur et faire la carte!

EDIT: il faut compiler "smc3a.asm" du zip et charger le fichier binaire créé dans l'AVR.

 

[fred250]

je pense que je vais faire le controleur elm , il faut d'abord que je compréne bien tout ce qui est expliqué pour les modifs des paramétres ce qui n'est pas trés facile avec une traduction approximative
j'en ferais deux prototypes pour commandé des moteur d'essuis glace monté sur une table croisé faite en profilé aciers qui me servira a testé les cartes et a apprendre a réglé les paramétres ainsi qu'a gravé les pcb des cartes definitive enfin j'en suis pas encore là ...

 

[fred250]

par ailleurs il y a 2 versions du firmware, une qui accepte les commandes G0 et G1 du port série, l'autre qui accepte du step/dir

c'est quoi la différence entre les commandes G0 G1 et step/dir ?
le G0 G1 c'est la commande des logiciéls dédiés au servo ou c'est juste que le type de commande change en fonction du type de port utilisé ?
en tout cas maitenant je sais a quoi sert se fichu conecteur rs-232 l/F sur la carte :D

 

[MaX-MoD]

si tu ne comprends pas quelquechose, pose moi la question
vu que je n'ai pas vraiment le temps et le matériel pour tester cette carte, ton rapport m'intéresse :D

tiens nous au courant, je suis sur qu'il y a plein de monde également intéressé ici :smt035

 

[fred250]

quand les cartes seront fonctionnels je ferais un petit compte rendu avec une vidéo du systeme en fonctionnement sur ma table croisé d'éssais
et j'éssairais de faire un sujet avec la liste des composants le schéma du pcb et de l'implantation des composants et une documentation pas a pas pour construire et réglé la carte comme ça meme ceux qui ne connaisse rien a rien a l'éléctronique puisse monté programé et réglé leur carte sans étre obligé de passé un temps fou a recherché et conprendre ce qu'il faut faire
mais d'ici là j'aurais surmment a vous posé des questions et a demandé comfirmation au divers étapes de dévelopement

 

[MaX-MoD]

très bonne initiative

j'avais cherché des transistors MOS et leurs drivers en sample chez divers constructeurs.
pour les MOS, j'ai trouvé les NTB45N06 45A 60V. ON a aussi bcp d'autres MOS en sample.

pour les drivers j'essayerai de retrouver le lien...

 

[fred250]

t'a pas du voir ma question un peut plus haut sur la différence entre G0 G1 et step/dir , on a posté en meme temps

 

[MaX-MoD]

en effet :D
G0/G1 c'est les codes d'interpolation linéaire. cad que tu dis à la carte "va a telle position avec telle vitesse" et elle se charge de tout ca comme une grande.

c'est plus pratique quant on fait de l'automatisme, comme ca les automates programmables n'ont pas besoin de fournir un signal permanent au servo, seul quelques octets donnés en RS232 suffisent.

mais pour la CN je n'ai pas encore vu de logiciels (même pro) qui utilisent ce genre de systèmes.
toutes les machines que j'ai vu fonctionnent en step/dir.

 

[fred250]

je viens de voir que sur le n° 301 d'élèctronique pratique il y a une carte d'assérvissement pour servo mais comme par hazard le numéro est épuisé et sur le site il y a juste le schéma du pcb avec ça je vais allé loin ... si des fois quelqu'un le posséde ce serai sympa de donné les info qui manque
comme ça je pourrais avoir une carte de plus a testé et je pourrais groupé les commandes de matos :D

 

[MaX-MoD]

sorry, je n'achète plus Eprat.
Je trouves que la qualité de leurs réalisations s'est dégradée, j'ai trop souvent été décus par la maigreur de leurs numérots...

 

[sebastien]

fred250 : Il est possible que j'ai ce numero, je regarde cela en rentrant chez moi ce soir.

 

[fred250]

ça serai bien ça ferait une carte de plus

 

[Doctor_itchy]

je veut se schema !!!

enfin j'aimerais bien l'avoir ^^